相機的拍攝區(qū)域的狀態(tài)下，上述調(diào)整部對由上述基準照相機拍攝上述校正用部件的規(guī)定的上述校正圖案而得到的圖像遵照對上述基準照相機決定的上述變換規(guī)則進行投影變換，來檢測基準校正圖案的圖像的坐標;對由上述調(diào)整對象照相機拍攝上述校正用部件的其他的上述校正圖案而得到的圖像遵照對上述調(diào)整對象照相機決定的上述變換規(guī)則進行投影變換，來檢測調(diào)整校正圖案的圖像的坐標;基于該調(diào)整校正圖案的圖像的坐標與上述兩個校正圖案的位置關(guān)系，來檢測與上述基準校正圖案對應的臨時的基準校正圖案的圖像的坐標;或者，基于上述基準校正圖案的圖像的坐標與上述兩個校正圖案的位置關(guān)系，來檢測與上述調(diào)整校正圖案對應的臨時的調(diào)整校正圖案的圖像的坐標;調(diào)整對上述調(diào)整對象照相機決定的上述變換規(guī)則，以便上述臨時的基準校正圖案的圖像的坐標與上述基準校正圖案的圖像的坐標一致，或者，上述臨時的調(diào)整校正圖案的圖像的坐標與上述調(diào)整校正圖案的圖像的坐標一致。
[0290]本公開的一例所涉及的照相機的調(diào)整方法是對具有車輛周邊圖像生成部的車載周邊圖像顯示裝置進行照相機的變換規(guī)則的調(diào)整的照相機的調(diào)整方法，所述車輛周邊圖像生成部針對搭載于汽車來對該汽車的周圍進行拍攝的多個照相機拍攝而得到的各圖像，實施遵照對拍攝該圖像的每個照相機決定的變換規(guī)則的投影變換，并在單一的圖像空間上進行合成，生成表示從規(guī)定的視點觀測了上述汽車的周圍的樣子的車輛周邊圖像，并且與顯示該車輛周邊圖像的顯示裝置進行通信。照相機的調(diào)整方法具有:在多個規(guī)定的大小以及形狀的校正圖案以規(guī)定的位置關(guān)系配置的校正用部件被配置于上述汽車的周圍、且規(guī)定的上述校正圖案被配置于成為上述變換規(guī)則的調(diào)整的基準的基準照相機的拍攝區(qū)域，并且其他的上述校正圖案被配置于成為上述變換規(guī)則的調(diào)整的對象的調(diào)整對象照相機的拍攝區(qū)域的狀態(tài)下，對由上述基準照相機拍攝上述校正用部件的規(guī)定的上述校正圖案而得到的圖像遵照對上述基準照相機決定的上述變換規(guī)則進行投影變換，來檢測基準校正圖案的圖像的坐標的工序;對由上述調(diào)整對象照相機拍攝上述校正用部件的其他的上述校正圖案而得到的圖像遵照對上述調(diào)整對象照相機決定的上述變換規(guī)則進行投影變換，來檢測調(diào)整校正圖案的圖像的坐標的工序;基于該調(diào)整校正圖案的圖像的坐標與上述兩個校正圖案的位置關(guān)系，檢測與上述基準校正圖案對應的臨時的基準校正圖案的圖像的坐標，或者基于上述基準校正圖案的圖像的坐標與上述兩個校正圖案的位置關(guān)系，檢測與上述調(diào)整校正圖案對應的臨時的調(diào)整校正圖案的圖像的坐標的工序;和調(diào)整對上述調(diào)整對象照相機決定的上述變換規(guī)則，以便上述臨時的基準校正圖案的圖像的坐標與上述基準校正圖案的圖像的坐標一致，或者上述臨時的調(diào)整校正圖案的圖像的坐標與上述調(diào)整校正圖案的圖像的坐標一致。
[0291]例如可以如圖3例示那樣，將在規(guī)定的位置配置有2個以上校正圖案的校正用部件配置成各校正圖案位于基準照相機與調(diào)整對象照相機的拍攝范圍。然后，可以從由基準照相機拍攝到的圖像檢測基準校正圖案(B)的圖像的坐標，從由調(diào)整對象照相機拍攝到的圖像檢測調(diào)整校正圖案(A)的圖像。
