滿足預(yù)定規(guī)則而被誤檢測為不正常，能夠恰當(dāng)?shù)貦z測不正常的數(shù)據(jù)幀。
[0072]此外，這些全面或具體的技術(shù)方案可以通過系統(tǒng)、方法、集成電路、計(jì)算機(jī)程序或計(jì)算機(jī)能夠讀取的CD-ROM等記錄介質(zhì)實(shí)現(xiàn)，也可以通過系統(tǒng)、方法、集成電路、計(jì)算機(jī)程序或記錄介質(zhì)的任意組合實(shí)現(xiàn)。
[0073]以下，參照附圖對(duì)實(shí)施方式的車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)、ECU等進(jìn)行說明。在此所示的實(shí)施方式均表示本公開的一具體例。因此，在以下實(shí)施方式中所示的數(shù)值、形狀、材料、構(gòu)成要素、構(gòu)成要素的配置及連接形態(tài)、步驟(工序)及步驟的順序等僅為一例而并非限定本公開。關(guān)于以下實(shí)施方式中的結(jié)構(gòu)要素中沒有記載于獨(dú)立權(quán)利要求中的構(gòu)成要素，是能夠任意附加的構(gòu)成要素。另外，各附圖僅為示意圖，并非嚴(yán)密地進(jìn)行圖示。
[0074](實(shí)施方式I)
[0075]以下，作為本公開的實(shí)施方式，使用附圖對(duì)在進(jìn)行數(shù)據(jù)幀的收發(fā)的ECUlOOa與E⑶10b之間，除了周期性發(fā)送的數(shù)據(jù)幀之外還能夠發(fā)送非周期性的事件驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)幀的前提下，實(shí)現(xiàn)用于恰當(dāng)?shù)貦z測發(fā)送了不正常的數(shù)據(jù)幀這一情況的不正常檢測方法的車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10進(jìn)行說明。
[0076]【1.1車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10的整體結(jié)構(gòu)】
[0077]圖1是示出實(shí)施方式I的車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10的整體結(jié)構(gòu)的圖。車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10是按照CAN協(xié)議進(jìn)行通信的網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)的一例，是搭載有控制裝置、傳感器等各種設(shè)備的汽車中的網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)。車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10構(gòu)成為包括與各種設(shè)備連接的ECUlOOa、10b及將各ECU連接起來的總線200。此外，在圖1中雖然省略了圖示，但在車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10中，除了ECUlOOa、10b以外還可以包括幾個(gè)ECU，但在此，為了便于說明，關(guān)注ECUlOOa、10b而進(jìn)行說明。ECU是例如包括處理器(微處理器)、存儲(chǔ)器等數(shù)字電路、模擬電路、通信電路等的裝置。存儲(chǔ)器是R0M、RAM等，能夠存儲(chǔ)由處理器執(zhí)行的控制程序(計(jì)算機(jī)程序)。例如，通過處理器按照控制程序(計(jì)算機(jī)程序)工作，ECU可實(shí)現(xiàn)各種功能。此外，為了達(dá)成預(yù)定的功能，計(jì)算機(jī)程序通過組合多個(gè)表示對(duì)處理器的指令的命令碼而構(gòu)成。以下，以總線200有可能與發(fā)送不正常的數(shù)據(jù)幀的不正常的ECU連接為前提進(jìn)行說明。
