，W及 圖13a-13b示出檢測(cè)模塊響應(yīng)的再另外的示例。
【具體實(shí)施方式】
[0020] 圖Ia示出其中可W部署本文所公開(kāi)的實(shí)施例的示例環(huán)境2。例如環(huán)境可W包括辦 公室、家庭、學(xué)校、醫(yī)院、博物館或其它室內(nèi)空間的一個(gè)或多個(gè)房間和/或走廊；或者諸如公 園、街道、體育場(chǎng)等之類的室外空間；或者另一類型的空間，諸如露臺(tái)或車輛的內(nèi)部。環(huán)境2 安裝有照明系統(tǒng)，包括W-個(gè)或多個(gè)照明器的形式的一個(gè)或多個(gè)照明設(shè)備4。一個(gè)或多個(gè)照 明器還可W稱為燈。出于說(shuō)明性目的而示出兩個(gè)照明器4i和4ii，但是將領(lǐng)會(huì)到的是可W 存在其它數(shù)目。照明器可W實(shí)現(xiàn)在中央控制之下或者作為分離、獨(dú)立的單元。
[0021] 圖化給出例如可W用于實(shí)現(xiàn)一個(gè)或多個(gè)照明器4中的每一個(gè)的形式的照明器的 框圖。照明器4包括諸如LED、LED陣列或白熱絲燈泡之類的照明元件14。照明元件還可 W稱為燈或光源。照明器4還包括禪合到照明元件14的驅(qū)動(dòng)器12和禪合到驅(qū)動(dòng)器12的 控制器10。控制器10配置成向驅(qū)動(dòng)器12輸出信號(hào)W便驅(qū)動(dòng)照明元件14發(fā)射期望的光輸 出?？刂破?0可WW存儲(chǔ)在一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上并且布置成在包括一個(gè)或 多個(gè)處理單元的處理器上執(zhí)行的代碼的形式實(shí)現(xiàn)?？商鎿Q地，不排除一些或全部的控制器 10實(shí)現(xiàn)在專用硬件電路或諸如FPGA之類的可重配置電路中?？刂破?0可W本地實(shí)現(xiàn)在照 明器4處或者可W與一個(gè)或多個(gè)其它照明器4共享的中央控制器處，或者運(yùn)些的組合。一 般地，組件10, 12和14可W或者可W不集成到相同單元中。
[0022] 控制器10配置成控制由照明元件14發(fā)射的光W便利用編碼光分量W調(diào)制頻率f。 進(jìn)行調(diào)制。在實(shí)施例中，在相同環(huán)境2中可W存在多個(gè)照明器4i，4ii，每一個(gè)具有配置成將 W相應(yīng)調(diào)制頻率/。調(diào)制的不同相應(yīng)編碼光分量嵌入到從相應(yīng)照明元件14發(fā)射的光中的控 制器10?？商鎿Q地或此外，給定照明器4的控制器10可W配置成將兩個(gè)或更多編碼光分量 嵌入到由該相同照明器的照明元件14發(fā)射的光中，每一個(gè)W不同相應(yīng)調(diào)制頻率，例如W使 得該照明器能夠使用頻率鍵控來(lái)嵌入數(shù)據(jù)。還可能的是，相同環(huán)境2中的兩個(gè)或更多照明 器4各自發(fā)射利用全部在不同相應(yīng)調(diào)制頻率處的兩個(gè)或更多相應(yīng)編碼光分量進(jìn)行調(diào)制的 光。即因此第一照明器4i可W發(fā)射W多個(gè)相應(yīng)調(diào)制頻率的多個(gè)第一編碼光分量，并且第二 照明器4ii可W發(fā)射W第二、不同的多個(gè)相應(yīng)調(diào)制頻率調(diào)制的第二、不同的多個(gè)編碼光分 量。
