本發(fā)明涉及具有碳纖維強(qiáng)化塑料層的機(jī)械手用框架和機(jī)械手。

背景技術(shù)：
以往，公知有例如專利文獻(xiàn)1所述的機(jī)械手。專利文獻(xiàn)1所述的機(jī)械手安裝在用于輸送對(duì)象物的工業(yè)用機(jī)器人的手臂前端，其中，具有用于支承對(duì)象物的支承部（叉子）和用于保持固定該支承部的支架部（框架）。而且，該機(jī)械手的叉子具有互相層疊的第1碳纖維強(qiáng)化塑料層和第2碳纖維強(qiáng)化塑料層、以及配置在這些碳纖維強(qiáng)化塑料層之間具有剛性低于構(gòu)成這些碳纖維強(qiáng)化塑料層的基體樹脂的柔軟性樹脂層。專利文獻(xiàn)1：日本特開2009－160685號(hào)公報(bào)如上所述，在專利文獻(xiàn)1所述的機(jī)械手的叉子中，通過(guò)采用碳纖維強(qiáng)化塑料層來(lái)確保剛性，并且通過(guò)在碳纖維強(qiáng)化塑料層之間配置柔軟性樹脂層來(lái)謀求提高振動(dòng)衰減特性。像上述這樣，在工業(yè)用機(jī)器人的機(jī)械手中，為了可靠地保持輸送的對(duì)象物，期望確保剛性并提高振動(dòng)衰減特性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明即是鑒于這樣的情況而做成的，其課題在于提供能夠提高振動(dòng)衰減特性的機(jī)械手用框架和機(jī)械手。本發(fā)明人基于為了解決上述課題而反復(fù)深入研究的結(jié)果，發(fā)現(xiàn)在用于輸送對(duì)象物的機(jī)械手中，通過(guò)提高用于保持可載置對(duì)象物的多個(gè)叉子的框架的振動(dòng)衰減特性，能夠提高機(jī)械手整體的振動(dòng)衰減特性。本發(fā)明即是基于這樣的見解而做成的。即，本發(fā)明的機(jī)械手用框架應(yīng)用于用于輸送對(duì)象物的機(jī)械手，該機(jī)械手用框架呈長(zhǎng)條管狀，用于保持可載置對(duì)象物的多個(gè)叉子，其特征在于，具有：第1碳纖維強(qiáng)化塑料層，其形成為長(zhǎng)條管狀；第2碳纖維強(qiáng)化塑料層，其形成為長(zhǎng)條管狀，以從第1碳纖維強(qiáng)化塑料層的一端延伸到另一端的方式配置在第1碳纖維強(qiáng)化塑料層的內(nèi)側(cè)；以及第1減振層，其配置在第1碳纖維強(qiáng)化塑料層與第2碳纖維強(qiáng)化塑料層之間，第1減振層由剛性低于構(gòu)成第1碳纖維強(qiáng)化塑料層和第2碳纖維強(qiáng)化塑料層的基體樹脂的剛性的粘彈性材料構(gòu)成。在該機(jī)械手用框架中，在第1碳纖維強(qiáng)化塑料層與第2碳纖維強(qiáng)化塑料層之間配置有由剛性低于構(gòu)成碳纖維強(qiáng)化塑料層的基體樹脂的剛性的粘彈性材料構(gòu)成的第1減振層，因此，能夠提高振動(dòng)衰減特性。因而，只要將該機(jī)械手用框架應(yīng)用于機(jī)械手，就能夠提高該機(jī)械手整體的振動(dòng)衰減特性。在本發(fā)明的機(jī)械手用框架中，可以使第1碳纖維強(qiáng)化塑料層中的、接合于第1減振層的層的碳纖維的取向方向與第2碳纖維強(qiáng)化塑料層中的、接合于第1減振層的層的碳纖維的取向方向相對(duì)于該機(jī)械手用框架的長(zhǎng)度方向?qū)ΨQ。只要像上述這樣，將減振層配置在碳纖維的取向方向相對(duì)于該機(jī)械手用框架的長(zhǎng)度方向互相對(duì)稱的碳纖維強(qiáng)化塑料層之間，則能夠較佳地使該機(jī)械手用框架的沿著長(zhǎng)度方向的扭轉(zhuǎn)振動(dòng)衰減。在本發(fā)明的機(jī)械手用框架中，可以使粘彈性材料的儲(chǔ)能模量為0.1MPa以上2500MPa以下。只要像上述這樣，使構(gòu)成減振層的粘彈性材料的儲(chǔ)能模量為2500MPa以下，就能夠得到充分的振動(dòng)衰減特性，使構(gòu)成減振層的粘彈性材料的儲(chǔ)能模量為0.1MPa以上，剛性就不會(huì)降低很多。