一種球機(jī)定位方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及通信領(lǐng)域，尤其涉及一種球機(jī)定位方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前，通常利用球機(jī)對(duì)場景進(jìn)行監(jiān)控。在球機(jī)進(jìn)行監(jiān)控過程中，云臺(tái)控制球機(jī)的攝 像頭轉(zhuǎn)動(dòng)，攝像頭獲取周圍場景的實(shí)時(shí)圖像，W達(dá)到對(duì)周圍場景的監(jiān)控目的。
[0003] 由于球機(jī)采用單一畫面顯示，同一時(shí)間只能對(duì)一個(gè)場景進(jìn)行監(jiān)控，并沒有全景圖 像的概念，即同一時(shí)間只能獲取并輸出球機(jī)全部視野中的一部分視野的監(jiān)控圖像。當(dāng)想要 快速定位到球機(jī)全部視野范圍內(nèi)除當(dāng)前監(jiān)控場景外的其他場景時(shí)，需要手動(dòng)控制將球機(jī)轉(zhuǎn) 動(dòng)到目標(biāo)位置，W獲得目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)的場景的監(jiān)控圖像，送樣將會(huì)導(dǎo)致球機(jī)工作效率低、且 球機(jī)定位不準(zhǔn)確的問題。另外，當(dāng)球機(jī)需要進(jìn)行云臺(tái)的巡跡、線掃等設(shè)置時(shí)，均需手動(dòng)控制 球機(jī)逐點(diǎn)定位，也將導(dǎo)致球機(jī)工作效率低、且球機(jī)定位不準(zhǔn)確的問題；對(duì)于具有自動(dòng)跟蹤功 能的智能球機(jī)，他可W放大顯示監(jiān)控場景的細(xì)節(jié)信息，無需手動(dòng)控制球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，但也不具備 全景圖像的概念，一旦需要報(bào)警，將難W確定目標(biāo)場景的具體位置。
[0004] 綜上所述，采用現(xiàn)有球機(jī)對(duì)場景進(jìn)行監(jiān)控時(shí)，由于球機(jī)采用單一畫面顯示，球機(jī)自 身沒有全景圖像的概念，因此在對(duì)球機(jī)進(jìn)行定位過程中，存在球機(jī)工作效率低、且球機(jī)定位 不準(zhǔn)確的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明提供了一種球機(jī)定位方法及裝置，用W實(shí)現(xiàn)球機(jī)根據(jù)自身生成的全景拼接 圖像進(jìn)行球機(jī)定位，進(jìn)而提高球機(jī)工作效率，解決球機(jī)定位不準(zhǔn)確的問題。
[0006] 本發(fā)明實(shí)施例提供的一種球機(jī)定位方法，包括：
[0007] 選擇用于控制球機(jī)定位的全景拼接圖像，其中，當(dāng)球機(jī)接收到重新生成全景拼接 圖像的指令時(shí)，球機(jī)重新生成全景拼接圖像，并選擇該重新生成的全景拼接圖像；否則，選 擇球機(jī)已生成的全景拼接圖像；
[0008] 根據(jù)選擇的全景拼接圖像，控制球機(jī)定位。
[0009] 從上述方法可W看出，通過球機(jī)根據(jù)選擇用于控制球機(jī)定位的全景拼接圖像，控 制球機(jī)定位，其中用于控制球機(jī)定位的全景拼接圖像是由球機(jī)生成的，實(shí)現(xiàn)了球機(jī)根據(jù)自 身生成的全景拼接圖像，進(jìn)行全景拼接圖像中目標(biāo)場景的物理位置的快速定位，進(jìn)而提高 球機(jī)工作效率，解決球機(jī)定位不準(zhǔn)確的問題。
[0010] 較佳地，球機(jī)通過W下步驟生成全景拼接圖像：
[0011] 按照預(yù)設(shè)規(guī)則控制球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，獲取球機(jī)在當(dāng)前物理位置采集到的圖像，并利用球 機(jī)的當(dāng)前物理位置W及在當(dāng)前物理位置采集到的圖像，進(jìn)行全景圖像拼接；
[0012] 當(dāng)按照預(yù)設(shè)規(guī)則完成控制球機(jī)移動(dòng)時(shí)，完成對(duì)全景圖像的拼接，生成全景拼接圖 像。
[0013] 送樣，使得球機(jī)自身能夠生成全景拼接圖像，進(jìn)而球機(jī)可W根據(jù)選擇的全景拼接 圖像，進(jìn)行全景拼接圖像中目標(biāo)場景的物理位置的快速定位，提高球機(jī)的工作效率，解決球 機(jī)定位不準(zhǔn)確的問題。
[0014] 較佳地，預(yù)設(shè)規(guī)則，包括：