[0023] 在運(yùn)些實(shí)施例中的任一個(gè)中，存在相同環(huán)境2中的多個(gè)編碼光分量的傾向。從離 散調(diào)制頻率的預(yù)確定集合之中選擇調(diào)制頻率，所述離散調(diào)制頻率依照W下描述的實(shí)施例進(jìn) 行分配W便具有最優(yōu)分離。在實(shí)施例中，運(yùn)可W意味著每一個(gè)照明器4的調(diào)制頻率是預(yù)選 的并且(多個(gè)）控制器10預(yù)配置有頻率。其不一定意味著控制器10必須特別地確定頻率， 盡管不排除運(yùn)種情況。在多個(gè)照明器4的情況中，每一個(gè)布置成發(fā)射W不同相應(yīng)調(diào)制頻率 調(diào)制的光。在該場(chǎng)景中，至少多個(gè)照明器4可W描述為形成照明系統(tǒng)。然而將領(lǐng)會(huì)到的是， 運(yùn)不一定暗示任何形式的中央控制或照明器之間的通信。在實(shí)施例中，每一個(gè)照明器4的 控制器10可W預(yù)配置有相關(guān)頻率?？商鎿Q地，頻率可W從中央控制器分配，或者各個(gè)照明 器的控制器可W布置成在彼此之間通信來(lái)W分布式方式協(xié)商運(yùn)些不同頻率(例如當(dāng)新的照 明器被安裝時(shí)，其詢問(wèn)一個(gè)或多個(gè)現(xiàn)有的其它照明器W確定哪些頻率已經(jīng)在使用中，并且 然后選擇尚未選取的集合中的一個(gè))。
[0024] 同樣存在于環(huán)境2中的是用戶終端6,其優(yōu)選地為移動(dòng)設(shè)備，諸如智能電話或平板 電腦。
[00巧]圖Ic給出移動(dòng)設(shè)備6的框圖。設(shè)備6包括具有二維圖像捕獲元件20的相機(jī)W及 禪合到圖像捕獲元件的檢測(cè)模塊18。檢測(cè)模塊18配置成處理表示由圖像捕獲元件捕獲的 圖像的信號(hào)并且檢測(cè)從其捕獲圖像的光中的編碼光分量。檢測(cè)模塊18可WW存儲(chǔ)在一個(gè) 或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上并且布置成在包括一個(gè)或多個(gè)處理單元的處理器上執(zhí)行的 代碼的形式實(shí)現(xiàn)?？商鎿Q地，不排除一些或全部的檢測(cè)模塊18實(shí)現(xiàn)在專用硬件電路或諸如 FPGA之類的可重配置電路中。一般地，組件16和18可W或可W不集成到相同單元中。
[0026] 一個(gè)或多個(gè)照明器4配置成將光發(fā)射到環(huán)境2中并且從而光照該環(huán)境的至少部 分。移動(dòng)設(shè)備6的用戶能夠朝向從其反射光的環(huán)境2中的場(chǎng)景8定向設(shè)備的相機(jī)16。例 如，場(chǎng)景可W包括諸如墻壁和/或其它物體之類的表面。由一個(gè)或多個(gè)照明器4發(fā)射的光 從場(chǎng)景反射到相機(jī)的二維圖像捕獲元件上，其由此捕獲場(chǎng)景8的二維圖像。
[0027] 圖Id表示相機(jī)16的圖像捕獲元件20。圖像捕獲元件20包括用于捕獲代表入射 在每一個(gè)像素上的光的信號(hào)的像素陣列，例如典型地為可W根據(jù)笛卡爾類型X和y坐標(biāo)尋 址的方形或矩形像素的方形或矩形陣列。在滾動(dòng)快口相機(jī)中，像素布置到多條線中，例如水 平行22。為了捕獲帖，每一條線依次曝光，每一個(gè)針對(duì)某個(gè)曝光時(shí)間7；^。例如首先頂部行 在時(shí)間7；^內(nèi)曝光，然后在略微較晚的時(shí)間處向下的第二行22 2在7；w內(nèi)曝光，然后再次 在略微較晚的時(shí)間處向下的第=行2?在7；w內(nèi)曝光等等，直到底部行已經(jīng)曝光。該過(guò)程然 后重復(fù)W曝光帖的序列。
[002引在例如EP2, 503, 852中，已經(jīng)描述了可W如何使用該類型的常規(guī)視頻相機(jī)來(lái)檢 測(cè)編碼光。信號(hào)檢測(cè)采用滾動(dòng)快口圖像捕獲，其使時(shí)間光調(diào)制轉(zhuǎn)化成接連圖像行之上的空 間強(qiáng)度變化。