[0078]ECUlOOa與作為包括I個(gè)以上傳感器的設(shè)備的一例的電動(dòng)車窗開關(guān)110連接。E⑶10a周期性地將包括表示電動(dòng)車窗開關(guān)110的狀態(tài)的信息的數(shù)據(jù)幀發(fā)送到總線200。而且，在電動(dòng)車窗開關(guān)110的狀態(tài)發(fā)生了變化時(shí)，也將包括表不電動(dòng)車窗開關(guān)110的狀態(tài)的信息(即表示傳感器值的信息)的數(shù)據(jù)幀發(fā)送到總線200。因此，ECUlOOa除了以一定的發(fā)送周期反復(fù)發(fā)送數(shù)據(jù)幀之外，還在電動(dòng)車窗開關(guān)110的狀態(tài)的變化時(shí)間與該發(fā)送周期不一致時(shí)，向總線200發(fā)送非周期性的事件驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)幀。另外，E⑶10a接收從ECUlOOb發(fā)送到總線200上而在總線200上傳播的數(shù)據(jù)幀，對(duì)例如E⑶10a所發(fā)送的數(shù)據(jù)幀被正確接收等進(jìn)行確認(rèn)。
[0079]E⑶10b與電動(dòng)車窗120連接，接收從ECUlOOa發(fā)送且在總線200上傳播的數(shù)據(jù)幀，根據(jù)該數(shù)據(jù)幀所包括的電動(dòng)車窗開關(guān)110的狀態(tài)，進(jìn)行電動(dòng)車窗120的開閉控制。并且，周期性地將與電動(dòng)車窗120的開閉控制狀態(tài)相應(yīng)的數(shù)據(jù)幀發(fā)送到總線200。在該車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10中各ECU按照CAN協(xié)議進(jìn)行幀的授受。各ECU具有判斷接收到的數(shù)據(jù)幀是否為不正常的數(shù)據(jù)幀的功能。
[0080]【1.2數(shù)據(jù)幀格式】
[0081 ]以下，對(duì)作為在基于CAN協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)中所使用的幀之一的數(shù)據(jù)幀進(jìn)行說明。
[0082]圖2是示出由CAN協(xié)議規(guī)定的數(shù)據(jù)幀的格式的圖。在該圖中，示出了在CAN協(xié)議中規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)ID格式下的數(shù)據(jù)幀。數(shù)據(jù)幀由SOF(Start Of Frame:幀起始)、ID段、RTR(RemoteTransmiss1n Request:遠(yuǎn)程傳輸請(qǐng)求)、IDE(Identif ier Extens1n:識(shí)別符擴(kuò)展)、預(yù)留位“r”、DLC(Data Length Code:數(shù)據(jù)長度碼)、數(shù)據(jù)段、CRC(Cyclic Redundancy Check:循環(huán)冗余校驗(yàn))序列、CRC定界符“DEL”、ACK(Acknowledgement:確認(rèn))間隙、ACK定界符“DEL”及EOF (End Of Frame:幀結(jié)尾)的各段構(gòu)成。
[0083]SOF由Ibit的顯性構(gòu)成。在總線為空閑的狀態(tài)下成為隱性，通過利用SOF改變?yōu)轱@性來通知幀的發(fā)送開始。
[0084]ID段由Ilbit構(gòu)成，是儲(chǔ)存表示數(shù)據(jù)的種類的值即ID(消息ID)的段。在多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)開始發(fā)送的情況下，為了利用該ID段進(jìn)行通信仲裁，設(shè)計(jì)成ID具有小的值的幀成為高的優(yōu)先級(jí)。
[0085]RTR是用于對(duì)數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀進(jìn)行識(shí)別的值，在數(shù)據(jù)幀中由顯性Ibit構(gòu)成。
[0086]IDE和“r”兩者由顯性Ibit構(gòu)成。
[0087]DLC由4bit構(gòu)成，是表示數(shù)據(jù)段的長度的值。此外，將IDE、“r”及DLC統(tǒng)稱為控制段。
[0088]數(shù)據(jù)段是最大由64bit構(gòu)成的表示所發(fā)送的數(shù)據(jù)的內(nèi)容的值。能夠每Sbit地調(diào)整長度。對(duì)于所輸送的數(shù)據(jù)的規(guī)格，在CAN協(xié)議中沒有規(guī)定，而是在車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10中設(shè)定。因此，成為依賴于車輛種類、制造者(制造商)等的規(guī)格。
