控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及對(duì)于用于按照控制指令來(lái)執(zhí)行預(yù)定的處理的多個(gè)網(wǎng)絡(luò)，分別以一定周期輸出控制指令的控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在通信、控制等網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中，采用Ethernet(注冊(cè)商標(biāo))、MECHATR0LINK(注冊(cè)商標(biāo))、EtherCAT(注冊(cè)商標(biāo))等網(wǎng)絡(luò)，在各網(wǎng)絡(luò)中，按照來(lái)自控制裝置的控制指令來(lái)執(zhí)行預(yù)定的處理。詳細(xì)而言，例如在I個(gè)網(wǎng)絡(luò)中包含驅(qū)動(dòng)電路及伺服電動(dòng)機(jī)等促動(dòng)器的情況下，按照控制指令來(lái)控制促動(dòng)器的工作。在該情況下，在I個(gè)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)包含多個(gè)促動(dòng)器的情況下，要求上述多個(gè)促動(dòng)器同步地進(jìn)行動(dòng)作，即要求多個(gè)促動(dòng)器的工作時(shí)機(jī)不會(huì)產(chǎn)生偏差。因此，在下述專利文獻(xiàn)記載的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中，考慮到促動(dòng)器的起動(dòng)延遲等，控制裝置對(duì)應(yīng)于起動(dòng)最需要時(shí)間的促動(dòng)器的起動(dòng)的時(shí)機(jī)，向多個(gè)促動(dòng)器統(tǒng)一輸出控制指令，由此使多個(gè)促動(dòng)器同步地工作。
[0003]專利文獻(xiàn)I:日本特開(kāi)2012-60207號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]發(fā)明要解決的課題
[0005]根據(jù)上述專利文獻(xiàn)記載的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，能夠使I個(gè)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的多個(gè)促動(dòng)器同步地工作。但是，有時(shí)I個(gè)控制裝置對(duì)于多個(gè)網(wǎng)絡(luò)輸出控制指令，在這樣的情況下，即使應(yīng)用上述技術(shù)，雖然能夠使各網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的多個(gè)促動(dòng)器同步地工作，但是無(wú)法使多個(gè)網(wǎng)絡(luò)的促動(dòng)器同步地工作。本發(fā)明鑒于這樣的實(shí)際情況而作出，其課題在于提供一種控制裝置，在I個(gè)控制裝置對(duì)于多個(gè)網(wǎng)絡(luò)輸出控制指令的情況下，能夠使多個(gè)網(wǎng)絡(luò)的促動(dòng)器同步地工作。
[0006]用于解決課題的方案
[0007]為了解決上述課題，本申請(qǐng)的第一方案記載的控制裝置對(duì)于用于按照控制指令來(lái)執(zhí)行預(yù)定的處理的多個(gè)網(wǎng)絡(luò)，分別以一定周期輸出控制指令，上述控制裝置的特征在于，具備:取得上述多個(gè)網(wǎng)絡(luò)中的每個(gè)網(wǎng)絡(luò)的所需時(shí)間的所需時(shí)間取得部，上述所需時(shí)間是從對(duì)上述多個(gè)網(wǎng)絡(luò)分別輸出控制指令之后到由上述多個(gè)網(wǎng)絡(luò)分別執(zhí)行預(yù)定的處理為止的時(shí)間；運(yùn)算偏差時(shí)間的偏差時(shí)間運(yùn)算部，上述偏差時(shí)間是上述多個(gè)網(wǎng)絡(luò)的上述所需時(shí)間中最短的最短所需時(shí)間與上述多個(gè)網(wǎng)絡(luò)的上述所需時(shí)間中的除了上述最短所需時(shí)間以外的其他所需時(shí)間之差;及控制指令輸出部，在從對(duì)上述所需時(shí)間為上述最短所需時(shí)間的第一網(wǎng)絡(luò)輸出控制指令起經(jīng)過(guò)了上述偏差時(shí)間時(shí)，對(duì)上述多個(gè)網(wǎng)絡(luò)中的除了上述第一網(wǎng)絡(luò)以外的其他網(wǎng)絡(luò)輸出控制指令。
[0008]另外，在第二方案記載的控制裝置中，在第一方案記載的控制裝置的基礎(chǔ)上，其特征在于，上述多個(gè)網(wǎng)絡(luò)的通信協(xié)議互不相同。