[0292]而且，在基于調(diào)整校正圖案(A)的圖像的坐標與兩個校正圖案(A、B)的位置關(guān)系，來檢測與基準校正圖案(B)對應的臨時的基準校正圖案(B’)的圖像的坐標的情況下，可以調(diào)整對調(diào)整對象照相機決定的上述變換規(guī)則，以便臨時的基準校正圖案(B’)的圖像的坐標與基準校正圖案(B)的圖像的坐標一致。
[0293]或者，在基于基準校正圖案(B)的圖像的坐標與兩個校正圖案(A、B)的位置關(guān)系，來檢測與調(diào)整校正圖案(A)對應的臨時的調(diào)整校正圖案(A’)的圖像的坐標的情況下，也可以調(diào)整對調(diào)整對象照相機決定的變換規(guī)則，以便臨時的調(diào)整校正圖案(A’)的圖像的坐標與調(diào)整校正圖案(B)的圖像的坐標一致。
[0294]這樣，在本公開的車載周邊圖像顯示裝置以及照相機的調(diào)整方法中，即便在照相機的拍攝范圍不重復的情況下，通過將校正圖案配置于各拍攝范圍，來進行上述的處理，也能夠容易地進行調(diào)整對象照相機的校正(校準)。
[0295]另外，即便在如以往那樣(單一的)校正圖案非常小地映現(xiàn)在畫面上的情況下，由于在本公開車載周邊圖像顯示裝置以及照相機的調(diào)整方法中，通過利用具備被配置于不同的照相機的拍攝范圍的不同的校正圖案的校正用部件，使得由各照相機檢測校正圖案的精度提高，所以具有通過進行上述的處理，能夠高精度地校正這一效果。
[0296]本公開的其他例子所涉及的車載周邊圖像顯示裝置是被搭載于汽車的車載周邊圖像顯示裝置，具有車輛周邊圖像生成部和調(diào)整部。車輛周邊圖像生成部針對搭載于汽車來對該汽車的周圍進行拍攝的多個照相機拍攝而得到的各圖像，實施遵照對拍攝該圖像的每個照相機決定的變換規(guī)則的投影變換，并在單一的圖像空間上進行合成，生成表示從規(guī)定的視點觀測了上述汽車的周圍的樣子的車輛周邊圖像。車輛周邊圖像生成部與顯示該車輛周邊圖像的顯示裝置進行通信。調(diào)整部調(diào)整對上述每個照相機決定的上述變換規(guī)則。在多個規(guī)定的大小以及形狀的校正圖案以規(guī)定的位置關(guān)系配置的校正用部件被配置于上述汽車的周圍、且規(guī)定的上述校正圖案被配置于規(guī)定的照相機的拍攝區(qū)域，并且其他的上述校正圖案被配置于其他的照相機的拍攝區(qū)域的狀態(tài)下，上述調(diào)整部將能夠?qū)σ?guī)定的上述校正用部件中的2個校正圖案個別地進行拍攝的2個調(diào)整對象照相機設為I組，將其中一個調(diào)整對象照相機設為臨時基準照相機，將另一個照相機設為調(diào)整對象照相機，對由上述臨時基準照相機拍攝上述校正用部件的規(guī)定的上述校正圖案而得到的圖像，遵照對上述臨時基準照相機決定的上述變換規(guī)則進行投影變換，來檢測臨時基準校正圖案的圖像的坐標，對由上述調(diào)整對象照相機拍攝上述校正用部件的其他的上述校正圖案而得到的圖像，遵照對上述調(diào)整對象照相機決定的上述變換規(guī)則進行投影變換，來檢測調(diào)整校正圖案的圖像的坐標，基于上述調(diào)整校正圖案的圖像的坐標與上述兩個校正圖案的位置關(guān)系，來檢測與上述臨時基準校正圖案對應的臨時的臨時基準校正圖案的圖像的坐標，或者基于上述臨時基準校正圖案的圖像的坐標與上述兩個校正圖案的位置關(guān)系，來檢測與上述調(diào)整校正圖案對應的臨時的調(diào)整校正圖案的圖像的坐標，調(diào)整對上述調(diào)整對象照相機決定的上述變換規(guī)則，以便上述臨時的臨時基準校正圖案的圖像的坐標與上述臨時基準校正圖案的圖像的坐標一致，或者，上述臨時的調(diào)整校正圖案的圖像的坐標與上述調(diào)整校正圖案的圖像的坐標一致，并且對所有的照相機進行每個所述組的上述變換規(guī)則的調(diào)整。