[0029] 運(yùn)在圖Ie中示意性地圖示。當(dāng)曝光每一接連線22時(shí)，其在略微不同的時(shí)間處并 且因此巧日果線速率相比于調(diào)制頻率而言足夠高)在調(diào)制的略微不同的階段處曝光。因此每 一條線22暴露于調(diào)制光的相應(yīng)瞬時(shí)水平。運(yùn)導(dǎo)致W給定帖之上的調(diào)制起伏或循環(huán)的條帶 圖案。
[0030] 而且，具有重復(fù)性質(zhì)的編碼光信號(hào)看起來(lái)具有接連圖像帖中的不同空間漂移。在 W相等時(shí)間間隔捕獲相繼帖的情況中，空間圖案可W采取表觀向上或向下爬行運(yùn)動(dòng)。
[0031] 在其中存在多個(gè)編碼光分量的環(huán)境中，每一個(gè)在不同調(diào)制頻率上，W上描述的效 果允許檢測(cè)每一個(gè)編碼光分量的分離空間足跡。也就是說(shuō)，可能提取僅僅由于來(lái)自編碼光 分量中的單獨(dú)一個(gè)的光所致的二維捕獲圖像的版本一-即就像是僅被該編碼光分量光照 的場(chǎng)景8的圖像，其中移除其它分量的效果。運(yùn)可W針對(duì)存在的每一個(gè)不同編碼光分量單 獨(dú)地進(jìn)行，因而產(chǎn)生每一個(gè)針對(duì)相應(yīng)一個(gè)編碼光分量的多個(gè)空間足跡。例如，在不同分量由 不同照明器4發(fā)射的情況下，該技術(shù)可W由投用技術(shù)員用于確定來(lái)自給定環(huán)境2中的每一 個(gè)照明器4的單獨(dú)貢獻(xiàn)?？商鎿Q地，該技術(shù)可W用于確定哪個(gè)信號(hào)或數(shù)據(jù)來(lái)自哪里，例如W 促進(jìn)應(yīng)用，諸如室內(nèi)或室外導(dǎo)航或者基于提供位置的服務(wù)。
[0032] 檢測(cè)將受益于頻率的具體選擇W便將單獨(dú)燈信號(hào)從彼此和從背景最優(yōu)地分離。本 公開(kāi)描述了允許潛在非常小數(shù)目的帖之上的檢測(cè)的基本上最優(yōu)調(diào)制頻率的選擇，其具有對(duì) 各種編碼光應(yīng)用的高度實(shí)際相關(guān)性。
[0033] 盡管本發(fā)明不限于諧波信號(hào)的檢測(cè)，但是W下描述單頻諧波信號(hào)的示例W便于解 釋。
[0034] 滾動(dòng)快口圖像捕獲典型地基于單個(gè)讀出電路針對(duì)所有傳感器行W相繼形式的共 享使用。線讀出時(shí)間確定相繼線之間的時(shí)間延遲并且是恒定的時(shí)間間隔7；,。。[3]。由于用于 所有線的曝光時(shí)間一般相同，因此每一個(gè)曝光周期W相同延遲開(kāi)始，如圖If中所指示的。 圖If示出在連續(xù)視頻捕獲模式期間的典型滾動(dòng)快口時(shí)序圖。
[0035] 傳感器的滾動(dòng)快口捕獲提供區(qū)分遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出相機(jī)的帖速率的時(shí)間光變化的機(jī)制。在 視頻帖速率典型地處于25至60化的范圍內(nèi)的情況下，線讀出頻率典型地高于10, 000Hz。 有意思的是，滾動(dòng)快口采集表示空間時(shí)間采樣的形式，其中時(shí)間維度沿豎直維度(部分）采 樣。照此，存在時(shí)間巧豎直(線）定位r之間的關(guān)系：
其中藻脂代帖速率，并且》致I：試弟是帖索引。
[003引 由于通過(guò)C索引的某個(gè)光源，調(diào)制頻率、/4艙峨映射到表凍備錫錫羣裝擊
[循環(huán)/線] (2)。
[0037] 表觀空間頻率導(dǎo)致在所捕獲的圖像中