[0089]CRC序列由15bit構(gòu)成。能夠根據(jù)S0F、ID段、控制段及數(shù)據(jù)段的發(fā)送值來算出。
[0090]CRC定界符是由Ibit的隱性構(gòu)成的表示CRC序列結(jié)束的分隔符號(hào)。此外，將CRC序列和CRC定界符統(tǒng)稱為CRC段。
[0091]ACK間隙由Ibit構(gòu)成。發(fā)送節(jié)點(diǎn)將ACK間隙設(shè)為隱性而進(jìn)行發(fā)送。如果接收節(jié)點(diǎn)到CRC序列為止都正常地完成了接收，則將ACK間隙設(shè)為顯性而發(fā)送。由于顯性比隱性優(yōu)先，所以只要在發(fā)送后ACK間隙為顯性，則發(fā)送節(jié)點(diǎn)能夠確認(rèn)到某一接收節(jié)點(diǎn)成功地進(jìn)行了接收。
[0092]ACK定界符是由Ibit的隱性構(gòu)成的表示ACK結(jié)束的分隔符號(hào)。
[0093]EOF由7bit的隱性構(gòu)成，表示數(shù)據(jù)幀結(jié)束。
[0094]【1.3數(shù)據(jù)段格式】
[0095]以下，對(duì)在車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10中所使用的數(shù)據(jù)幀中的數(shù)據(jù)段進(jìn)行說明。
[0096]圖3是示出在車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中所使用的數(shù)據(jù)段格式的一例的圖。如該圖所示，數(shù)據(jù)段的最高位“I”(最靠前的I位)是用于識(shí)別包括該數(shù)據(jù)段的數(shù)據(jù)幀是否為事件驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)幀的識(shí)別標(biāo)志(稱為“事件驅(qū)動(dòng)識(shí)別標(biāo)志”。)。事件驅(qū)動(dòng)識(shí)別標(biāo)志I在周期性地發(fā)送的數(shù)據(jù)幀中被設(shè)為0，在事件驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)幀中被設(shè)為I。在事件驅(qū)動(dòng)識(shí)別標(biāo)志I之后的數(shù)據(jù)域中，包括表示ECU從設(shè)備等取得的傳感器值的數(shù)據(jù)(在ECUlOOa所發(fā)送的數(shù)據(jù)幀中表示例如電動(dòng)車窗開關(guān)110的狀態(tài)的值等)。在圖3的例子中使最尚位為事件驅(qū)動(dòng)識(shí)別標(biāo)志I，但是也可以將事件驅(qū)動(dòng)識(shí)別標(biāo)志I設(shè)置在數(shù)據(jù)段內(nèi)的最低位等任意部位。
[0097]【1.4ECU100a 的結(jié)構(gòu)】
[0098]圖4是ECUlOOa的結(jié)構(gòu)圖。ECUlOOa構(gòu)成為包括:數(shù)據(jù)幀收發(fā)部101、數(shù)據(jù)幀生成部102、數(shù)據(jù)幀生成規(guī)則保持部103、不正常數(shù)據(jù)幀判斷部104、接收數(shù)據(jù)幀周期保持部105、數(shù)據(jù)幀接收歷史記錄保持部106、數(shù)據(jù)幀處理部107、計(jì)時(shí)器108和傳感器值取得部109。這些各構(gòu)成要素是功能性的構(gòu)成要素，其各功能可通過ECUlOOa中的通信電路、執(zhí)行在存儲(chǔ)器中儲(chǔ)存的控制程序的處理器或數(shù)字電路等實(shí)現(xiàn)。此外，E⑶10b也具備與ECUlOOa基本上同樣的結(jié)構(gòu)。但是，數(shù)據(jù)幀生成規(guī)則保持部103、接收數(shù)據(jù)幀周期保持部105及數(shù)據(jù)幀接收歷史記錄保持部106的各保持內(nèi)容可以按每個(gè)ECU而成為不同的內(nèi)容。另外，數(shù)據(jù)幀處理部107的處理內(nèi)容按每個(gè)ECU而不同。
[00"]數(shù)據(jù)幀收發(fā)部1I接收在總線200中傳播的數(shù)據(jù)幀，按照CAN協(xié)議解釋(解析)數(shù)據(jù)幀。在所接收到的數(shù)據(jù)幀中的ID段的內(nèi)容即ID(消息ID)為預(yù)先設(shè)定成使本設(shè)備(ECUlOOa)進(jìn)行接收的消息ID的情況下，向不正常數(shù)據(jù)幀判斷部104通知數(shù)據(jù)幀的內(nèi)容。另外，數(shù)據(jù)幀收發(fā)部101按照CAN協(xié)議將從數(shù)據(jù)幀生成部102通知的數(shù)據(jù)幀向總線200發(fā)送。
