本實用新型涉及一種炮塔，尤其涉及一種能夠俯仰操作的炮塔及承載該炮塔的遙控機器人。
背景技術(shù)：
：炮塔是一種彈射裝置，能安裝在遙控機器人等承載裝置上，其能夠發(fā)射BB彈、高爾夫球、光束等。炮塔可通過驅(qū)動裝置驅(qū)動而上下俯仰以改變彈射方向。炮塔的驅(qū)動裝置通常設(shè)置在炮塔的重心處，在炮塔的彈匣滿載時，所述炮塔可能出于平衡狀態(tài)，但是隨著彈匣中的子彈被彈射出去，彈匣中的子彈越來越少，使得炮塔平衡被打破，設(shè)置在重心處的所述驅(qū)動裝置為了維持平衡，所需要的扭矩越來越大，所述驅(qū)動裝置的負荷也越來越大。技術(shù)實現(xiàn)要素：有鑒于此，有必要提供一種能減輕炮塔驅(qū)動裝置負荷的炮塔及搭載該炮塔的遙控機器人。一種炮塔，包括炮塔本體、射擊機構(gòu)及驅(qū)動裝置，所述射擊機構(gòu)包括用于裝設(shè)子彈的彈匣，所述炮塔還包括設(shè)置在所述射擊機構(gòu)中心處的支撐軸，所述射擊機構(gòu)末端能夠繞所述支撐軸俯仰運動，所述驅(qū)動裝置設(shè)置在所述射擊機構(gòu)遠離所述射擊機構(gòu)中心處的位置，用于驅(qū)動所述射擊機構(gòu)進行俯仰運動。進一步地，所述射擊機構(gòu)還包括彈射裝置及炮筒，所述彈射裝置用于將所述彈匣中的子彈經(jīng)由所述炮筒彈射出去。進一步地，所述炮筒自所述炮塔本體向所述炮塔本體外側(cè)延伸。進一步地，所述支撐軸固定在所述炮塔本體內(nèi)側(cè)。進一步地，所述驅(qū)動裝置包括動力裝置以及傳動機構(gòu)，所述動力裝置通過所述傳動機構(gòu)驅(qū)動所述射擊機構(gòu)進行俯仰運動。進一步地，所述傳動機構(gòu)包括如下至少一種：偏心輪，二連桿，曲柄，傳動帶。進一步地，所述動力裝置包括如下至少一種：旋轉(zhuǎn)電機，直線電機，旋轉(zhuǎn)氣缸，伸縮氣缸。進一步地，所述傳動機構(gòu)包括二連桿，其中一個連桿設(shè)置有沿其徑向延伸的滑槽，另外一個連桿設(shè)有滑桿，所述滑桿能夠在所述滑槽中滑動，以調(diào)節(jié)所述射擊機構(gòu)的俯仰角度。進一步地，所述傳動裝置采用偏心輪結(jié)構(gòu)，所述動力裝置通過偏心軸驅(qū)動所述偏心輪轉(zhuǎn)動，所述射擊機構(gòu)與所述偏心輪的周緣連接，所述偏心輪的轉(zhuǎn)動能夠帶動所述射擊機構(gòu)的末端上下移動。進一步地，所述傳動裝置采用邊緣漸變的凸輪，所述射擊機構(gòu)與所述凸輪的周緣連接，所述凸輪的高度改變時能夠帶動所述射擊機構(gòu)的末端上下移動。進一步地，所述驅(qū)動裝置設(shè)置在所述彈射裝置的端部或靠近所述端部。進一步地，所述炮塔本體底部設(shè)置有偏航轉(zhuǎn)軸，使所述炮臺可轉(zhuǎn)動地裝配至一承載裝置，進而在航向方向上移動。一種遙控機器人，包括承載座和設(shè)置在所述承載座上的炮塔，所述炮塔為如上所述的炮塔。進一步地，所述承載裝置為履帶式底盤，或輪式底盤。進一步地，所述承載座上設(shè)置有驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機能夠驅(qū)動所述炮塔相對所述承載座旋轉(zhuǎn)以改變所述射擊機構(gòu)視角。進一步地，所述承載座包括底盤、履帶、承重輪及減震結(jié)構(gòu)，所述承重輪通過所述減震結(jié)構(gòu)與所述底盤相連接。進一步地，所述減震結(jié)構(gòu)包括扭桿、固定座、轉(zhuǎn)軸及彈性元件，所述扭桿一端與所述承重輪轉(zhuǎn)動連接，所述扭桿另一端與所述轉(zhuǎn)軸一端固定連接，所述轉(zhuǎn)軸另一端與所述彈性元件一端相連，所述彈性元件另一端固定在所述固定座上。