[0009]另外，在第三方案記載的控制裝置中，在第一或第二方案記載的控制裝置的基礎(chǔ)上，其特征在于，上述多個(gè)網(wǎng)絡(luò)分別具有:將上述控制指令作為輸入信號(hào)進(jìn)行接收的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)電路及根據(jù)來(lái)自上述驅(qū)動(dòng)電路的輸出信號(hào)進(jìn)行工作的促動(dòng)器，上述所需時(shí)間取得部取得從上述控制裝置輸出控制指令之后到上述驅(qū)動(dòng)電路輸出輸出信號(hào)為止的時(shí)間與從上述驅(qū)動(dòng)電路輸出輸出信號(hào)之后到上述促動(dòng)器工作為止的時(shí)間的合計(jì)時(shí)間，作為上述所需時(shí)間。
[0010]另外，在第四方案記載的控制裝置中，在第一至第三方案中任一方案記載的控制裝置的基礎(chǔ)上，其特征在于，上述多個(gè)網(wǎng)絡(luò)中的一個(gè)網(wǎng)絡(luò)用于制造作業(yè)機(jī)中的進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)頭的控制，上述多個(gè)網(wǎng)絡(luò)中的除了上述一個(gè)網(wǎng)絡(luò)以外的其他網(wǎng)絡(luò)用于頭移動(dòng)裝置的控制，上述頭移動(dòng)裝置使上述作業(yè)頭移動(dòng)至上述制造作業(yè)機(jī)的基座上的任意位置。
[0011]另外，在第五方案記載的控制裝置中，在第一至第三方案中任一方案記載的控制裝置的基礎(chǔ)上，其特征在于，上述多個(gè)網(wǎng)絡(luò)中的一個(gè)網(wǎng)絡(luò)用于上下方向移動(dòng)裝置的控制，上述上下方向移動(dòng)裝置使制造作業(yè)機(jī)中的進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)頭的作業(yè)工具沿上下方向移動(dòng)，上述多個(gè)網(wǎng)絡(luò)中的除了上述一個(gè)網(wǎng)絡(luò)以外的其他網(wǎng)絡(luò)用于動(dòng)作裝置的控制，上述動(dòng)作裝置使上述作業(yè)工具以與基于上述上下方向移動(dòng)裝置的動(dòng)作形態(tài)不同的形態(tài)進(jìn)行動(dòng)作。
[0012]發(fā)明效果
[0013]在第一方案記載的控制裝置中，取得多個(gè)網(wǎng)絡(luò)中的每一個(gè)網(wǎng)絡(luò)從對(duì)于多個(gè)網(wǎng)絡(luò)分別輸出控制指令到執(zhí)行預(yù)定的處理為止的時(shí)間(以下，有時(shí)記載為“所需時(shí)間”)。運(yùn)算該多個(gè)網(wǎng)絡(luò)的所需時(shí)間中的最短的所需時(shí)間(以下，有時(shí)記載為“最短所需時(shí)間”)與多個(gè)網(wǎng)絡(luò)的所需時(shí)間中的出了最短所需時(shí)間以外的其他所需時(shí)間之差(以下，有時(shí)記載為“偏差時(shí)間”)。并且，在從對(duì)第一網(wǎng)絡(luò)輸出控制指令經(jīng)過(guò)了偏差時(shí)間時(shí)，控制裝置對(duì)多個(gè)網(wǎng)絡(luò)中的除了所需時(shí)間為最短所需時(shí)間的網(wǎng)絡(luò)(以下，有時(shí)記載為“第一網(wǎng)絡(luò)”)以外的其他網(wǎng)絡(luò)輸出控制指令。即，控制裝置考慮多個(gè)網(wǎng)絡(luò)的各自的所需時(shí)間，錯(cuò)開(kāi)地輸出向多個(gè)網(wǎng)絡(luò)的控制指令。由此，同步地執(zhí)行多個(gè)網(wǎng)絡(luò)的各自的處理，例如，能夠使多個(gè)網(wǎng)絡(luò)的促動(dòng)器同步地工作。
[0014]另外，在第二方案記載的控制裝置中，多個(gè)網(wǎng)絡(luò)的通信協(xié)議互不相同。在此的“通信協(xié)議”是決定與通信相關(guān)的協(xié)定、順序、規(guī)約等的協(xié)議，“通信協(xié)議”中，不僅包括通信的數(shù)據(jù)自身的協(xié)定等，而且也包括數(shù)據(jù)等的傳送路的協(xié)定，具體而言，若是有線通信的情況，則包括線纜、連接器的種類等的協(xié)定等，若是無(wú)線通信的情況，則包括頻帶等的協(xié)定等。因此，在通信協(xié)議不同的多個(gè)網(wǎng)絡(luò)中，所需時(shí)間有時(shí)差異較大。因此，在第二方案記載的控制裝置中，考慮多個(gè)網(wǎng)絡(luò)的各自的所需時(shí)間，能充分地有效利用錯(cuò)開(kāi)地輸出向多個(gè)網(wǎng)絡(luò)的控制指令的效果。