[0100]數(shù)據(jù)幀生成部102按照在數(shù)據(jù)幀生成規(guī)則保持部103中儲(chǔ)存的數(shù)據(jù)幀生成規(guī)則，生成數(shù)據(jù)幀，并向數(shù)據(jù)幀收發(fā)部101通知。數(shù)據(jù)幀生成部102從計(jì)時(shí)器108取得當(dāng)前時(shí)刻。而且，數(shù)據(jù)幀生成部102從傳感器值取得部109取得關(guān)于與ECUlOOa連接的設(shè)備(電動(dòng)車窗開關(guān)110)的數(shù)據(jù)(傳感器值)。為了從ECUlOOa周期性地發(fā)送數(shù)據(jù)幀，數(shù)據(jù)幀生成部102根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻和在數(shù)據(jù)幀生成規(guī)則保持部103中儲(chǔ)存的發(fā)送周期，決定生成數(shù)據(jù)幀的定時(shí)，周期性地進(jìn)行數(shù)據(jù)幀的生成。此外，在由數(shù)據(jù)幀生成部102生成數(shù)據(jù)幀后，該數(shù)據(jù)幀被通知給數(shù)據(jù)幀收發(fā)部101，數(shù)據(jù)幀收發(fā)部101進(jìn)行該數(shù)據(jù)幀的發(fā)送。進(jìn)而，數(shù)據(jù)幀生成部102在從傳感器值取得部109取得的傳感器值產(chǎn)生了變化的時(shí)間與所述周期性的定時(shí)為不同的時(shí)間的情況下(例如處于表示周期性的定時(shí)的容許范圍的余裕的范圍外的情況下)，進(jìn)行事件驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)幀的生成。即，數(shù)據(jù)幀生成部102作為在不符合表示發(fā)送周期的數(shù)據(jù)幀生成規(guī)則的定時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)幀的發(fā)送時(shí)生成在數(shù)據(jù)幀中賦予了事件驅(qū)動(dòng)識(shí)別標(biāo)志這一特定標(biāo)識(shí)符的數(shù)據(jù)幀的、可以說是賦予部而發(fā)揮作用。傳感器值取得部109可以以在傳感器值產(chǎn)生了變更和沒有產(chǎn)生變更的情況下隨時(shí)從傳感器(電動(dòng)車窗開關(guān)110)取得傳感器值的方式工作，也可以以僅在傳感器值產(chǎn)生了變更的情況下取得從傳感器供給的傳感器值的方式工作。數(shù)據(jù)幀生成部102除了周期性地生成將傳感器值取得部109最后從傳感器取得的傳感器值儲(chǔ)存于數(shù)據(jù)段的數(shù)據(jù)幀之外，還生成包括從上次的傳感器值產(chǎn)生了變化的傳感器值的事件驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)幀。此外，在周期性地生成數(shù)據(jù)幀的定時(shí)，有可能生成包括沒有從上次的傳感器值產(chǎn)生變化而與上次的傳感器值相同的傳感器值的數(shù)據(jù)幀，也有可能生成包括從上次的傳感器值產(chǎn)生了變化的傳感器值的數(shù)據(jù)幀。另外，在不是該周期性的定時(shí)的定時(shí)生成的事件驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)幀是包括從上次的傳感器值產(chǎn)生了變化的傳感器值的數(shù)據(jù)幀。因此，通過數(shù)據(jù)幀收發(fā)部101從ECUlOOa向總線200周期性地發(fā)送數(shù)據(jù)幀，而且，非周期性地發(fā)送事件驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)幀。即，數(shù)據(jù)幀收發(fā)部101除了作為接收在總線200上發(fā)送的數(shù)據(jù)幀的接收部的功能之外，還具有通過總線200將包括特定標(biāo)識(shí)符且不符合表示發(fā)送周期的數(shù)據(jù)幀生成規(guī)則的數(shù)據(jù)幀即事件驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)幀發(fā)送到其他ECU的、可以說是作為發(fā)送部的功能等。
