性。
[0058]在操作404，自主駕駛計(jì)算裝置112接收自動化輸入。例如，自主駕駛計(jì)算裝置112可經(jīng)由連接到車輛總線104的網(wǎng)關(guān)模塊110來接收車輛數(shù)據(jù)。作為另一示例，自主駕駛計(jì)算裝置112可從自主駕駛傳感器120(諸如，視頻攝像裝置、激光傳感器、雷達(dá)傳感器、聲納傳感器或其他類型的距離和/或障礙物傳感器)接收輸入。作為另一示例，自主駕駛計(jì)算裝置112可諸如經(jīng)由與車輛基礎(chǔ)設(shè)施(諸如，交通信號燈或其他交通控制)之間的車輛到基礎(chǔ)設(shè)施的通信以及與其他自動化車輛100之間的車輛到車輛的通信從車輛連通性平臺122接收輸入。
[0059]在操作406，自主駕駛計(jì)算裝置112確定是否執(zhí)行自主車輛動作。例如，自主駕駛應(yīng)用118可利用轉(zhuǎn)向算法、制動算法、節(jié)氣門算法和用戶經(jīng)驗(yàn)/人機(jī)界面功能來確定將基于接收的自動化輸入被執(zhí)行的車輛動作。如果自主駕駛應(yīng)用118確定動作應(yīng)被執(zhí)行，則控制轉(zhuǎn)到操作408。否則，控制轉(zhuǎn)到操作404以接收另外的輸入。
[0060]在操作408，自主駕駛計(jì)算裝置112向網(wǎng)關(guān)模塊110提供車輛動作請求。例如，如關(guān)于數(shù)據(jù)流300的時間索引(A)至?xí)r間索引(D)詳細(xì)討論的，自主駕駛計(jì)算裝置112可向網(wǎng)關(guān)模塊110提供車輛動作請求。
[0061]在操作410，自主駕駛計(jì)算裝置112從網(wǎng)關(guān)模塊110接收車輛響應(yīng)。例如，如關(guān)于數(shù)據(jù)流300的時間索引(E)至?xí)r間索引(G)詳細(xì)討論的，自主駕駛計(jì)算裝置112可從網(wǎng)關(guān)模塊110接收響應(yīng)于車輛動作的車輛動作響應(yīng)。在操作410之后，控制轉(zhuǎn)到操作404以接收另外的輸入。
[0062]圖5示出了將接收的自動化命令傳送到車輛100的示例性處理500。例如，處理500可由車輛100的與自主駕駛組件108的自主駕駛計(jì)算裝置112通信的網(wǎng)關(guān)模塊110來執(zhí)行。
[0063]在操作502，網(wǎng)關(guān)模塊110與自主駕駛計(jì)算裝置112進(jìn)行關(guān)聯(lián)。例如，與如上面關(guān)于處理400的操作402所討論的類似，自主駕駛計(jì)算裝置112可對網(wǎng)關(guān)模塊110進(jìn)行認(rèn)證以驗(yàn)證自主駕駛計(jì)算裝置112被授權(quán)與車輛100進(jìn)行交互。
[0064]在操作504，網(wǎng)關(guān)模塊110從自主駕駛計(jì)算裝置112接收車輛動作請求。例如，與如上面關(guān)于處理400的操作408和數(shù)據(jù)流300的時間索引(A)所討論的類似，網(wǎng)關(guān)模塊110可從自主駕駛計(jì)算裝置112接收車輛動作請求。
[0065]在操作506，網(wǎng)關(guān)模塊110確定車輛動作請求是否有效。例如，與如上面關(guān)于數(shù)據(jù)流300的時間索引(B)所討論的類似，網(wǎng)關(guān)模塊110可對車輛動作請求執(zhí)行驗(yàn)證。如果車輛請求的驗(yàn)證成功，則控制轉(zhuǎn)到操作508。否則，網(wǎng)關(guān)模塊110創(chuàng)建失敗的車輛動作響應(yīng)，且控制轉(zhuǎn)到操作514。
[0066]在操作508，網(wǎng)關(guān)模塊110向車輛總線104提供車輛動作請求。例如，與如上面關(guān)于數(shù)據(jù)流300的時間索引(C)至?xí)r間索引(D)所討論的類似，網(wǎng)關(guān)模塊110可向車輛總線104提供車輛動作請求以由車輛110的系統(tǒng)組件106進(jìn)行處理。
[0067]在操作510，網(wǎng)關(guān)模塊110從車輛總線104接收車輛動作響應(yīng)。例如，與如上面關(guān)于數(shù)據(jù)流300的時間索引(E)所討論的類似，網(wǎng)關(guān)模塊110可從車輛總線104接收來自車輛100的處理車輛動作請求的系統(tǒng)組件106的車輛動作響應(yīng)。
[0068]在操作512，網(wǎng)關(guān)模塊110確定車輛動作響應(yīng)是否有效。例如，網(wǎng)關(guān)模塊110可與如上面關(guān)于數(shù)據(jù)流200的時間索引(C)和數(shù)據(jù)流300的時間索引(F)所討論的類似地來對車輛動作響應(yīng)執(zhí)行驗(yàn)證。
[0069]在操作514，網(wǎng)關(guān)模塊110向自主駕駛計(jì)算裝置112提供車輛動作響應(yīng)。例如，網(wǎng)關(guān)模塊可與上面關(guān)于數(shù)據(jù)流200的時間索引(D)和數(shù)據(jù)流300的時間索引(G)所討論的消息發(fā)送類似地來發(fā)送動作響應(yīng)。在操作514之后，控制轉(zhuǎn)到操作504。