進一步地，所述底盤包括底板和側(cè)板，所述固定座固定在底板上，所述旋轉(zhuǎn)軸穿過所述側(cè)板并且能夠相對于所述側(cè)板轉(zhuǎn)動。進一步地，所述扭桿和所述固定座分別設(shè)置于所述側(cè)板兩側(cè)。進一步地，所述底盤上設(shè)置有用于限制所述扭桿行程的限位器。進一步地，所述彈性元件為拉伸彈性件。附圖說明圖1是本實用新型實施方式提供的一種炮塔的俯視圖。圖2是本實用新型實施方式的炮塔的仰視圖。圖3是本實用新型實施方式的炮塔的剖面圖。圖4是本實用新型實施方式的炮塔的局部立體圖。圖5是本實用新型實施方式的炮塔的驅(qū)動裝置立體圖。圖6是本實用新型實施方式的炮塔的驅(qū)動裝置分解圖。圖7是本實用新型另一實施方式的炮塔的驅(qū)動裝置分解示意圖。圖8是本實用新型又一實施方式的炮塔的驅(qū)動裝置分解示意圖。圖9是本實用新型一實施方式的遙控機器人的立體圖。圖10是圖9所示的承載裝置的減震結(jié)構(gòu)的立體圖。圖11是圖9所示的承載裝置的減震結(jié)構(gòu)的立體圖。主要元件符號說明承載裝置1炮塔10炮塔本體11安裝軸110射擊機構(gòu)12彈匣120彈射裝置122炮筒124滑桿126驅(qū)動裝置14第一連桿140轉(zhuǎn)軸1400套筒1421滑槽1422連桿固定座1424第二連桿1426滑桿固定部14260滑桿1428偏心輪143偏心軸1430凸輪145凸輪軸1450支撐裝置16支撐桿160支撐軸162承載座20底盤200側(cè)板2001底板2002導(dǎo)向輪202承重輪204驅(qū)動輪206履帶208減震結(jié)構(gòu)210扭桿2100固定座2102固定底板21020第一固定側(cè)板21022第二固定側(cè)板21024固定孔21021樞接孔21023轉(zhuǎn)軸2104拉簧2106限位器212如下具體實施方式將結(jié)合上述附圖進一步說明本實用新型。具體實施方式下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。需要說明的是，當組件被稱為“固定于”另一個組件，它可以直接在另一個組件上或者也可以存在居中的組件。當一個組件被認為是“連接”另一個組件，它可以是直接連接到另一個組件或者可能同時存在居中組件。當一個組件被認為是“設(shè)置于”另一個組件，它可以是直接設(shè)置在另一個組件上或者可能同時存在居中組件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學術(shù)語與屬于本實用新型的
技術(shù)領(lǐng)域：
的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實用新型的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本實用新型。本文所使用的術(shù)語“及／或”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。本實用新型提供一種炮塔，所述炮塔包括射擊機構(gòu)，能安裝在承載裝置上。所述承載裝置包括遙控式機器人、云臺等。所述云臺可應(yīng)用于無人機，所述無人機可用于任何適宜的環(huán)境，例如在空中（例如旋翼飛行器、固定翼飛行器或固定翼與旋翼混合的飛行器），在水中（例，船或潛艇），在地面上（例，摩托車，汽車，卡車，公交車，火車等），在太空中（例，航天飛機、衛(wèi)星或探測器），或在地下（例如地鐵），或上述環(huán)境的任意組合。