在本發(fā)明的機(jī)械手用框架中，可以使第1減振層隔著預(yù)先粘貼于第1減振層的樹脂膜接合于第1碳纖維強(qiáng)化塑料層和第2碳纖維強(qiáng)化塑料層，樹脂膜由與構(gòu)成第1碳纖維強(qiáng)化塑料層和第2碳纖維強(qiáng)化塑料層的基體樹脂相同的材料構(gòu)成。在這種情況下，能夠?qū)⒏魈祭w維強(qiáng)化塑料層和減振層牢固地接合起來(lái)。在此，本發(fā)明的機(jī)械手用于輸送對(duì)象物，其特征在于，具有：上述機(jī)械手用框架；以及多個(gè)叉子，其呈長(zhǎng)條管狀，被保持在機(jī)械手用框架上，可載置對(duì)象物，多個(gè)叉子分別具有形成為長(zhǎng)條管狀且互相層疊的第3碳纖維強(qiáng)化塑料層和第4碳纖維強(qiáng)化塑料層。該機(jī)械手具有上述機(jī)械手用框架。因而，采用該機(jī)械手，能夠提高振動(dòng)衰減特性。在本發(fā)明的機(jī)械手中，可以使多個(gè)叉子分別具有配置在第3碳纖維強(qiáng)化塑料層與第4碳纖維強(qiáng)化塑料層之間的第2減振層，第2減振層由剛性低于構(gòu)成第3碳纖維強(qiáng)化塑料層和第4碳纖維強(qiáng)化塑料層的基體樹脂的剛性的粘彈性材料構(gòu)成。在這種情況下，通過(guò)在框架和叉子這兩者中都設(shè)置減振層，能夠進(jìn)一步提高機(jī)械手整體的振動(dòng)衰減特性。采用本發(fā)明，能夠提供能夠提高振動(dòng)衰減特性的機(jī)械手用框架和機(jī)械手。附圖說(shuō)明圖1是表示本發(fā)明的機(jī)械手的第1實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)的立體圖。圖2是圖1所示的區(qū)域AR1的放大圖。圖3是沿著圖2的III－III線的叉子的剖視圖。圖4是沿著圖2的IV－IV線的框架的剖視圖。圖5是表示圖1所示的框架的制造方法的一例的剖視圖。圖6是表示本發(fā)明的機(jī)械手的第2實(shí)施方式中的框架的局部剖視圖。圖7是用于說(shuō)明實(shí)施例和比較例的機(jī)械手的振動(dòng)衰減特性的評(píng)價(jià)方法的示意圖。圖8是表示比較例1的機(jī)械手的振動(dòng)衰減特性的評(píng)價(jià)結(jié)果的坐標(biāo)圖。圖9是表示實(shí)施例1的機(jī)械手的振動(dòng)衰減特性的評(píng)價(jià)結(jié)果的坐標(biāo)圖。圖10是表示實(shí)施例2的機(jī)械手的振動(dòng)衰減特性的評(píng)價(jià)結(jié)果的坐標(biāo)圖。圖11是表示實(shí)施例3的機(jī)械手的振動(dòng)衰減特性的評(píng)價(jià)結(jié)果的坐標(biāo)圖。圖12是表示實(shí)施例4的機(jī)械手的振動(dòng)衰減特性的評(píng)價(jià)結(jié)果的坐標(biāo)圖。附圖標(biāo)記說(shuō)明1、機(jī)械手；10、叉子；11、CFRP層（第3碳纖維強(qiáng)化塑料層）；12、CFRP層（第4碳纖維強(qiáng)化塑料層）；13、減振層（第2減振層）；20、框架（機(jī)械手用框架）；21、CFRP層（第1碳纖維強(qiáng)化塑料層）；22、CFRP層（第1碳纖維強(qiáng)化塑料層、第2碳纖維強(qiáng)化塑料層）；23、CFRP層（第2碳纖維強(qiáng)化塑料層）；24、25、減振層（第1減振層）；50、框架（機(jī)械手用框架）；51、CFRP層（第1碳纖維強(qiáng)化塑料層）；52、CFRP層（第1碳纖維強(qiáng)化塑料層、第2碳纖維強(qiáng)化塑料層）；53、CFRP層（第1碳纖維強(qiáng)化塑料層、第2碳纖維強(qiáng)化塑料層）；54、CFRP層（第1碳纖維強(qiáng)化塑料層、第2碳纖維強(qiáng)化塑料層）；55、CFRP層（第2碳纖維強(qiáng)化塑料層）；56、57、58、59、減振層（第1減振層）；OB、對(duì)象物。