[0101]數(shù)據(jù)幀生成規(guī)則保持部103能夠通過存儲(chǔ)器等存儲(chǔ)介質(zhì)實(shí)現(xiàn)，作為數(shù)據(jù)幀生成規(guī)貝1J，按照本設(shè)備(ECUlOOa)所發(fā)送的每個(gè)消息ID存儲(chǔ)有用于周期性地發(fā)送數(shù)據(jù)幀的發(fā)送周期。圖5是示出在數(shù)據(jù)幀生成規(guī)則保持部103中儲(chǔ)存的數(shù)據(jù)幀生成規(guī)則的一例的圖。在此，ECUlOOa發(fā)送表示電動(dòng)車窗開關(guān)110的狀態(tài)的數(shù)據(jù)幀等多個(gè)種類的數(shù)據(jù)幀(每一種類能夠通過消息ID來識(shí)別的數(shù)據(jù)幀)。在圖5的例子中，示出了從ECUlOOa周期性地發(fā)送的消息ID為Ox 100的數(shù)據(jù)幀的發(fā)送周期為50ms，消息ID為0x200的數(shù)據(jù)幀的發(fā)送周期為I OOms，消息ID為0x300的數(shù)據(jù)幀的發(fā)送周期為300ms。
[0102]不正常數(shù)據(jù)幀判斷部104對(duì)接收到的數(shù)據(jù)幀是否為正常的數(shù)據(jù)幀(不是不正常的數(shù)據(jù)幀)進(jìn)行判斷。即，不正常數(shù)據(jù)幀判斷部104對(duì)于從數(shù)據(jù)幀收發(fā)部101通知的數(shù)據(jù)幀，參照接收數(shù)據(jù)幀周期保持部105的周期規(guī)則信息(后述)，確認(rèn)是否滿足按每個(gè)消息ID而預(yù)先設(shè)定的發(fā)送周期的條件，在滿足發(fā)送周期的條件的情況下判斷為是從正規(guī)的ECU發(fā)送的數(shù)據(jù)幀(正常的數(shù)據(jù)幀)。另外，即使是不滿足發(fā)送周期的條件的數(shù)據(jù)幀，對(duì)用于識(shí)別是否為事件驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)幀的事件驅(qū)動(dòng)識(shí)別標(biāo)志進(jìn)行確認(rèn)，在識(shí)別為事件驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)幀的情況下判斷為是從正規(guī)的ECU發(fā)送的數(shù)據(jù)幀(正常的數(shù)據(jù)幀)。即，不正常數(shù)據(jù)幀判斷部104具有作為在由數(shù)據(jù)幀收發(fā)部101接收到不符合與表示發(fā)送周期的數(shù)據(jù)幀生成規(guī)則呼應(yīng)的周期規(guī)則信息(后述)的數(shù)據(jù)幀的情況下，對(duì)該數(shù)據(jù)幀中的事件驅(qū)動(dòng)識(shí)別標(biāo)志這一特定標(biāo)識(shí)符進(jìn)行驗(yàn)證的、可以說是驗(yàn)證部的功能。不正常數(shù)據(jù)幀判斷部104在接收到的數(shù)據(jù)幀不滿足預(yù)先設(shè)定的發(fā)送周期的條件，且未通過事件驅(qū)動(dòng)識(shí)別標(biāo)志確認(rèn)為是事件驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)幀的情況下(即特定標(biāo)識(shí)符的驗(yàn)證失敗的情況下)，將接收到的數(shù)據(jù)幀判斷為是不正常的數(shù)據(jù)幀。不正常數(shù)據(jù)幀判斷部104在判斷為是正常的數(shù)據(jù)幀的情況下，使數(shù)據(jù)幀處理部107進(jìn)行該數(shù)據(jù)幀的處理，在判斷為是不正常的數(shù)據(jù)幀的情況下，舍棄該數(shù)據(jù)幀(即關(guān)于該數(shù)據(jù)幀，不使數(shù)據(jù)幀處理部107進(jìn)行處理)。另外，不正常數(shù)據(jù)幀判斷部104在接收到滿足發(fā)送周期的條件的數(shù)據(jù)幀的情況下，將接收時(shí)刻作為上次接收時(shí)刻記錄于數(shù)據(jù)幀接收歷史記錄保持部106(后述)。