下面結(jié)合附圖，對本實用新型的一些實施方式作詳細說明。在不沖突的情況下，下述的實施例及實施例中的特征可以相互組合。請參閱圖1~3所示，炮塔10包括炮塔本體11、射擊機構(gòu)12及驅(qū)動裝置14。射擊機構(gòu)12安裝在炮塔本體11內(nèi)，驅(qū)動裝置14用于調(diào)節(jié)射擊機構(gòu)12的俯仰角度。所述射擊機構(gòu)12通過支撐裝置16支撐并固定在所述炮塔本體11內(nèi)部。優(yōu)選地，支撐裝置16支撐在所述射擊機構(gòu)12的中心處?？梢岳斫獾氖牵鲋行奶幙蔀樗錾鋼魴C構(gòu)12的彈匣滿負荷時的重心處，也可為所述射擊機構(gòu)12的幾何中心，還可為任意根據(jù)需要設(shè)置的適宜的位置，例如所述射擊機構(gòu)半倉時的重心處等。具體在圖示的實施例中，所述射擊機構(gòu)12可包括彈匣120、彈射裝置122及炮筒124。所述彈匣120用于裝設(shè)子彈，所述彈射裝置122用于將所述彈匣120中的子彈經(jīng)由所述炮筒124彈射出去。所述炮筒124自所述炮塔本體11一端部向所述炮塔本體11外側(cè)延伸而出。需要說明的是，在其他實施例中，所述射擊機構(gòu)12也可以采用其他結(jié)構(gòu)，例如，所述射擊機構(gòu)12也可以為激光發(fā)射器，激光發(fā)射器發(fā)射準直的激光束。所述支撐裝置16包括用于轉(zhuǎn)動連接射擊機構(gòu)12的支撐軸162、以及用于支撐所述支撐軸162的支撐桿160。具體在圖示的實施例中，支撐桿160固定設(shè)置在所述炮塔本體11內(nèi)部。支撐軸162設(shè)置在支撐桿160上，并且與所述支撐桿160基本垂直地連接。所述射擊機構(gòu)12能夠繞所述支撐軸162轉(zhuǎn)動以進行俯仰運動，從而改變所述射擊機構(gòu)12的俯仰角度，也即所述射擊機構(gòu)12的末端可進行上下移動。所述驅(qū)動裝置14設(shè)置在所述射擊機構(gòu)12的一端部，用于驅(qū)動所述射擊機構(gòu)12進行俯仰運動，以改變所述射擊機構(gòu)12的彈射方向。具體在圖示的實施例中，所述驅(qū)動裝置14包括動力裝置140和傳動裝置142。所述動力裝置140固定設(shè)置在所述炮塔本體11內(nèi)部，所述傳動裝置142連接在所述動力裝置140和所述射擊機構(gòu)12之間，用于傳遞所述動力裝置140產(chǎn)生的動能至所述射擊機構(gòu)12以驅(qū)動所述射擊機構(gòu)12進行俯仰運動。所述動力裝置140可以包括如下至少一種：旋轉(zhuǎn)電機，直線電機，旋轉(zhuǎn)氣缸，伸縮氣缸等。所述傳動機構(gòu)142可以包括如下至少一種：偏心輪，二連桿，曲柄，傳動帶等。請參閱圖3-圖6所示，示出了一種二連桿結(jié)構(gòu)的傳動機構(gòu)142。所述動力裝置140上設(shè)有轉(zhuǎn)軸1400，所述轉(zhuǎn)軸1400在所述動力裝置140的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動。具體在圖示的實施例中，所述動力裝置140為旋轉(zhuǎn)電機，所述轉(zhuǎn)軸1400為旋轉(zhuǎn)電機的驅(qū)動軸。所述傳動機構(gòu)142包括與所述轉(zhuǎn)軸1400連接的第一連桿1420和與所述射擊機構(gòu)12連接的第二連桿1426。第一連桿1420與第二連桿1426可活動連接。第一連桿1420與轉(zhuǎn)軸1400的連接方式可以根據(jù)不同的需求來設(shè)計，例如，第一連桿1420與轉(zhuǎn)軸1400可以通過套接、卡接、焊接、粘結(jié)、螺接等方式連接。