[0297]本公開的其他例子所涉及的照相機的調(diào)整方法是對具有車輛周邊圖像生成部的車載周邊圖像顯示裝置進行照相機的變換規(guī)則的調(diào)整的照相機的調(diào)整方法，所述車輛周邊圖像生成部對搭載于汽車來對該汽車的周圍進行拍攝的多個照相機拍攝到的各圖像，遵照對拍攝該圖像的每個照相機決定的變換規(guī)則進行投影變換，并在單一的圖像空間上進行合成，生成表示從規(guī)定的視點觀測了上述汽車的周圍的樣子的車輛周邊圖像，并且該車輛周邊圖像生成部與顯示該車輛周邊圖像的顯示裝置進行通信。照相機的調(diào)整方法具有:在多個規(guī)定的大小以及形狀的校正圖案以規(guī)定的位置關(guān)系配置的校正用部件被配置于上述汽車的周圍、且規(guī)定的上述校正圖案被配置于規(guī)定的照相機的拍攝區(qū)域，并且其他的上述校正圖案被配置于其他的照相機的拍攝區(qū)域的狀態(tài)下，將能夠?qū)σ?guī)定的上述校正用部件中的2個校正圖案個別地進行拍攝的2個調(diào)整對象照相機設為I組，并將其中一個調(diào)整對象照相機設為臨時基準照相機、將另一個照相機設為調(diào)整對象照相機，對由上述臨時基準照相機拍攝上述校正用部件的規(guī)定的上述校正圖案而得到的圖像遵照對上述臨時基準照相機決定的上述變換規(guī)則進行投影變換，來檢測臨時基準校正圖案的圖像的坐標的工序;對由上述調(diào)整對象照相機拍攝上述校正用部件的其他的上述校正圖案而得到的圖像遵照對上述調(diào)整對象照相機決定的上述變換規(guī)則進行投影變換，來檢測調(diào)整校正圖案的圖像的坐標的工序;基于上述調(diào)整校正圖案的圖像的坐標和上述兩個校正圖案的位置關(guān)系，來檢測與上述臨時基準校正圖案對應的臨時的臨時基準校正圖案的圖像的坐標，或者，基于上述臨時基準校正圖案的圖像的坐標與上述兩個校正圖案的位置關(guān)系，來檢測與上述調(diào)整校正圖案對應的臨時的調(diào)整校正圖案的圖像的坐標的工序；以及調(diào)整對上述調(diào)整對象照相機決定的上述變換規(guī)則，以便上述臨時的臨時基準校正圖案的圖像的坐標與上述臨時基準校正圖案的圖像的坐標一致，或者，上述臨時的調(diào)整校正圖案的圖像的坐標與上述調(diào)整校正圖案的圖像的坐標一致的工序，針對所有的照相機，進行每個所述組的上述變換規(guī)則的調(diào)整。
[0298]例如也可以在如圖14例示那樣，以規(guī)定的位置關(guān)系配置有多個規(guī)定的大小以及形狀的校正圖案(A?H)的校正用部件被配置于上述汽車的周圍、且規(guī)定的上述校正圖案(A?H)被配置在規(guī)定的照相機的拍攝區(qū)域，并且其他的上述校正圖案(A?H)被配置于其他的照相機的拍攝區(qū)域的狀態(tài)下，將能夠?qū)πＵ貌考?個校正圖案個別地進行拍攝的2個調(diào)整對象照相機設為I組，并將其中一個調(diào)整對象照相機設為臨時基準照相機、將另一個照相機設為調(diào)整對象照相機，按照以下的順序?qū)λ械恼障鄼C進行每組的變換規(guī)則的調(diào)整。
[0299]首先，可以從由臨時基準照相機拍攝到的圖像，檢測臨時基準校正圖案(B)的圖像的坐標，從由調(diào)整對象照相機拍攝到的圖像，檢測調(diào)整校正圖案(A)的圖像的坐標。