具體實(shí)施方式下面，參照附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的機(jī)械手用框架和機(jī)械手的一實(shí)施方式。另外，在以下的附圖中，對(duì)相同或者相當(dāng)?shù)脑?biāo)注相同的附圖標(biāo)記，省略重復(fù)的說(shuō)明。另外，以下附圖中的尺寸比例有時(shí)與實(shí)際的尺寸比例不同。第1實(shí)施方式圖1是表示本發(fā)明的機(jī)械手的第1實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)的立體圖。圖1所示的機(jī)械手1例如應(yīng)用于用于輸送預(yù)定的對(duì)象物OB的工業(yè)用機(jī)器人。對(duì)象物OB例如是2.5m×2.2m左右大小的LCD（液晶顯示器）基板等。機(jī)械手1具有可載置該對(duì)象物OB的多根（在此是4根）叉子10及用于保持各叉子10的框架（機(jī)械手用框架）20。叉子10和框架20呈長(zhǎng)條的矩形管狀。圖2是圖1所示的區(qū)域AR1的放大圖。如圖2所示，叉子10在將其一端部10a從框架20的開口20h插入到框架20的內(nèi)部的狀態(tài)下，隔著SUS板等金屬板PL固定于框架20。另外，在機(jī)械手1中，能夠根據(jù)對(duì)象物OB的尺寸適當(dāng)?shù)刈兏孀?0的根數(shù)。另外，能夠根據(jù)該叉子10的根數(shù)適當(dāng)?shù)刈兏蚣?0的尺寸。圖3是沿著圖2的III－III線的叉子的示意性的剖視圖。特別是，圖3的（b）是圖3的（a）所示的區(qū)域AR2的放大圖。如圖3所示，叉子10具有碳纖維強(qiáng)化塑料（以下稱作“CFRP：CarbonFiberReinforcedPlastics”）層（第3碳纖維強(qiáng)化塑料層）11及CFRP層（第4碳纖維強(qiáng)化塑料層）12。CFRP層11、12呈長(zhǎng)條的矩形管狀，它們互相層疊。CFRP層11和CFRP層12通過(guò)層疊多個(gè)碳纖維預(yù)浸料而構(gòu)成。另外，叉子10具有減振層（第2減振層）13。減振層13配置在CFRP層11與CFRP層12之間。特別是，減振層13在叉子10的上壁部10a和下壁部10b中配置在CFRP層11與CFRP層12之間，其并不配置于叉子10的側(cè)壁部10c、10d。減振層13呈長(zhǎng)條的矩形管狀，從CFRP層11、12的一端延伸到另一端。減振層13由剛性低于構(gòu)成CFRP層11、12的基體樹脂的剛性的粘彈性材料構(gòu)成。對(duì)于構(gòu)成減振層13的粘彈性材料，將在后述進(jìn)行說(shuō)明。另外，4根叉子10各自成為彼此同樣的結(jié)構(gòu)。作為構(gòu)成CFRP層11和CFRP層12的碳纖維預(yù)浸料，例如可以采用日本吉坤日礦日石能源（株式會(huì)社）制碳纖維預(yù)浸料（平織預(yù)浸料）FMP61－2026A（CF：日本東麗（株式會(huì)社）制PAN系230GPaCF（商品名稱：トレカT300），基體樹脂：130℃固化環(huán)氧樹脂，CF單位面積重量（AFW）：198g／m2，樹脂含有率：40.0重量%，預(yù)浸料厚度（MPT）：0.237mm）、日本吉坤日礦日石能源（株式會(huì)社）制碳纖維預(yù)浸料（單向預(yù)浸料）E8026C－25N（CF：日本石墨纖維（株式會(huì)社）制瀝青系高彈性780GPaCF（商品名稱：グラノックXN－80），基體樹脂：130℃固化環(huán)氧樹脂，CF單位面積重量（AFW）：250g／m2，樹脂含有率：31.4重量%，預(yù)浸料厚度（MPT）：0.209mm）、以及日本吉坤日礦日石能源（株式會(huì)社）制碳纖維預(yù)浸料（單向預(yù)浸料）B24N35C125（CF：日本三菱人造纖維（株式會(huì)社）制PAN系230GPaCF（商品名稱：パイロフィルTR30S），基體樹脂：130℃固化環(huán)氧樹脂，CF單位面積重量（AFW）：125g／m2，樹脂含有率：35.0重量%，預(yù)浸料厚度（MPT）：0.126mm）等。