[0015] 球機(jī)從預(yù)設(shè)的坐標(biāo)原點(diǎn)的物理位置開始，在第一平面內(nèi)W預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)動(dòng)步長和轉(zhuǎn)動(dòng) 方向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)完成在第一平面內(nèi)的預(yù)設(shè)角度范圍的轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，球機(jī)在第二平面內(nèi)W預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn) 動(dòng)步長和轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，其中，在第二平面內(nèi)每轉(zhuǎn)動(dòng)一次后，球機(jī)重新在第一平面內(nèi)W預(yù)設(shè) 的轉(zhuǎn)動(dòng)步長和轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)完成在第一平面內(nèi)的預(yù)設(shè)角度范圍的轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，球機(jī)繼續(xù)在 第二平面內(nèi)W預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)動(dòng)步長和轉(zhuǎn)動(dòng)方向進(jìn)行下一次的轉(zhuǎn)動(dòng)，W此類推，直到球機(jī)完成在 第二平面內(nèi)的預(yù)設(shè)角度范圍的轉(zhuǎn)動(dòng)，其中第一平面與第二平面相垂直。
[0016] 送樣，按照預(yù)設(shè)規(guī)則控制球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，W便獲取球機(jī)在當(dāng)前物理位置采集到的圖像， 進(jìn)而生成全景拼接圖像。
[0017] 較佳地，球機(jī)的當(dāng)前物理位置包括：
[0018] 球機(jī)當(dāng)前在第一平面內(nèi)相對(duì)于初始位置轉(zhuǎn)動(dòng)的角度和在第二平面內(nèi)相對(duì)于初始 位置轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。
[0019] 送樣，W便利用球機(jī)的當(dāng)前物理位置W及在當(dāng)前物理位置采集到的圖像，進(jìn)行全 景圖像拼接。
[0020] 較佳地，利用球機(jī)的當(dāng)前物理位置W及在當(dāng)前物理位置采集到的圖像，進(jìn)行全景 圖像拼接，包括：
[0021] 根據(jù)球機(jī)的當(dāng)前物理位置、球機(jī)在當(dāng)前物理位置采集到的圖像的尺寸信息，確定 球機(jī)在當(dāng)前物理位置采集到的圖像中的每一像素坐標(biāo)在全景圖像上對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)；
[0022] 根據(jù)球機(jī)在當(dāng)前物理位置采集到的圖像中的每一像素坐標(biāo)在全景圖像上對(duì)應(yīng)的 像素坐標(biāo)，將球機(jī)在當(dāng)前物理位置采集到的圖像拼接到全景圖像中。
[0023] 送樣，W便球機(jī)自身能夠生成全景拼接圖像，進(jìn)而球機(jī)可W根據(jù)選擇的全景拼接 圖像，進(jìn)行全景拼接圖像中目標(biāo)場景的物理位置的快速定位，提高球機(jī)的工作效率，解決球 機(jī)定位不準(zhǔn)確的問題。
[0024] 較佳地，根據(jù)球機(jī)的當(dāng)前物理位置、球機(jī)在當(dāng)前物理位置采集到的圖像的尺寸信 息，確定球機(jī)在當(dāng)前物理位置采集到的圖像中的每一像素坐標(biāo)在全景圖像上對(duì)應(yīng)的像素坐 標(biāo)，包括：
[00巧]針對(duì)球機(jī)在當(dāng)前物理位置采集到的圖像中任意一像素點(diǎn)的平面坐標(biāo)，根據(jù)球機(jī)的 當(dāng)前物理位置、球機(jī)在當(dāng)前物理位置采集到的圖像的尺寸信息，將該像素點(diǎn)的平面坐標(biāo)轉(zhuǎn) 換為空間坐標(biāo)，并將空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為柱面坐標(biāo)；根據(jù)預(yù)設(shè)的全景圖像的尺寸信息和柱面坐 標(biāo)，將柱面坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為全景圖像上對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)。
[0026] 送樣，W便根據(jù)球機(jī)在當(dāng)前物理位置采集到的圖像中的每一像素坐標(biāo)在全景圖像 上對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)，將球機(jī)在當(dāng)前物理位置采集到的圖像拼接到全景圖像中。