[0103]接收數(shù)據(jù)幀周期保持部105能夠通過存儲(chǔ)器等存儲(chǔ)介質(zhì)實(shí)現(xiàn)，保持周期規(guī)則信息。該周期規(guī)則信息是按本設(shè)備(ECUlOOa)所接收的每個(gè)數(shù)據(jù)幀的消息ID，將預(yù)先設(shè)定的發(fā)送周期與關(guān)于數(shù)據(jù)幀的接收間隔而表示用于判斷為滿足發(fā)送周期的條件(即與正常的發(fā)送周期相符)的容許范圍的余裕相關(guān)聯(lián)的信息。在數(shù)據(jù)幀的接收側(cè)ECU的接收數(shù)據(jù)幀周期保持部105中保持的周期規(guī)則信息中的發(fā)送周期，與在該數(shù)據(jù)幀的發(fā)送側(cè)ECU的數(shù)據(jù)幀生成規(guī)則保持部103中保持的數(shù)據(jù)幀生成規(guī)則中的發(fā)送周期相呼應(yīng)。圖6是示出在接收從ECUlOOa發(fā)送的數(shù)據(jù)幀的ECUlOOb中的接收數(shù)據(jù)幀周期保持部105中儲(chǔ)存的周期規(guī)則信息的一例的圖。在該圖的例子中，示出了消息ID為Ox100的數(shù)據(jù)幀的發(fā)送周期為50ms，消息ID為0x200的數(shù)據(jù)幀的發(fā)送周期為100ms，消息ID為0x300的數(shù)據(jù)幀的發(fā)送周期為70ms。在該圖的例子中，余裕對(duì)于任一消息ID均為I m s。由于該余裕為I m s，所以對(duì)于消息ID為O X1 O的數(shù)據(jù)幀，如果發(fā)送周期在49ms以上且51ms以下的范圍內(nèi)，則ECUlOOb中的不正常數(shù)據(jù)幀判斷部104判斷為滿足發(fā)送周期的條件。
[0104]數(shù)據(jù)幀接收歷史記錄保持部106能夠通過存儲(chǔ)器等存儲(chǔ)介質(zhì)實(shí)現(xiàn)，關(guān)于本設(shè)備(ECUlOOa)正常接收(即作為正常的數(shù)據(jù)幀接收)到的周期性的數(shù)據(jù)幀，保持有將每個(gè)消息ID與周期性地接收到的最終時(shí)刻即上次接收時(shí)刻相關(guān)聯(lián)而成的列表。圖7示出按作為正常的數(shù)據(jù)幀接收到的周期性的數(shù)據(jù)幀的每個(gè)消息ID列舉了表示數(shù)據(jù)幀的上次接收時(shí)刻的信息的列表的一例。該圖的例子是ECUlOOb中的數(shù)據(jù)幀接收歷史記錄保持部106所保持的列表的一例。在該例子中，示出了周期性地接收到消息ID為OxlOO的數(shù)據(jù)幀的最終時(shí)刻(上次接收時(shí)刻)為200ms，周期性地接收到消息ID為0x200的數(shù)據(jù)幀的上次接收時(shí)刻為220ms，周期性地接收到消息ID為0x300的數(shù)據(jù)幀的上次接收時(shí)刻為230ms。
[0105]數(shù)據(jù)幀處理部107對(duì)于由不正常數(shù)據(jù)幀判斷部104判斷為是正常的數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)幀，與該數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)地在每個(gè)ECU中進(jìn)行預(yù)先確定的處理。例如，在發(fā)送了表示電動(dòng)車窗開關(guān)110的狀態(tài)的數(shù)據(jù)幀的ECU I OOa中，從ECU I OOb接收與電動(dòng)車窗120的開閉控制狀態(tài)相應(yīng)的數(shù)據(jù)幀，進(jìn)行對(duì)電動(dòng)車窗120是否恰當(dāng)?shù)刈龀龇磻?yīng)進(jìn)行確認(rèn)的處理、在沒有恰當(dāng)?shù)刈龀龇磻?yīng)的情況下鳴響警報(bào)音的處理或向其他ECU通知異常的處理等。
[0106]計(jì)時(shí)器108是計(jì)時(shí)機(jī)構(gòu)，例如在車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)或開始從蓄電池供給電力時(shí)等被重置為0，將從該時(shí)間起經(jīng)過的時(shí)刻通知給數(shù)據(jù)幀生成部102和不正常數(shù)據(jù)幀判斷部
104。通過計(jì)時(shí)器108，數(shù)據(jù)幀生成部102能夠以一定的發(fā)送周期周期性地發(fā)送數(shù)據(jù)幀，不正常數(shù)據(jù)幀判斷部104能夠判斷接收到的數(shù)據(jù)幀的接收周期是否滿足預(yù)先設(shè)定的發(fā)送周期的條件。