圖4是沿著圖2的IV－IV線的框架的示意性的剖視圖。特別是，圖4的（b）是圖4的（a）所示的區(qū)域AR3的放大圖。如圖4所示，框架20具有CFRP層（第1碳纖維強(qiáng)化塑料層）21、CFRP層（第1碳纖維強(qiáng)化塑料層、第2碳纖維強(qiáng)化塑料層）22及CFRP層（第2碳纖維強(qiáng)化塑料層）23。CFRP層21形成為長(zhǎng)條的矩形管狀。CFRP層22形成為長(zhǎng)條的矩形管狀，以從CFRP層21的一端延伸到另一端的方式配置在CFRP層21的內(nèi)側(cè)。CFRP層23形成為長(zhǎng)條的矩形管狀，以從CFRP層22的一端延伸到另一端的方式配置在CFRP層22的內(nèi)側(cè)。CFRP層21～23通過(guò)層疊多個(gè)碳纖維預(yù)浸料而構(gòu)成。另外，框架20具有減振層（第1減振層）24、25。減振層24配置在CFRP層21與CFRP層22之間。減振層24呈長(zhǎng)條的矩形管狀，從CFRP層21、22的一端延伸到另一端。減振層25配置在CFRP層22與CFRP層23之間。減振層25呈長(zhǎng)條的矩形管狀，從CFRP層22、23的一端延伸到另一端。減振層24、25由剛性低于構(gòu)成CFRP層21～23的基體樹脂的剛性的粘彈性材料構(gòu)成。對(duì)于構(gòu)成減振層24、25的粘彈性材料，將在后述進(jìn)行說(shuō)明。CFRP層21包含接合于減振層24的接合層21a。CFRP層22包含接合于減振層24的接合層22a和接合于減振層25的接合層22b。CFRP層23包含接合于減振層25的接合層23b。如圖2所示，接合層21a、22b的碳纖維的取向方向D1與接合層22a、23b的碳纖維的取向方向D2在框架20的預(yù)定的面內(nèi)（例如上表面20s）相對(duì)于框架20的長(zhǎng)度方向Dx互相對(duì)稱（例如在上表面20s內(nèi)，取向方向D1與長(zhǎng)度方向Dx成45°（－45°）角，取向方向D2與長(zhǎng)度方向Dx成－45°（45°）角）。作為構(gòu)成CFRP層21～23的碳纖維預(yù)浸料，除了上述FMP61－2026A和B24N35C125之外，例如還可以采用日本吉坤日礦日石能源（株式會(huì)社）制碳纖維預(yù)浸料（單向預(yù)浸料）B24N33C269（CF：日本三菱人造纖維（株式會(huì)社）制PAN系230GPaCF（商品名稱：パイロフィルTR30S），基體樹脂：130℃固化環(huán)氧樹脂，CF單位面積重量：269g／m2，樹脂含有率：33.4重量%，預(yù)浸料厚度（MPT）：0.263mm）、以及日本吉坤日礦日石能源（株式會(huì)社）制碳纖維預(yù)浸料（單向預(yù)浸料）E6026E－26K（CF：日本石墨纖維（株式會(huì)社）制瀝青系高彈性600GPaCF（商品名稱：グラノックXN－60），基體樹脂：130℃固化環(huán)氧樹脂，CF單位面積重量（AFW）：260g／m2，樹脂含有率：27.5重量%）等。優(yōu)選構(gòu)成上述減振層13和減振層24、25的粘彈性材料在25℃下的儲(chǔ)能模量為0.1MPa以上2500MPa以下的范圍，更優(yōu)選為0.1MPa以上250MPa以下的范圍，進(jìn)一步優(yōu)選為0.1MPa以上100MPa以下的范圍。只要構(gòu)成上述減振層13和減振層24、25的粘彈性材料的儲(chǔ)能模量為2500MPa以下，就能夠得到充分的振動(dòng)衰減特性，只要其儲(chǔ)能模量為0.1MPa以上，叉子10和框架20的剛性就不會(huì)降低很多，而能夠滿足作為工業(yè)用部件所要求的性能。