[0015]另外，在第三方案記載的控制裝置中，網(wǎng)絡(luò)包括驅(qū)動(dòng)電路和促動(dòng)器。并且，將從控制裝置輸出控制指令之后到驅(qū)動(dòng)電路輸出輸出信號(hào)為止的時(shí)間與從驅(qū)動(dòng)電路輸出輸出信號(hào)之后到促動(dòng)器工作為止的時(shí)間的合計(jì)時(shí)間設(shè)為所需時(shí)間。由此，能夠使多個(gè)網(wǎng)絡(luò)的促動(dòng)器適當(dāng)?shù)赝焦ぷ鳌?br>[0016]另外，在第四方案記載的控制裝置中，多個(gè)網(wǎng)絡(luò)中的一個(gè)網(wǎng)絡(luò)用于制造作業(yè)機(jī)中的進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)頭的控制，多個(gè)網(wǎng)絡(luò)中的除了一個(gè)網(wǎng)絡(luò)以外的其他網(wǎng)絡(luò)用于使作業(yè)頭移動(dòng)至制造作業(yè)機(jī)的基座上的任意位置的頭移動(dòng)裝置的控制。作業(yè)頭與頭移動(dòng)裝置多是協(xié)作地進(jìn)行預(yù)定的作業(yè)，作業(yè)頭與頭移動(dòng)裝置的同步的工作非常有用。因此，在第四方案記載的控制裝置中，能充分地有效利用使多個(gè)網(wǎng)絡(luò)的各自的處理同步執(zhí)行的效果。
[0017]另外，在第五方案記載的控制裝置中，多個(gè)網(wǎng)絡(luò)中的一個(gè)網(wǎng)絡(luò)用于使制造作業(yè)機(jī)中的進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)頭的作業(yè)工具沿上下方向移動(dòng)的上下方向移動(dòng)裝置的控制，多個(gè)網(wǎng)絡(luò)中的除了一個(gè)網(wǎng)絡(luò)以外的其他網(wǎng)絡(luò)用于使作業(yè)工具以與基于上下方向移動(dòng)裝置的動(dòng)作形態(tài)不同的形態(tài)動(dòng)作的動(dòng)作裝置的控制。在基于作業(yè)頭的作業(yè)時(shí)，上下方向移動(dòng)裝置與動(dòng)作裝置多是協(xié)作地進(jìn)行預(yù)定的作業(yè)，上下方向移動(dòng)裝置與動(dòng)作裝置的同步的工作非常有用。因此，在第五方案記載的控制裝置中，能充分地有效利用使多個(gè)網(wǎng)絡(luò)的各自的處理同步執(zhí)行的效果。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施例的電子元件安裝裝置的立體圖。
[0019]圖2是表示圖1的電子元件安裝裝置具備的安裝頭的立體圖。
[0020]圖3是表示圖1的電子元件安裝裝置具備的控制裝置的框圖。
[0021]圖4是示意性地表示以往的網(wǎng)絡(luò)的控制指令向多個(gè)電磁電動(dòng)機(jī)的發(fā)送形態(tài)的圖。
[0022]圖5是示意性地表示本發(fā)明的網(wǎng)絡(luò)的控制指令向多個(gè)電磁電動(dòng)機(jī)的發(fā)送形態(tài)的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]以下，作為用于實(shí)施本發(fā)明的方式，參照附圖詳細(xì)地對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明。
[0024]〈電子元件安裝裝置的結(jié)構(gòu)〉
[0025]圖1表示電子元件安裝裝置10。電子元件安裝裝置10具有I個(gè)系統(tǒng)基座12和并列地配置在該系統(tǒng)基座12上的2個(gè)安裝機(jī)16。另外，在以下的說(shuō)明中，將安裝機(jī)16的并列的方向稱為X軸方向，將與該方向垂直的水平的方向稱為Y軸方向。
[0026]各安裝機(jī)16主要具備:安裝機(jī)主體20、搬運(yùn)裝置22、安裝頭移動(dòng)裝置(以下，有時(shí)簡(jiǎn)稱為“移動(dòng)裝置”)24、安裝頭26及供給裝置28。安裝機(jī)主體20由框架部30、架設(shè)于該框架部30的梁部32構(gòu)成。
[0027]搬運(yùn)裝置22具備2個(gè)輸送裝置40、42。上述2個(gè)輸送裝置40、42以相互平行且沿X軸方向延伸的方式配置于框架部30。2個(gè)輸送裝置40、42分別通過(guò)電磁電動(dòng)機(jī)(參照?qǐng)D3)46而將支撐于各輸送裝置40、42的電路基板沿X軸方向搬運(yùn)。另外，電路基板在預(yù)定的位置，由基板保持裝置(參照?qǐng)D3) 48固定地保持。
[0028]移動(dòng)裝置24是XY機(jī)器人型的移動(dòng)裝置。移動(dòng)裝置24具備:使滑動(dòng)件50沿X軸方向滑動(dòng)的電磁電動(dòng)機(jī)(參照?qǐng)D3) 52及使滑動(dòng)件50沿Y軸方向滑動(dòng)的電磁電動(dòng)機(jī)(參照?qǐng)D3) 54。在滑動(dòng)件50上安裝有安裝頭26，該安裝頭26通過(guò)2個(gè)電磁電動(dòng)機(jī)52、54的工作