[0070]雖然以上描述了示例性實(shí)施例，但這些實(shí)施例并不意在描述了本發(fā)明的所有可能的形式。相反地，說明書中所使用的詞語是描述性詞語而非限制，并且應(yīng)理解的是，可在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下做出各種改變。此外，可將各種實(shí)現(xiàn)的實(shí)施例的特征進(jìn)行組合以形成本發(fā)明的進(jìn)一步的實(shí)施例。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于車輛的系統(tǒng)，包括: 車輛的網(wǎng)關(guān)模塊，通過車輛總線與車輛組件進(jìn)行通信，并通過非車輛總線連接與自主駕駛系統(tǒng)進(jìn)行通信，所述網(wǎng)關(guān)模塊被配置為: 通過所述非車輛總線連接將來自車輛總線的數(shù)據(jù)發(fā)送到自主駕駛系統(tǒng)； 通過所述非車輛總線連接從自主駕駛系統(tǒng)接收車輛動作請求； 向車輛總線提供所述車輛動作請求以由所述車輛組件進(jìn)行處理，從而自主地駕駛車輛。2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述網(wǎng)關(guān)模塊還被配置為:對自主駕駛系統(tǒng)進(jìn)行認(rèn)證，以驗(yàn)證自主駕駛系統(tǒng)被授權(quán)與車輛進(jìn)行交互。3.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述網(wǎng)關(guān)模塊還被配置為:與自主駕駛系統(tǒng)協(xié)商密鑰，以用于對通過所述非車輛總線連接而在自主駕駛系統(tǒng)與網(wǎng)關(guān)模塊之間發(fā)送的消息進(jìn)行加密。4.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述網(wǎng)關(guān)模塊還被配置為:在通過所述非車輛總線連接將來自車輛總線的所述數(shù)據(jù)提供到自主駕駛系統(tǒng)之前對來自車輛總線的所述數(shù)據(jù)進(jìn)行驗(yàn)證。5.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中，對來自車輛總線的所述數(shù)據(jù)進(jìn)行驗(yàn)證包括下述中的至少一個:(i)調(diào)整來自車輛總線的所述數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)格式以符合自主駕駛系統(tǒng)的至少一個數(shù)據(jù)格式要求；(ii)對來自車輛總線的所述數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選以僅將通過車輛總線發(fā)送的消息類型的子集提供到自主駕駛系統(tǒng)。6.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述網(wǎng)關(guān)模塊還被配置為:將把車輛動作請求識別為自動化命令的指示包括在車輛動作請求中。7.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述網(wǎng)關(guān)模塊還被配置為:通過所述非車輛總線連接將指示車輛動作請求的結(jié)果的車輛動作響應(yīng)發(fā)送到自主駕駛系統(tǒng)。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種自動化駕駛解決方案網(wǎng)關(guān)。一種車輛的網(wǎng)關(guān)模塊可通過車輛總線與車輛組件進(jìn)行通信，并通過非車輛總線連接與自主駕駛系統(tǒng)進(jìn)行通信。所述網(wǎng)關(guān)模塊可被配置為：通過非車輛總線連接將來自車輛總線的數(shù)據(jù)發(fā)送到自主駕駛系統(tǒng)；通過非車輛總線連接從自主駕駛系統(tǒng)接收車輛動作請求；向車輛總線提供所述車輛動作請求以由車輛組件進(jìn)行處理，從而自主地駕駛車輛。自主駕駛計(jì)算裝置可被配置為：通過非車輛總線連接來對車輛的網(wǎng)關(guān)模塊進(jìn)行認(rèn)證；通過非車輛總線連接接收來自車輛總線的數(shù)據(jù)；通過非車輛總線連接向網(wǎng)關(guān)模塊發(fā)送車輛動作請求，車輛動作請求通過車輛總線提供到車輛組件。
【IPC分類】H04L12/40, H04L29/08, H04L12/66
【公開號】CN105450722
【申請?zhí)枴緾N201510593630
【發(fā)明人】泰里·哈格爾提, 蘭德·亨利·維新坦那爾, 保羅·馬斯卡瑞納斯
【申請人】福特全球技術(shù)公司
【公開日】2016年3月30日
【申請日】2015年9月17日
【公告號】DE102015114917A1, US20160082903