另外，構(gòu)成減振層13的粘彈性材料是通過(guò)對(duì)碳纖維預(yù)浸料進(jìn)行熱固化來(lái)制作叉子10的，構(gòu)成減振層24、25的粘彈性材料是通過(guò)對(duì)碳纖維預(yù)浸料進(jìn)行熱固化來(lái)制作框架20的，因此，優(yōu)選構(gòu)成減振層13的粘彈性材料相對(duì)于制作叉子10時(shí)產(chǎn)生的熱量穩(wěn)定，構(gòu)成減振層24、25的粘彈性材料相對(duì)于制作框架20時(shí)產(chǎn)生的熱量穩(wěn)定。此外，還優(yōu)選構(gòu)成減振層13的粘彈性材料與叉子10的各CFRP層的粘接性優(yōu)良，構(gòu)成減振層24、25的粘彈性材料與框架20的各CFRP層的粘接性優(yōu)良。從以上的方面考慮，構(gòu)成減振層13和減振層24、25的粘彈性材料例如可以通過(guò)添加苯乙烯－丁二烯橡膠（SBR）、氯丁二烯橡膠（CR）、丁基橡膠（IIR）、丁腈橡膠（NBR）及乙烯丙烯橡膠（EPM，EPDM）等橡膠，以及聚酯樹脂、乙烯基酯樹脂、聚氨酯樹脂及作為具有柔軟鏈的聚合物的橡膠或彈性體等，做成降低了彈性模量的環(huán)氧樹脂等比CFRP柔軟的材料。通過(guò)將上述的碳纖維預(yù)浸料等卷繞于長(zhǎng)方體狀的芯材而層疊起來(lái)，之后對(duì)其進(jìn)行熱固化，能夠制作上述這樣的框架20。特別是，如圖5的（a）所示，在將一個(gè)碳纖維預(yù)浸料30以在芯材40的預(yù)定部分P1處搭接的方式卷繞于芯材40的情況下，只要如圖5的（b）所示，通過(guò)將另一個(gè)碳纖維預(yù)浸料31以在芯材40的另一個(gè)預(yù)定部分P2處搭接的方式卷繞于芯材40等，而使碳纖維預(yù)浸料的搭接位置互不重疊，就能夠避免框架20的厚度產(chǎn)生偏差。另外，如圖5的（c）所示，在將一個(gè)碳纖維預(yù)浸料32以在芯材40的預(yù)定部分P3處對(duì)接的方式卷繞于芯材40的情況下，只要如圖5的（d）所示，通過(guò)將另一個(gè)碳纖維預(yù)浸料33以在芯材40的另一個(gè)預(yù)定部分P4處對(duì)接的方式卷繞于芯材40等，而使碳纖維預(yù)浸料的對(duì)接位置互相錯(cuò)開，就能夠避免框架20的強(qiáng)度產(chǎn)生偏差。像以上說(shuō)明的那樣，采用本實(shí)施方式的機(jī)械手1，在叉子10中，在CFRP層11與CFRP層12之間配置有減振層13，因此，能夠提高振動(dòng)衰減特性。特別是，采用本實(shí)施方式的機(jī)械手1，在框架20中，在CFRP層21與CFRP層22之間也配置有減振層24，在CFRP層22與CFRP層23之間也配置有減振層25，因此，能夠進(jìn)一步提高振動(dòng)衰減特性。另外，在框架20中，使接合層21a的碳纖維的取向方向與接合層22a的碳纖維的取向方向相對(duì)于框架20的長(zhǎng)度方向?qū)ΨQ。另外，使接合層22b的碳纖維的取向方向與接合層23b的碳纖維的取向方向相對(duì)于框架20的長(zhǎng)度方向?qū)ΨQ。因此，采用該機(jī)械手1，能夠較佳地使沿著框架20的長(zhǎng)度方向的扭轉(zhuǎn)振動(dòng)衰減。第2實(shí)施方式本發(fā)明的機(jī)械手的第2實(shí)施方式在具有圖6所示的框架（機(jī)械手用框架）50來(lái)代替框架20這一點(diǎn)上與第1實(shí)施方式的機(jī)械手1不同。本實(shí)施方式的框架50的減振層的層數(shù)與框架20的減振層的層數(shù)不同，即，第1實(shí)施方式的框架20具有兩層減振層，相對(duì)于此，第2實(shí)施方式的框架50具有4層減振層。詳細(xì)說(shuō)明框架50的構(gòu)造。框架50具有CFRP層（第1碳纖維強(qiáng)化塑料層）51、CFRP層（第1碳纖維強(qiáng)化塑料層、第2碳纖維強(qiáng)化塑料層）52、CFRP層（第1碳纖維強(qiáng)化塑料層、第2碳纖維強(qiáng)化塑料層）53、CFRP層（第1碳纖維強(qiáng)化塑料層、第2碳纖維強(qiáng)化塑料層）54及CFRP層（第2碳纖維強(qiáng)化塑料層）55。CFRP層51形成為長(zhǎng)條的矩形管狀。