[0027] 較佳地，根據(jù)選擇的全景拼接圖像，控制球機(jī)定位，包括：
[0028] 根據(jù)選擇的全景拼接圖像中像素坐標(biāo)與實(shí)際物理位置之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，控制球機(jī) 轉(zhuǎn)動(dòng)到選擇的全景拼接圖像中任一像素坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的實(shí)際物理位置，并在該實(shí)際物理位置處 采集圖像。
[0029] 送樣，球機(jī)根據(jù)選擇的全景拼接圖像，可W實(shí)現(xiàn)球機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)控全景拼接圖像中任 一像素坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的實(shí)際場景圖像。
[0030] 較佳地，根據(jù)選擇的全景拼接圖像，控制球機(jī)定位，包括：
[0031] 設(shè)置全景拼接圖像對(duì)應(yīng)的球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)控制信息，其中，球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)控制信息用于指示 球機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間轉(zhuǎn)動(dòng)到預(yù)設(shè)位置，W獲取球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到預(yù)設(shè)位置時(shí)采集到的圖像；
[0032] 根據(jù)全景拼接圖像對(duì)應(yīng)的球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)控制信息，控制球機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間轉(zhuǎn)動(dòng)到預(yù)設(shè)位 置，獲取當(dāng)前物理位置采集到的圖像。
[0033] 送樣，球機(jī)根據(jù)選擇的全景拼接圖像，進(jìn)行云臺(tái)的巡跡、線掃等功能設(shè)置，即設(shè)置 全景拼接圖像對(duì)應(yīng)的球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)控制信息，使得球機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間獲取預(yù)設(shè)位置的圖像。
[0034] 本發(fā)明實(shí)施例提供的一種球機(jī)定位裝置，包括：
[0035] 全景拼接圖像生成單元，用于生成全景拼接圖像；
[0036] 全景拼接圖像選擇單元，用于選擇用于控制球機(jī)定位的全景拼接圖像，其中，當(dāng)全 景拼接圖像生成單元接收到重新生成全景拼接圖像的指令時(shí)，全景拼接圖像生成單元重新 生成全景拼接圖像，全景拼接圖像選擇單元選擇全景拼接圖像生成單元重新生成的全景 拼接圖像；否則，全景拼接圖像選擇單元選擇全景拼接圖像生成單元已生成的全景拼接圖 像；
[0037] 球機(jī)定位單元，用于根據(jù)全景拼接圖像選擇單元選擇的全景拼接圖像，控制球機(jī) 定位。
[0038] 較佳地，全景拼接圖像生成單元具體用于：
[0039] 按照預(yù)設(shè)規(guī)則控制球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，獲取球機(jī)在當(dāng)前物理位置采集到的圖像，并利用球 機(jī)的當(dāng)前物理位置W及在當(dāng)前物理位置采集到的圖像，進(jìn)行全景圖像拼接；
[0040] 當(dāng)按照預(yù)設(shè)規(guī)則完成控制球機(jī)移動(dòng)時(shí)，完成對(duì)全景圖像的拼接，生成全景拼接圖 像。
[0041] 送樣，使得球機(jī)自身能夠生成全景拼接圖像，進(jìn)而球機(jī)定位單元可W根據(jù)選擇的 全景拼接圖像，進(jìn)行全景拼接圖像中目標(biāo)場景的物理位置的快速定位，提高球機(jī)的工作效 率，解決球機(jī)定位不準(zhǔn)確的問題
[004引較佳地，預(yù)設(shè)規(guī)則，包括：
[0043] 球機(jī)從預(yù)設(shè)的坐標(biāo)原點(diǎn)的物理位置開始，在第一平面內(nèi)W預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)動(dòng)步長和轉(zhuǎn)動(dòng) 方向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)完成在第一平面內(nèi)的預(yù)設(shè)角度范圍的轉(zhuǎn)