[0300]并且，在基于調(diào)整校正圖案(B)的圖像的坐標與兩個校正圖案(A、B)的位置關(guān)系來檢測臨時的臨時基準校正圖案(A’)的圖像的坐標的情況下，可以調(diào)整對調(diào)整對象照相機決定變換規(guī)則，以便臨時的臨時基準校正圖案(A’)的圖像的坐標與臨時基準校正圖案(A)的圖像的坐標一致。
[0301]或者，也可以在基于臨時基準校正圖案(A)的圖像的坐標與兩個校正圖案(A、B)的位置關(guān)系，來檢測臨時的調(diào)整校正圖案(B’)的圖像的坐標的情況下，調(diào)整對調(diào)整對象照相機決定上述變換規(guī)則，以便臨時的調(diào)整校正圖案(B’)的圖像的坐標與調(diào)整校正圖案(B)的圖像的坐標一致。
[0302]這樣，在本公開的車載周邊圖像顯示裝置以及照相機的調(diào)整方法中，例如在因電子控制裝置的更換等而進行所有照相機的調(diào)整之際，即便在照相機的拍攝范圍不重復的情況下，通過將校正圖案配置于各拍攝范圍，來進行上述的處理，也能夠容易地進行調(diào)整對象照相機的校正(校準)。
[0303]另外，即便在如以往那樣，(單一的)校正圖案非常小地映現(xiàn)在畫面上的情況下，也由于在本公開的車載周邊圖像顯示裝置以及照相機的調(diào)整方法中，通過利用具備配置于不同的照相機的拍攝范圍的不同的校正圖案的校正用部件，使得由各照相機檢測校正圖案的精度提高，所以具有通過進行上述的處理，能夠高精度地校正這一效果。
【主權(quán)項】
1.一種車載周邊圖像顯示裝置，是被搭載于汽車的車載周邊圖像顯示裝置(I)，具有: 被搭載于汽車來對該汽車的周圍進行拍攝的多個照相機(5、7、9、11); 車輛周邊圖像生成部(21)，對所述多個照相機(5、7、9、11)拍攝到的各圖像，實施遵照對拍攝該圖像的每個照相機(5、7、9、11)決定的變換規(guī)則的投影變換，并在單一的圖像空間上進行合成，生成表示從規(guī)定的視點觀測了所述汽車的周圍的樣子的車輛周邊圖像； 顯示裝置(13)，顯示所述車輛周邊圖像生成部(21)生成的所述車輛周邊圖像；以及 調(diào)整部(21)，調(diào)整對所述每個照相機(5、7、9、11)決定的所述變換規(guī)則， 所述調(diào)整部(21)在以規(guī)定的位置關(guān)系配置有多個規(guī)定的大小以及形狀的校正圖案(A、B)的校正用部件(31)被配置于所述汽車的周圍、且規(guī)定的所述校正圖案(B)被配置于成為所述變換規(guī)則的調(diào)整的基準的基準照相機(7)的拍攝區(qū)域，并且其他的所述校正圖案(A)被配置于成為所述變換規(guī)則的調(diào)整的對象的調(diào)整對象照相機(5)的拍攝區(qū)域的狀態(tài)下，對由所述基準照相機(7)拍攝所述校正用部件(31)的規(guī)定的所述校正圖案(B)而得到的圖像，遵照對所述基準照相機(7)決定的所述變換規(guī)則進行投影變換，來檢測基準校正圖案(B)的圖像的坐標， 對由所述調(diào)整對象照相機(5)拍攝所述校正用部件(31)的其他的所述校正圖案(A)而得到的圖像，遵照對所述調(diào)整對象照相機(5)決定的所述變換規(guī)則進行投影變換，來檢測調(diào)整校正圖案(A)的圖像的坐標， 基于該調(diào)整校正圖案(A)的圖像的坐標與所述兩個校正圖案(A、B)的位置關(guān)系，來檢測與所述基準校正圖案(B)對應的臨時的基準校正圖案(B’)的圖像的坐標，或者，基于所述基準校正圖案(B)的圖像的坐標與所述兩個校正圖案(A、B)的位置關(guān)系，來檢測與所述調(diào)整校正圖案(A)對應的臨時的調(diào)整校正圖案(A’)的圖像的坐標， 并調(diào)整對所述調(diào)整對象照相機(5)決定的所述變換規(guī)則，以便所述臨時的基準校正圖案(B’)的圖像的坐標與所述基準校正圖案(B)的圖像的坐標一致，或者，所述臨時的調(diào)整校正圖案(A’)的圖像的坐標與所述調(diào)整校正圖案(B)的圖像的坐標一致。