CFRP層52形成為長(zhǎng)條的矩形管狀，以從CFRP層51的一端延伸到另一端的方式配置在CFRP層51的內(nèi)側(cè)。CFRP層53形成為長(zhǎng)條的矩形管狀，以從CFRP層52的一端延伸到另一端的方式配置在CFRP層52的內(nèi)側(cè)。CFRP層54形成為長(zhǎng)條的矩形管狀，以從CFRP層53的一端延伸到另一端的方式配置在CFRP層53的內(nèi)側(cè)。CFRP層55形成為長(zhǎng)條的矩形管狀，以從CFRP層54的一端延伸到另一端的方式配置在CFRP層54的內(nèi)側(cè)。CFRP層51～55與CFRP層21～23同樣地通過(guò)層疊多個(gè)碳纖維預(yù)浸料而構(gòu)成。另外，框架50具有減振層（第1減振層）56～59。減振層56配置在CFRP層51與CFRP層52之間。減振層56呈長(zhǎng)條的矩形管狀，從CFRP層51、52的一端延伸到另一端。減振層57配置在CFRP層52與CFRP層53之間。減振層57呈長(zhǎng)條的矩形管狀，從CFRP層52、53的一端延伸到另一端。減振層58配置在CFRP層53與CFRP層54之間。減振層58呈長(zhǎng)條的矩形管狀，從CFRP層53、54的一端延伸到另一端。減振層59配置在CFRP層54與CFRP層55之間。減振層59呈長(zhǎng)條的矩形管狀，從CFRP層54、55的一端延伸到另一端。減振層56～59可以由與減振層24、25同樣的材料構(gòu)成。即，減振層56～59可以由剛性低于構(gòu)成CFRP層51～55的基體樹脂的剛性的粘彈性材料構(gòu)成。CFRP層51包含接合于減振層56的接合層51a。CFRP層52包含接合于減振層56的接合層52a和接合于減振層57的接合層52b。CFRP層53包含接合于減振層57的接合層53b和接合于減振層58的接合層53c。CFRP層54包含接合于減振層58的接合層54c和接合于減振層59的接合層54d。CFRP層55包含接合于減振層59的接合層55d。作為構(gòu)成CFRP層51～55的碳纖維預(yù)浸料，可以采用與構(gòu)成上述CFRP層21～23的碳纖維預(yù)浸料同樣的碳纖維預(yù)浸料。其中，像上述接合層21a、22b的碳纖維的取向方向與接合層22a、23b的碳纖維的取向方向那樣，接合層51a、52b、53c、54d的碳纖維的取向方向與接合層52a、53b、54c、55d的碳纖維的取向方向在框架50的預(yù)定的面內(nèi)相對(duì)于框架50的長(zhǎng)度方向互相對(duì)稱。在以上說(shuō)明的第2實(shí)施方式的機(jī)械手中，鑒于與第1實(shí)施方式的機(jī)械手1同樣的理由，也能夠提高振動(dòng)衰減特性。特別是，采用第2實(shí)施方式的機(jī)械手，通過(guò)增加框架的減振層的數(shù)量，能夠進(jìn)一步提高振動(dòng)衰減特性。以上的實(shí)施方式說(shuō)明了本發(fā)明的機(jī)械手用框架和機(jī)械手的一實(shí)施方式。因而，本發(fā)明的機(jī)械手用框架和機(jī)械手并不限定于上述的實(shí)施方式。本發(fā)明的機(jī)械手用框架和機(jī)械手能夠在不變更權(quán)利要求書所記載的各權(quán)利要求的主要內(nèi)容的范圍內(nèi)任意地對(duì)上述實(shí)施方式進(jìn)行變形。例如，上述各減振層（減振層13、24、25、56～59）也可以隔著預(yù)先粘貼于各減振層的樹脂膜接合于各CFRP層（CFRP層11、12、21～23、51～55）。在這種情況下，只要由與構(gòu)成各CFRP層的基體樹脂相同的材料構(gòu)成各樹脂膜，就能夠?qū)⒏鳒p振層和各CFRP層牢固地接合起來(lái)。另外，考慮到期望的框架20、50的剛性與振動(dòng)衰減特性的平衡，框架20、50中的減振層的層數(shù)例如可以在1層～10層這樣的范圍內(nèi)任意地變更。并且，叉子10并不一定具有減振層13。實(shí)施例接著，說(shuō)明本發(fā)明的機(jī)械手的實(shí)施例。