一種基于單目后視攝像頭的車載全景環(huán)視系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種基于單目后視攝像頭的車載全景環(huán)視系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]全景環(huán)視系統(tǒng)在汽車周圍架設(shè)能覆蓋車輛周邊所有視場(chǎng)范圍的4到8個(gè)廣角攝像頭，對(duì)同一時(shí)刻采集到的多路視頻影像處理成一幅車輛周邊360度的車身俯視圖，最后在中控臺(tái)的屏幕上顯示，讓駕駛員清楚查看車輛周邊是否存在障礙物并了解障礙物的相對(duì)方位與距離，幫助駕駛員輕松停泊車輛。不僅非常直觀，而且不存在任何盲點(diǎn)，可以提高駕駛員從容操控車輛泊車入位或通過復(fù)雜路面，有效減少刮蹭、碰撞、陷落等事故的發(fā)生。
[0003]全景環(huán)視系統(tǒng)包括有:安裝于汽車四周的多個(gè)攝像頭、圖像采集部件、視頻合成/處理部件、數(shù)字圖像處理部件、車載顯示器;攝像頭分別拍攝汽車前后左右的圖像，圖像被圖像采集部件轉(zhuǎn)換成數(shù)字信息送至視頻合成/處理部件，視頻合成/處理部件處理后的圖像經(jīng)由數(shù)字圖像處理部件處理后轉(zhuǎn)換成模擬信號(hào)輸出，在安裝于汽車內(nèi)部的車載顯示器上生成汽車及其周邊環(huán)境的全景圖像信息。
[0004]該系統(tǒng)對(duì)于大體積的汽車來說可以明顯減少停車入位時(shí)造成的剮蹭事故。此外，對(duì)于擁擠的都市駕駛也能起到輔助的作用。
[0005]目前主流的基于四個(gè)攝像頭的全景環(huán)視系統(tǒng)最大的問題就是成本。整個(gè)系統(tǒng)由攝像頭以及電子設(shè)備構(gòu)成，電子產(chǎn)品的成本大幅度下降，攝像頭的價(jià)格卻一直高居不下。即使加上研發(fā)安裝等人工成本，攝像頭在整個(gè)系統(tǒng)中的成本仍占到一半以上，所以攝像頭是主要的成本，同時(shí)攝像頭的增加其安全性也能得到保障，但成本也相應(yīng)的增加。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的目的是提供一種基于單目后視攝像頭的車載全景環(huán)視系統(tǒng)。
[0007]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0008]—種基于單目后視攝像頭的車載全景環(huán)視系統(tǒng)，包括安裝于車體后端的攝像頭裝置、圖像處理拼接裝置及顯示裝置，所述攝像頭裝置與圖像處理拼接裝置的輸入端相連，所述圖像處理拼接裝置的輸出端與顯示裝置的輸入端相連；
[0009]所述圖像處理拼接裝置由圖像采集器、圖像處理裝置及圖像拼接器構(gòu)成，所述圖像采集器的輸入端與攝像頭裝置的輸入端相連，所述圖像采集器的輸出端與圖像處理裝置的輸入端相連，所述圖像處理裝置的輸出端與圖像拼接器的輸入端相連，所述圖像拼接器輸出端與微處理器的輸入端相連，所述微處理器的輸出端與顯示裝置相連。
[0010]進(jìn)一步的，所述的基于單目后視攝像頭的車載全景環(huán)視系統(tǒng)，所述圖像采集器由圖像采集芯片、芯片驅(qū)動(dòng)器及圖像輸出器構(gòu)成，所述攝像頭裝置的輸出端與圖像采集芯片的輸入端相連，所述圖像采集芯片的輸出端與芯片驅(qū)動(dòng)器的輸入端相連，且所述芯片驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)端與圖像采集芯片的驅(qū)動(dòng)端相連，所述芯片驅(qū)動(dòng)器的輸出端與圖像輸出器的輸入端相連。
[0011]進(jìn)一步的，所述的基于單目后視攝像頭的車載全景環(huán)視系統(tǒng)，所述圖像處理裝置由圖像接收器、圖像存儲(chǔ)器、圖像處理器及圖像處理后輸出器構(gòu)成，所述圖像接收器的輸入端與圖像輸出器的輸出端相連，所述圖像接收器的輸出端與圖像存儲(chǔ)器的輸入端相連，所述圖像存儲(chǔ)器的輸出端與圖像處理器的輸入端相連，所述圖像處理器的處理端還與圖像存儲(chǔ)器的處理端相連，所述圖像處理器的輸出端與圖像處理后輸出器的輸入端相連。