2.一種車載周邊圖像顯示裝置，是被搭載于汽車的車載周邊圖像顯示裝置(I)，具有: 被搭載于汽車來對該汽車的周圍進行拍攝的多個照相機(5、7、9、11); 車輛周邊圖像生成部(21)，對所述多個照相機(5、7、9、11)拍攝到的各圖像，實施遵照對拍攝該圖像的每個照相機(5、7、9、11)決定的變換規(guī)則的投影變換，并在單一的圖像空間上進行合成，生成表示從規(guī)定的視點觀測了所述汽車的周圍的樣子的車輛周邊圖像； 顯示裝置(13)，顯示所述車輛周邊圖像生成部生成的所述車輛周邊圖像；以及 調(diào)整部(21)，調(diào)整對所述每個照相機(5、7、9、11)決定的所述變換規(guī)則， 所述調(diào)整部(21)在以規(guī)定的位置關(guān)系配置有多個規(guī)定的大小以及形狀的校正圖案(A?H)的校正用部件(31)被配置于所述汽車的周圍、且規(guī)定的所述校正圖案(A?H)被配置于規(guī)定的照相機(5、7、9、11)的拍攝區(qū)域，并且其他的所述校正圖案(A?H)被配置于其他的照相機(5、7、9、11)的拍攝區(qū)域的狀態(tài)下，將能夠?qū)σ?guī)定的所述校正用部件(31a)中的2個校正圖案(A、B)個別地進行拍攝的2個調(diào)整對象照相機(5、7)設為I組，并將其中一個調(diào)整對象照相機設為臨時基準照相機(7)、將另一個照相機設為調(diào)整對象照相機(5)， 對由所述臨時基準照相機(7)拍攝所述校正用部件(31a)的規(guī)定的所述校正圖案(B)而得到的圖像，遵照對所述臨時基準照相機(7)決定的所述變換規(guī)則進行投影變換，來檢測臨時基準校正圖案(B)的圖像的坐標， 對由所述調(diào)整對象照相機(5)拍攝所述校正用部件(31a)的其他的所述校正圖案(A)而得到的圖像，遵照對所述調(diào)整對象照相機(5)決定的所述變換規(guī)則進行投影變換，來檢測調(diào)整校正圖案(A)的圖像的坐標， 基于所述調(diào)整校正圖案(A)的圖像的坐標與所述兩個校正圖案(A、B)的位置關(guān)系，來檢測與所述臨時基準校正圖案(B)對應的臨時的臨時基準校正圖案(B’)的圖像的坐標，或者，基于所述臨時基準校正圖案(B)的圖像的坐標與所述兩個校正圖案(A、B)的位置關(guān)系，來檢測與所述調(diào)整校正圖案(A)對應的臨時的調(diào)整校正圖案(A’)的圖像的坐標， 調(diào)整對所述調(diào)整對象照相機(5)決定的所述變換規(guī)則，以便所述臨時的臨時基準校正圖案(B’)的圖像的坐標與所述基準校正圖案(B)的圖像的坐標一致，或者，所述臨時的調(diào)整校正圖案(A’)的圖像的坐標與所述調(diào)整校正圖案(A)的圖像的坐標一致， 并且，對所有照相機(5?11)進行每個所述組的所述變換規(guī)則的調(diào)整。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車載周邊圖像顯示裝置，其中， 所述校正用部件(31)是片狀。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意一項所述的車載周邊圖像顯示裝置，其中， 所述校正用部件(31)是長條的部件，在其長邊方向的兩端部形成有所述校正圖案(A、B)。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項所述的車載周邊圖像顯示裝置，其中， 所述校正用部件(31)的平面形狀是四邊形形