具體在圖示的實施例中，所述第一連桿1420包括與所述轉(zhuǎn)軸1400連接的配合部1421，所述配合部1421可為一套筒，所述套筒套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸1400上并隨所述轉(zhuǎn)軸1400的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動。第二連桿1426與所述射擊機構(gòu)12連接的連接方式可以根據(jù)不同需求來設(shè)計，例如，第二連桿1426與所述射擊機構(gòu)12可以通過套接、卡接、焊接、粘結(jié)、螺接等方式連接。具體在圖示的實施例中，所述第二連桿1426通過連桿固定座1424與所述射擊機構(gòu)12連接。第一連桿1420與第二連桿1426可活動連接的方式可以根據(jù)不同需求來設(shè)計，例如，第一連桿1420與第二連桿1426可以通過轉(zhuǎn)軸、鉸鏈、滑槽、軸套等方式連接。具體在圖示的實施例中，所述第一連桿1420上設(shè)置有沿所述轉(zhuǎn)軸1400的旋轉(zhuǎn)面的徑向延伸的滑槽1422。所述第二連桿1426上設(shè)置有滑桿固定部14260，用于固定滑桿1428。所述滑桿1428能夠穿設(shè)在所述滑槽1422中并在所述滑槽1422內(nèi)滑動。當所述動力裝置140驅(qū)動所述轉(zhuǎn)軸1400旋轉(zhuǎn)時，帶動所述第一連桿1420轉(zhuǎn)動及其上的滑槽1422轉(zhuǎn)動，從而帶動所述滑桿1428在所述滑槽1422內(nèi)滑動，從而改變所述彈射裝置12的俯仰角度?？梢岳斫猓瑘D示的滑桿1428以及滑槽1422的結(jié)構(gòu)可以互換，即所述滑桿1428可以設(shè)置在第一連桿1420上，滑槽1422可以設(shè)置在第二連桿1426上。可以理解的是，所述滑桿1426與所述第二連桿1426可以一體成型，也可以與所述第二連桿1426固定連接。所述第一連桿1420與所述轉(zhuǎn)軸1400的配合方式也不限于上所述結(jié)構(gòu)，只要能使得所述第一連桿1420能隨著所述轉(zhuǎn)軸1400的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動即可，例如，可以為卡勾或卡扣或過盈配合等，也不限于所述第一連桿1421的配合部套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸1400上，可以兩者互換，即所述轉(zhuǎn)軸1400套設(shè)在所述第一連桿1421上?？梢岳斫獾氖?，所述驅(qū)動裝置14可以采用其他結(jié)構(gòu)，只要能使得所述射擊機構(gòu)12進行俯仰運動即可。一實施例中，所述驅(qū)動裝置14可以采用直線電機，直線電機具有沿豎直方向驅(qū)動的驅(qū)動桿，驅(qū)動桿的末端設(shè)置類似滑桿126的結(jié)構(gòu)，所述射擊機構(gòu)12的末端設(shè)置類似滑槽的結(jié)構(gòu)，滑桿可滑動地設(shè)置于滑槽內(nèi)。在一些實施例中，所述驅(qū)動裝置14還可以采用其他結(jié)構(gòu)，例如偏心輪或凸輪。參圖7所示，所述驅(qū)動裝置14包括偏心輪143，所述驅(qū)動裝置14的動力裝置通過偏心軸1430驅(qū)動所述偏心輪143旋轉(zhuǎn)。所述射擊機構(gòu)12與所述偏心輪143的邊緣抵接，從而當所述偏心輪143旋轉(zhuǎn)時能帶動所述射擊機構(gòu)12的末端上下移動以改變所述射擊機構(gòu)12的俯仰角度。