[0107]傳感器值取得部109取得表示本設(shè)備(E⑶100a)所連接的設(shè)備(電動(dòng)車窗開關(guān)110)的狀態(tài)的傳感器值，周期性地通知給數(shù)據(jù)幀生成部102，而且在傳感器的值發(fā)生了變化時(shí)也將傳感器值通知給數(shù)據(jù)幀生成部102。
[0108]【1.5數(shù)據(jù)幀的收發(fā)】
[0109]以下，使用圖8?圖10，對(duì)經(jīng)由總線200在E⑶之間的數(shù)據(jù)幀的收發(fā)進(jìn)行說明。
[0110]圖8是示出將ECUlOOa設(shè)為數(shù)據(jù)幀的發(fā)送側(cè)，將ECUlOOb設(shè)為數(shù)據(jù)幀的接收側(cè)時(shí)的數(shù)據(jù)幀的收發(fā)的流程的圖。
[0111]圖8所示的期間T是周期性地發(fā)送的數(shù)據(jù)幀的發(fā)送周期。該期間T是發(fā)送側(cè)即ECUlOOa的數(shù)據(jù)幀生成規(guī)則保持部103所保持的數(shù)據(jù)幀生成規(guī)則中的發(fā)送周期。另外，設(shè)想期間T與接收側(cè)即ECUlOOb的接收數(shù)據(jù)幀周期保持部105所保持的周期規(guī)則信息中的發(fā)送周期一致。E⑶10a周期性地發(fā)送數(shù)據(jù)幀。mJlOOa除了該周期性的發(fā)送之外，在所連接的電動(dòng)車窗開關(guān)110的狀態(tài)的變化的定時(shí)與該周期性的發(fā)送定時(shí)不一致的情況下，在該狀態(tài)的變化的定時(shí)，發(fā)送事件驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)幀。
[0112]在車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10中，在不正常的ECU與總線200連接而發(fā)送不正常的數(shù)據(jù)幀的情況下，能夠與E⑶10a所發(fā)送的正常的數(shù)據(jù)幀進(jìn)行區(qū)別。即，可通過E⑶10b對(duì)不正常的數(shù)據(jù)幀和正常的數(shù)據(jù)幀進(jìn)行判別。在該判別中，關(guān)于上述周期性地發(fā)送的數(shù)據(jù)幀，能夠使用周期規(guī)則信息(發(fā)送周期的條件)，另外，關(guān)于不滿足關(guān)于該發(fā)送周期的條件的事件驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)幀，能夠使用數(shù)據(jù)段中的事件驅(qū)動(dòng)識(shí)別標(biāo)志這一特定標(biāo)識(shí)符。
[0113]圖9是示出E⑶10a中的數(shù)據(jù)幀的發(fā)送處理的流程圖。
[0114]E⑶10a在遵循數(shù)據(jù)幀生成規(guī)則中的發(fā)送周期的發(fā)送定時(shí)(從上次發(fā)送起經(jīng)過了發(fā)送周期的定時(shí))或者來自傳感器值取得部109的傳感器值發(fā)生了變化的定時(shí)，需要生成數(shù)據(jù)幀，開始進(jìn)行圖9的發(fā)送處理。在發(fā)送處理中，首先，ECUlOOa判斷所要發(fā)送的數(shù)據(jù)幀是事件驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)幀還是周期性的數(shù)據(jù)幀(步驟S1101)。
[0115]E⑶10a在步驟SllOl中判斷為所要發(fā)送的數(shù)據(jù)幀是沒有遵循數(shù)據(jù)幀生成規(guī)則中的發(fā)送周期的事件驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)幀的情況下，將生成的數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)段的事件驅(qū)動(dòng)識(shí)別標(biāo)志I(參照?qǐng)D3)設(shè)為表示是事件驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)幀的1(步驟S1102)。