[0012]進(jìn)一步的，所述的基于單目后視攝像頭的車載全景環(huán)視系統(tǒng)，所述圖像拼接器由圖像拼接接收器、圖像拼接存儲(chǔ)器及圖像拼接處理器構(gòu)成，所述圖像拼接接收器的輸入端與圖像處理后輸出器的輸出端相連，所述圖像拼接接收器的輸出端與圖像拼接存儲(chǔ)器的輸入端相連，所述圖像拼接存儲(chǔ)器的輸出端與圖像拼接處理器的輸入端相連，所述圖像拼接處理器的處理端與圖像拼接存儲(chǔ)器的處理端相連。
[0013]進(jìn)一步的，所述的基于單目后視攝像頭的車載全景環(huán)視系統(tǒng)，所述微處理器的輸入端與圖像拼接處理器的輸出端相連，所述微處理器通過通訊接口與顯示裝置相連。
[0014]進(jìn)一步的，所述的基于單目后視攝像頭的車載全景環(huán)視系統(tǒng)，所述微處理器的輸出端還通過通訊接口與車輛控制器的輸入端相連，所述車輛控制器反饋端與微處理器的控制端相連。
[0015]基于單目后視攝像頭的車載全景環(huán)視的方法，包括以下步驟:
[0016]S1:攝像頭裝置掃描車輛后方及周圍的路況、環(huán)境信息；
[0017]S2:圖像采集裝置將攝像頭裝置采集的車輛后方的路況、環(huán)境信息轉(zhuǎn)化為圖像電子信號(hào)；
[0018]S3:圖像采集裝置將步驟2中的圖像電子信號(hào)傳輸至圖像處理裝置；
[0019]S4:圖像處理裝置對(duì)傳輸來的圖像存儲(chǔ)并由圖像處理器對(duì)圖像進(jìn)行識(shí)別處理；
[0020]S5:圖像處理裝置處理完圖像后，通過圖像處理后輸出器傳輸至圖像拼接器中；
[0021]S6:圖像拼接器對(duì)圖像處理裝置處理后的圖像進(jìn)行拼接處理，使之達(dá)到圖像能清晰反應(yīng)車輛后方的路況及環(huán)境；
[0022]S7:通過圖像拼接器拼接完后的圖像，由微處理器傳輸至顯示裝置中顯示；
[0023]S8:在顯示裝置顯示當(dāng)前圖像后，車輛移動(dòng)至下一位置，其攝像頭裝置采集下一位置的圖像，并通過上述SI至S7的工作流程，將下一位置的圖像顯示，而微處理器將下一位置的圖像顯示的同時(shí)將上一圖像做覆蓋處理。
[0024]再進(jìn)一步的，所述的基于單目后視攝像頭的車載全景環(huán)視的方法，所述攝像頭裝置掃描范圍趨近于180°，且掃描車輛后方及周圍的距離小于等于4米。
[0025]更進(jìn)一步的，所述的基于單目后視攝像頭的車載全景環(huán)視的方法，所述圖像處理裝置的處理順序依次為圖像正畸、特征取值、視差獲取、深度計(jì)算。
[0026]借由上述方案，本實(shí)用新型至少具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0027]本實(shí)用新型通過單個(gè)攝像頭裝置，能實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛后方及周邊環(huán)境的檢測(cè)，并能最大目的的降低成本;通過攝像頭裝置、圖像處理拼接裝置及顯示裝置能清晰的將后方及周邊的環(huán)境傳輸至顯示裝置上，使其駕駛者能正確操作，使其車輛不受到損壞。
[0028]上述說明僅是本實(shí)用新型技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本實(shí)用新型的技術(shù)手段，并可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，以下以本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例并配合附圖詳細(xì)說明如后。
【附圖說明】
[0029]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本實(shí)用新型的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。
[0030]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說明本實(shí)用新型，但不用來限制本實(shí)用新型的范圍。