在本實(shí)施例中，如下所示，準(zhǔn)備了實(shí)施例1～4、比較例1的各機(jī)械手，并對(duì)其振動(dòng)衰減特性進(jìn)行了評(píng)價(jià)。比較例1的機(jī)械手在叉子和框架不具有減振層這一點(diǎn)上與第1實(shí)施方式的機(jī)械手1不同。也就是說(shuō)，比較例1的機(jī)械手具有4個(gè)如下述表1所示僅層疊多個(gè)碳纖維預(yù)浸料而構(gòu)成的叉子，以及如下述表2所示僅層疊多個(gè)碳纖維預(yù)浸料而構(gòu)成的框架。另外，在以下的表中，“角度”表示碳纖維相對(duì)于叉子、框架的長(zhǎng)度方向的取向角度（取向方向）。例如“角度”為“0°／90°”是表示在該碳纖維預(yù)浸料中，將相對(duì)于叉子、框架的長(zhǎng)度方向以0°的角度取向的碳纖維和相對(duì)于叉子、框架的長(zhǎng)度方向以90°的角度取向的碳纖維平織起來(lái)的情況。表1表2實(shí)施例1的機(jī)械手在叉子不具有減振層這一點(diǎn)上與第1實(shí)施方式的機(jī)械手1不同（換言之，在實(shí)施例1的機(jī)械手中，僅框架具有減振層）。也就是說(shuō)，實(shí)施例1的機(jī)械手具有4個(gè)如上述表1所示僅層疊多個(gè)碳纖維預(yù)浸料而構(gòu)成的叉子，以及如下述表3所示層疊多個(gè)碳纖維預(yù)浸料和兩層減振片（減振層）而構(gòu)成的框架。另外，在此，作為減振片，采用SBR片（日本アスク工業(yè)株式會(huì)社制（商品名稱：アスナーシート，厚度：0.15mm））。表3實(shí)施例2的機(jī)械手具有與第1實(shí)施方式的機(jī)械手1同樣的結(jié)構(gòu)（換言之，在實(shí)施例2的機(jī)械手中，叉子和框架均具有減振層）。也就是說(shuō)，實(shí)施例2的機(jī)械手具有4個(gè)由如下述表4所示層疊多個(gè)碳纖維預(yù)浸料和減振片而得到的上下壁部和如上述表1所示僅層疊多個(gè)碳纖維預(yù)浸料而得到的一對(duì)側(cè)壁部構(gòu)成的叉子，以及如上述表3所示層疊多個(gè)碳纖維預(yù)浸料和兩層減振片而構(gòu)成的框架。表4實(shí)施例3的機(jī)械手在叉子不具有減振層這一點(diǎn)上與第2實(shí)施方式的機(jī)械手不同（換言之，在實(shí)施例3的機(jī)械手中，僅框架具有減振層）。即，實(shí)施例3的機(jī)械手具有4個(gè)如上述表1所示僅層疊多個(gè)碳纖維預(yù)浸料而構(gòu)成的叉子，以及如下述表5所示層疊多個(gè)碳纖維預(yù)浸料和4層減振片而構(gòu)成的框架。表5實(shí)施例4的機(jī)械手具有與第2實(shí)施方式的機(jī)械手1同樣的結(jié)構(gòu)（換言之，在實(shí)施例4的機(jī)械手中，叉子和框架均具有減振層）。也就是說(shuō)，實(shí)施例4的機(jī)械手具有4個(gè)由如上述表4所示層疊多個(gè)碳纖維預(yù)浸料和減振片而得到的上下壁部和如上述表1所示僅層疊多個(gè)碳纖維預(yù)浸料而得到的一對(duì)側(cè)壁部構(gòu)成的叉子，以及如上述表5所示層疊多個(gè)碳纖維預(yù)浸料和4層減振片而構(gòu)成的框架。另外，在實(shí)施例1～4的機(jī)械手的框架中，夾著減振片地接合于減振片的一對(duì)碳纖維預(yù)浸料例如以碳纖維的取向角度分別為45°和－45°的方式相對(duì)于框架的長(zhǎng)度方向?qū)ΨQ。另外，在以上的比較例1和實(shí)施例1～4中，按照各表所示的順序（數(shù)字的降序）將碳纖維預(yù)浸料等卷繞于長(zhǎng)方體狀的芯材而層疊起來(lái)，并從碳纖維預(yù)浸料的外側(cè)卷繞PP或PET等熱收縮帶，或者從碳纖維預(yù)浸料的外側(cè)壓入鋁、鐵等金屬制的外模，在該狀態(tài)下，通過(guò)將其放入到真空袋中，一邊將碳纖維預(yù)浸料等固定，一邊對(duì)其進(jìn)行熱固化，之后拔出芯材，從而得到厚度約5mm左右的矩形管狀的框架。