參圖8所示，所述驅(qū)動裝置14包括凸輪145，所述驅(qū)動裝置14的動力裝置通過凸輪軸1450驅(qū)動所述凸輪145旋轉(zhuǎn)。所述射擊機構(gòu)12與所述凸輪145的邊緣抵接，從而當所述凸輪145旋轉(zhuǎn)時能帶動所述射擊機構(gòu)12的末端上下移動以改變所述射擊機構(gòu)12的俯仰角度。在圖7和圖8所示的實施例中，所述射擊機構(gòu)12的末端與所述偏心輪143的邊緣或所述凸輪145的邊緣抵接，可以理解的是，所述射擊機構(gòu)12也可以通過其他部位（例如靠近其末端處，所述中心點與所述末端之間的某一特定位置處等）與所述偏心輪143或所述凸輪145連接，從而使得所述偏心輪143或所述凸輪145旋轉(zhuǎn)時能帶動所述射擊機構(gòu)12的末端上下移動。當所述彈匣120中的子彈越來越少時，所述支撐裝置16對所述射擊機構(gòu)12的支撐失去平衡，此時，由于所述驅(qū)動裝置設(shè)置在所述射擊機構(gòu)12遠離所述支撐裝置16所在的中心處，即距離所述中心處有一段距離，根據(jù)杠桿原理，所述驅(qū)動裝置14所需承受的驅(qū)動力大大減小，從而減輕了所述驅(qū)動裝置14的負荷。可以理解的是，所述驅(qū)動裝置14可設(shè)置在除所述支撐裝置所在的中心處外的任何適宜部位，即偏離所述射擊機構(gòu)12的中心處的任何位置。根據(jù)杠桿原理，所述驅(qū)動裝置14離所述中心處的距離越遠，則所述驅(qū)動裝置14的驅(qū)動力的力臂長度即越大，同樣的力矩下，所需的力就越小，因此，所述驅(qū)動裝置14的最佳設(shè)置位置為靠近所述射擊機構(gòu)尾端或靠近所述尾端部。如前所述，所述炮塔10可以安裝至坦克或云臺等承載裝置。請參閱圖2所示，所述炮塔10在其底部可設(shè)置一安裝軸110，所述安裝軸110用于將所述炮塔安裝至所述承載裝置。在一些實施例中，所述炮塔10可轉(zhuǎn)動地安裝在所述承載裝置上，從而可實現(xiàn)相對所述承載裝置的左右擺動，以調(diào)節(jié)所述射擊機構(gòu)12的視野。可以理解的是，所述炮塔10可通過任意適宜的連接方式固定至承載裝置上。例如，承載裝置上設(shè)置有驅(qū)動電機和驅(qū)動軸，所述炮塔10底部有與所述驅(qū)動軸配合的裝配孔，所述驅(qū)動軸穿設(shè)在所述裝配孔中從而使得所述炮塔10可轉(zhuǎn)動地固定在所述承載裝置上。請參閱圖9所示，為本實用新型一種例示的搭載所述炮塔10的承載裝置1。在該實施方式中，所述承載裝置1為遙控式機器人。所述遙控式機器人1包括承載座20用于承載所述炮塔10。所述承載座20包括底盤200、導(dǎo)引輪202、承重輪204、驅(qū)動輪206、履帶208及減震結(jié)構(gòu)210。所述導(dǎo)引輪202用于引導(dǎo)履帶208正確繞轉(zhuǎn)，防止其跑偏和越軌。所述承重輪204由履帶208帶動而轉(zhuǎn)動，用于支撐整個承載裝置1的重量。所述驅(qū)動輪206用于驅(qū)動所述履帶208運動從而帶動所述承載裝置1運動。所述履帶208可為金屬材質(zhì)或尼龍材質(zhì)制成。所述導(dǎo)引輪202、所述承重輪204及所述驅(qū)動輪206可為充氣橡膠輪。所述承重輪204通過減震結(jié)構(gòu)210連接于所述底盤200。在現(xiàn)有的減震結(jié)構(gòu)設(shè)計中，通常采用扭簧連接在所述承重輪與所述底盤之間來進行減震。這種設(shè)計通常安裝不便，占用空間大。圖10及圖11示出了本實用新型一實施例的減震結(jié)構(gòu)210。