[0116]E⑶10a在步驟SllOl中判斷為所要發(fā)送的數(shù)據(jù)幀是遵循數(shù)據(jù)幀生成規(guī)則中的發(fā)送周期的周期性的數(shù)據(jù)幀的情況下(判斷為不是事件驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)幀的情況下)，將生成的數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)段的事件驅(qū)動(dòng)識(shí)別標(biāo)志I (參照?qǐng)D3)設(shè)為表示不是事件驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)幀的0(步驟S1103)。
[0117]E⑶10a在結(jié)束步驟S1102或S1103中的處理后，在數(shù)據(jù)段的數(shù)據(jù)域設(shè)定從傳感器值取得部109取得的最新的傳感器值，生成要發(fā)送的數(shù)據(jù)幀，向總線200發(fā)送(步驟S1104)。由此，數(shù)據(jù)幀在總線200上傳播，被E⑶I OOb接收。
[0118]圖1O是示出ECUlOOb中的數(shù)據(jù)幀的接收處理的流程圖。
[0119]E⑶10b接收在總線200上出現(xiàn)的數(shù)據(jù)幀(步驟S1201)。此外，如果是不包括本設(shè)備應(yīng)接收的消息ID的數(shù)據(jù)幀，則ECUlOOb舍棄該數(shù)據(jù)幀而結(jié)束處理。在接收到包括本設(shè)備應(yīng)接收的消息ID的數(shù)據(jù)幀的情況下，ECUlOOb判斷該接收是否處于由所保持的周期規(guī)則信息規(guī)定的發(fā)送周期范圍內(nèi)(步驟S1202)。此外，E⑶10b的不正常數(shù)據(jù)幀判斷部104基于從計(jì)時(shí)器
108、接收數(shù)據(jù)幀周期保持部105及數(shù)據(jù)幀接收歷史記錄保持部106得到的信息來判斷接收到的數(shù)據(jù)幀的接收間隔(即發(fā)送周期)是否處于規(guī)定的發(fā)送周期的范圍內(nèi)(即是否滿足由周期規(guī)則信息設(shè)定的發(fā)送周期的條件)。此外，規(guī)定的發(fā)送周期的范圍內(nèi)意味著上次接收時(shí)刻與本次接收到的數(shù)據(jù)幀的接收時(shí)刻的差量(接收間隔)為從與接收到的數(shù)據(jù)幀的消息ID相關(guān)聯(lián)地設(shè)定的發(fā)送周期減去余裕而得到的值以上，并且為在該發(fā)送周期加上余裕而得到的值以下的情況。
[0120]在步驟S1202中數(shù)據(jù)幀的接收間隔處于發(fā)送周期的范圍內(nèi)的情況下，滿足了發(fā)送周期的條件，ECUlOOb在數(shù)據(jù)幀接收歷史記錄保持部106所保持的列表中，與接收到的數(shù)據(jù)幀的消息ID相關(guān)聯(lián)地記錄該數(shù)據(jù)幀的接收時(shí)刻，作為上次接收時(shí)刻(即更新上次接收時(shí)刻)(步驟S1204)。然后，緊接著步驟S1204中的處理之后，由ECUlOOb的不正常數(shù)據(jù)幀判斷部104判斷為接收到的數(shù)據(jù)幀為正常的數(shù)據(jù)幀(步驟S1205)，由數(shù)據(jù)幀處理部107進(jìn)行與該數(shù)據(jù)幀相對(duì)應(yīng)的處理。
[0121]另外，在步驟S1202中數(shù)據(jù)幀的上次接收時(shí)刻與本次接收時(shí)刻的差量不在發(fā)送周期的范圍內(nèi)的情況下，ECUlOOb判別數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)段的事件驅(qū)動(dòng)識(shí)別標(biāo)志I是否為1(步驟S1203)。在事件驅(qū)動(dòng)識(shí)別標(biāo)志I為I的情況下，E⑶10b的不正常數(shù)據(jù)幀判斷部104判斷為接收到的數(shù)據(jù)幀是正常的數(shù)據(jù)幀(步驟S1205)，由數(shù)據(jù)幀處理部107進(jìn)行與該數(shù)據(jù)幀相對(duì)應(yīng)的處理。
[0122]另外，在步驟S1203中判別為數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)段的事件驅(qū)動(dòng)識(shí)別標(biāo)志I不為I的情況下，ECUlOOb判斷為接收到的數(shù)據(jù)幀是不正常的數(shù)據(jù)幀而舍棄數(shù)據(jù)幀(步驟S1206)。因此，E⑶10b不對(duì)由不正常的E⑶發(fā)送的不正常的數(shù)據(jù)幀進(jìn)行處理。
[0123]此外，在步驟S1202中判斷數(shù)據(jù)幀的接收間隔(即發(fā)送周