[0032]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本實(shí)用新型方案，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本實(shí)用新型實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本實(shí)用新型的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本實(shí)用新型的范圍，而是僅僅表示本實(shí)用新型的選定實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0033]如圖1所示，一種基于單目后視攝像頭的車載全景環(huán)視系統(tǒng)，包括攝像頭裝置1、圖像處理拼接裝置2及顯示裝置3，所述攝像頭裝置I與圖像處理拼接裝置2的輸入端相連，所述圖像處理拼接裝置2的輸出端與顯示裝置3的輸入端相連;所述圖像處理拼接裝置2由圖像采集器21、圖像處理裝置22及圖像拼接器23構(gòu)成，所述圖像采集器21的輸入端與攝像頭裝置I的輸入端相連，所述圖像采集器21的輸出端與圖像處理裝置22的輸入端相連，所述圖像處理裝置22的輸出端與圖像拼接器23的輸入端相連，所述圖像拼接器23輸出端與微處理器24的輸入端相連，所述微處理器24的輸出端與顯示裝置3相連。通過單個(gè)攝像頭裝置I與圖像處理拼接裝置2相連，將攝像頭裝置I上傳輸來的圖像進(jìn)行圖像處理和拼接處理，然后在傳輸至顯示裝置3上，讓駕駛者能清晰的看到后方的及周邊的所有路況，保證駕駛者的操作安全，并能保證車體不受損壞，且能降低對(duì)攝像頭裝置I的使用量。
[0034]進(jìn)一步的，所述圖像采集器21由圖像采集芯片211、芯片驅(qū)動(dòng)器212及圖像輸出器213構(gòu)成，所述攝像頭裝置I的輸出端與圖像采集芯片211的輸入端相連，所述圖像采集芯片211的輸出端與芯片驅(qū)動(dòng)器212的輸入端相連，且所述芯片驅(qū)動(dòng)器212驅(qū)動(dòng)端與圖像采集芯片211的驅(qū)動(dòng)端相連，所述芯片驅(qū)動(dòng)器212的輸出端與圖像輸出器213的輸入端相連，通過圖像采集器21能對(duì)周邊所有的物體進(jìn)行檢測(cè)、搜集，并轉(zhuǎn)化成電子信號(hào)。
[0035]其中，所述圖像處理裝置22由圖像接收器221、圖像存儲(chǔ)器222、圖像處理器223及圖像處理后輸出器224構(gòu)成，所述圖像接收器221的輸入端與圖像輸出器213的輸出端相連，所述圖像接收器221的輸出端與圖像存儲(chǔ)器222的輸入端相連，所述圖像存儲(chǔ)器222的輸出端與圖像處理器223的輸入端相連，所述圖像處理器223的處理端還與圖像存儲(chǔ)器222的處理端相連，所述圖像處理器223的輸出端與圖像處理后輸出器224的輸入端相連。對(duì)搜集到的物體進(jìn)行存儲(chǔ)和處理即圖像正畸、特征取值、視差獲取、深度計(jì)算。
[0036]進(jìn)一步的，所述圖像拼接器23由圖像拼接接收器231、圖像拼接存儲(chǔ)器232及圖像拼接處理器233構(gòu)成，所述圖像拼接接收器231的輸入端與圖像處理后輸出器224的輸出端相連，所述圖像拼接接收器231的輸出端與圖像拼接存儲(chǔ)器232的輸入端相連，所述圖像拼接存儲(chǔ)器232的輸出端與圖像拼接處理器233的輸入端相連，所述圖像拼接處理器233的處理端與圖像拼接存儲(chǔ)器232的處理端相連，在圖像處理后，對(duì)上述處理后的圖像進(jìn)行拼接，使之達(dá)到一完整的圖像。
[0037]進(jìn)一步的，所述微處理器24的輸入端與圖像拼接處理器233的輸出端相連，所述微處理器24通過通訊接口 25與顯示裝置3相連。所述微處理器24的輸出端還通過通訊接口 25與車輛控制器4的輸入端相連，所述車輛控制器4反饋端與微處理器24的控制端相連。通過微處理器24能及時(shí)顯示在顯示裝置3中，對(duì)能通過車輛控制器4來針