所述減震結(jié)構(gòu)210包括扭桿2100、固定座2102、轉(zhuǎn)軸2104及彈性件2106。所述扭桿2100一端樞接在所述承重輪204的樞軸（圖未標示）上，另一端通過轉(zhuǎn)軸2104與所述固定座2102連接。所述底盤200包括側(cè)板2001及底板2002。所述固定座2102包括固定底板21020、相對設(shè)置在所述固定底板21020兩端部的第一固定側(cè)壁21022及第二固定側(cè)壁21024。所述固定底板21020上設(shè)有固定孔21021，所述固定孔21021用于通過螺釘?shù)裙潭ㄑb置固定在所述底板2002上。所述扭桿2100設(shè)置在所述側(cè)板2001外側(cè)，所述固定座2102固定在所述側(cè)板2001內(nèi)側(cè)。所述第一固定側(cè)壁21022上設(shè)有樞接孔21023，所述轉(zhuǎn)軸2104一端依次穿過該樞接孔21023、所述側(cè)板2001與所述扭桿2100的一端固定連接，另一端與所述彈性件2106轉(zhuǎn)動連接。所述彈性件2106遠離所述轉(zhuǎn)軸2104的一端與所述第二側(cè)壁21024轉(zhuǎn)動連接。為了避免損壞扭桿2100或者損壞車體，在扭桿2100的活動范圍內(nèi)增設(shè)限位器212，以避免扭桿2100過度旋轉(zhuǎn)或者車體坐地。如圖8所示，所述限位器212設(shè)置在扭桿2100的一側(cè)用來限制扭桿2100的行程范圍。當所述承重輪204因路況不好或其他原因震動受到向上的力時，所述扭桿2100將向上的力轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)動力傳遞至所述轉(zhuǎn)軸2104及彈性件2106，所述轉(zhuǎn)軸2104隨著所述扭桿2100的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動，所述轉(zhuǎn)動力經(jīng)過彈性件2106的緩解到達所述固定座2012及所述底盤200的底板2002的力被消解，從而達到減震目的。由于所述減震結(jié)構(gòu)210僅通過扭桿2100及短尺寸彈性件2106即達到減震目的，大大簡化了減震結(jié)構(gòu)210，減小了減震結(jié)構(gòu)210尺寸，且方便安裝。本實施方式中，所述彈性件2106為扭簧，所述彈性件2106通過扭轉(zhuǎn)形變積聚的彈性力可以緩解所述承重輪受到的沖擊力，進而實現(xiàn)減震的目的?？梢岳斫獾氖牵鰪椥约部梢圆捎闷渌魏芜m宜的彈性元件替代，只要能緩解到達所述固定座2012及所述底板2002的震動力，例如扭簧、板簧等?？梢岳斫獾氖?，由于所述扭桿2100將向上的震動力已經(jīng)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)動力傳遞至所述轉(zhuǎn)軸2104，轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動消解了部分力，因此，所述彈性件所需承受的力大為減弱，所述彈性件所需承受的變形力也大為減弱，因此可設(shè)計為小尺寸。可以理解的是，所述固定座2012可以省略，所述彈性件2106直接固定在所述底板200的底板2002上。另外，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)本實用新型的技術(shù)構(gòu)思做出其它各種相應(yīng)的改變與變形，而所有這些改變與變形都應(yīng)屬于本實用新型權(quán)利要求的保護范圍。當前第1頁1 2 3