對(duì)于通過(guò)像以上那樣準(zhǔn)備好的比較例1和實(shí)施例1～4的各機(jī)械手，就其振動(dòng)衰減特性進(jìn)行了評(píng)價(jià)。這里的振動(dòng)衰減特性的評(píng)價(jià)方法如下。即，如圖7所示，首先，預(yù)先在中央兩個(gè)叉子10上懸吊2.7kgf的重物60，通過(guò)切斷其懸吊線61，對(duì)各機(jī)械手施加振動(dòng)。在該狀態(tài)下，利用激光位移計(jì)對(duì)各機(jī)械手的框架20兩端的撓曲進(jìn)行了測(cè)量。圖8是表示比較例1的機(jī)械手的振動(dòng)衰減特性的評(píng)價(jià)結(jié)果的坐標(biāo)圖，圖9是表示實(shí)施例1的機(jī)械手的振動(dòng)衰減特性的評(píng)價(jià)結(jié)果的坐標(biāo)圖，圖10是表示實(shí)施例2的機(jī)械手的振動(dòng)衰減特性的評(píng)價(jià)結(jié)果的坐標(biāo)圖，圖11是表示實(shí)施例3的機(jī)械手的振動(dòng)衰減特性的評(píng)價(jià)結(jié)果的坐標(biāo)圖，圖12是表示實(shí)施例4的機(jī)械手的振動(dòng)衰減特性的評(píng)價(jià)結(jié)果的坐標(biāo)圖。對(duì)圖8所示的評(píng)價(jià)結(jié)果和圖9所示的評(píng)價(jià)結(jié)果進(jìn)行比較可知，與比較例1的機(jī)械手相比，實(shí)施例1的機(jī)械手的叉子前端的撓曲更迅速地衰減下去。即，采用在框架中設(shè)有兩層減振片的實(shí)施例1的機(jī)械手，與在叉子和框架中未設(shè)置減振片的比較例1的機(jī)械手相比，提高了振動(dòng)衰減特性。另外，對(duì)圖9所示的評(píng)價(jià)結(jié)果和圖10所示的評(píng)價(jià)結(jié)果進(jìn)行比較可知，與實(shí)施例1的機(jī)械手相比，實(shí)施例2的機(jī)械手的叉子前端的撓曲更迅速地衰減下去。即，采用除了在框架中設(shè)有兩層減振片之外還在叉子中設(shè)有減振片的實(shí)施例2的機(jī)械手，與僅在框架中設(shè)有兩層減振片的實(shí)施例1的機(jī)械手相比，進(jìn)一步提高了振動(dòng)衰減特性。另外，對(duì)圖8所示的評(píng)價(jià)結(jié)果和圖11所示的評(píng)價(jià)結(jié)果進(jìn)行比較可知，與比較例1的機(jī)械手相比，實(shí)施例3的機(jī)械手的叉子前端的撓曲更迅速地衰減下去。即，采用在框架中設(shè)有4層減振片的實(shí)施例3的機(jī)械手，與在叉子和框架中未設(shè)置減振片的比較例1的機(jī)械手相比，提高了振動(dòng)衰減特性。特別是，對(duì)圖9所示的評(píng)價(jià)結(jié)果和圖11所示的評(píng)價(jià)結(jié)果進(jìn)行比較可知，與實(shí)施例1的機(jī)械手相比，在實(shí)施例3的機(jī)械手中，提高了振動(dòng)衰減特性。也就是說(shuō)，通過(guò)使減振片從兩層變成4層，進(jìn)一步提高了振動(dòng)衰減特性。并且，對(duì)圖11所示的評(píng)價(jià)結(jié)果和圖12所示的評(píng)價(jià)結(jié)果進(jìn)行比較可知，與實(shí)施例3的機(jī)械手相比，實(shí)施例4的機(jī)械手的叉子前端的撓曲更迅速地衰減下去。即，采用除了在框架中設(shè)有4層減振片之外還在叉子中設(shè)有減振片的實(shí)施例4的機(jī)械手，與僅在框架中設(shè)有4層減振片的實(shí)施例3的機(jī)械手相比，進(jìn)一步提高了振動(dòng)衰減特性。鑒于以上的評(píng)價(jià)結(jié)果可知，在機(jī)械手中，通過(guò)在框架中設(shè)置減振層，能夠改善振動(dòng)衰減特性。另一方面可知，通過(guò)將框架的減振層從兩層增加到4層，能夠進(jìn)一步改善振動(dòng)衰減特性。