本實(shí)用新型涉及一種地雷探測設(shè)備，具體涉及一種適應(yīng)多場地的自平衡掃雷車，屬于特種裝備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前在軍事領(lǐng)域中掃雷工作主要是還是依靠工兵等技術(shù)兵種攜帶單兵探雷器進(jìn)行，這種方式極具危險，不利用保障操作者的人身安全，因此需要一種能夠代替人進(jìn)入雷場進(jìn)行掃雷的設(shè)備，這種設(shè)備還需要能夠適應(yīng)多種場地。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述問題，本實(shí)用新型提供一種適應(yīng)多場地的自平衡掃雷車，其通過設(shè)置電機(jī)提供動力，操作方便，結(jié)構(gòu)簡單。

本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案為：一種適應(yīng)多場地的自平衡掃雷車，包括車身、車輪、探頭支架、第一步進(jìn)電機(jī)安裝板、探頭、第一步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)安裝架、第二步進(jìn)電機(jī)、第一步進(jìn)電機(jī)安裝板螺栓、第二步進(jìn)電機(jī)安裝板、第二步進(jìn)電機(jī)安裝板螺栓、步進(jìn)電機(jī)安裝架螺栓、輪刺、陀螺儀、單片機(jī)，其特征在于：所述的第一步進(jìn)電機(jī)通過步進(jìn)電機(jī)安裝架固定安裝在車身上；所述的步進(jìn)電機(jī)安裝架通過步進(jìn)電機(jī)安裝架螺栓固定安裝在車身上；所述的車輪安裝在第一步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸上，所述的輪刺安裝在車輪上；所述的第二步進(jìn)電機(jī)安裝在車身的凹槽內(nèi)，通過前后兩個第一步進(jìn)電機(jī)安裝板和上部的第二步進(jìn)電機(jī)安裝板共同固定安裝在車身上；所述的前后兩個第一步進(jìn)電機(jī)安裝板由第一步進(jìn)電機(jī)安裝板螺栓固定安裝在車身上；所述的上側(cè)的第二步進(jìn)電機(jī)安裝板通過第二步進(jìn)電機(jī)安裝板螺栓固定在車身上；所述的探頭安裝在探頭支架上；所述的探頭支架安裝在第二步進(jìn)電機(jī)上，并能跟隨電機(jī)軸旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)；所述的陀螺儀安裝在車身的車軸線處；所述的單片機(jī)固定安裝在車身上。

平衡車姿態(tài)由陀螺儀讀取角度數(shù)據(jù)，同時將讀取的數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)，進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和運(yùn)算。

由于本實(shí)用新型采用了上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：本實(shí)用新型可以通過遙控和自主探雷兩種方式進(jìn)行工作，掃雷車采用平衡傳感器和自平衡算法，實(shí)現(xiàn)小車的行走和自穩(wěn)，能夠行走在多種場地中，完成各種情況下的掃雷工作，極大的保障了相關(guān)人員掃雷工作的安全程度。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的整體裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的另一個視角整體裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型第二步進(jìn)電機(jī)處裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型第一步進(jìn)電機(jī)處裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號：1-車身；2-車輪；3-探頭支架；4-第一步進(jìn)電機(jī)安裝板；5-探頭；

6-第一步進(jìn)電機(jī)；7-步進(jìn)電機(jī)安裝架；8-第二步進(jìn)電機(jī)；9-第一步進(jìn)電機(jī)安裝板螺栓；10-第二步進(jìn)電機(jī)安裝板；11-第二步進(jìn)電機(jī)安裝板螺栓；12-步進(jìn)電機(jī)安裝架螺栓；13-輪刺；14-陀螺儀；15-單片機(jī)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述，在此實(shí)用新型的示意性實(shí)施例以及說明用來解釋本實(shí)用新型，但并不作為對本實(shí)用新型的限定。

如圖1、圖2、圖3、圖4所示，一種適應(yīng)多場地的自平衡掃雷車，包括車身1、車輪2、探頭支架3、第一步進(jìn)電機(jī)安裝板4、探頭5、第一步進(jìn)電機(jī)6、步進(jìn)電機(jī)安裝架7、第二步進(jìn)電機(jī)8、第一步進(jìn)電機(jī)安裝板螺栓9、第二步進(jìn)電機(jī)安裝板10、第二步進(jìn)電機(jī)安裝板螺栓11、步進(jìn)電機(jī)安裝架螺栓12、輪刺13、陀螺儀14、單片機(jī)15。第一步進(jìn)電機(jī)6通過步進(jìn)電機(jī)安裝架7固定安裝在車身1上，步進(jìn)電機(jī)安裝架7通過步進(jìn)電機(jī)安裝架螺栓12安裝到車身1上。車輪2安裝在第一步進(jìn)電機(jī)6的電機(jī)軸上，輪刺13安裝在車輪2上。步進(jìn)電機(jī)8安裝在車身1的凹槽內(nèi)，通過前后兩個第一步進(jìn)電機(jī)安裝板4和上部的第二步進(jìn)電機(jī)安裝板10共同固定安裝在車身1上，前后兩個第一步進(jìn)電機(jī)安裝板4由第一步進(jìn)電機(jī)安裝板螺栓9固定安裝在車身1上，上側(cè)的第二步進(jìn)電機(jī)安裝板10通過第二步進(jìn)電機(jī)安裝板螺栓11固定在車身1上。探頭5安裝在探頭支架3上。探頭支架3安裝在第二步進(jìn)電機(jī)8上，并能跟隨電機(jī)軸旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。陀螺儀14安裝在車身1的車軸線處。單片機(jī)15固定安裝在車身1上。

本實(shí)用新型的工作原理為：本實(shí)用新型在使用時，首先使用者將掃雷車電源打開，陀螺儀初始化，根據(jù)單片機(jī)中的程序設(shè)置的初始值和當(dāng)前傳感器讀取值進(jìn)行比較，并使之能夠達(dá)到自平衡，前后沒有較大抖動；通過人工控制或者程序控制小車向前行走；工作時掃雷車探頭支架3帶動探頭5左右擺動，進(jìn)行探測工作，如果發(fā)現(xiàn)危險立刻停止，并發(fā)出報警；當(dāng)確定前方安全時第一步進(jìn)電機(jī)6帶動車輪2旋轉(zhuǎn)，小車前進(jìn)，并再次進(jìn)行掃雷探測，如此循環(huán)，直至完成掃雷工作。