本發(fā)明屬于核設(shè)備領(lǐng)域，尤其是涉及一種用于反應(yīng)堆頂反射層金屬塊的抓取與更換的裝置，適用于開口狹小內(nèi)部容積巨大的大型容器內(nèi)相關(guān)結(jié)構(gòu)物與裝置的抓取、吊運(yùn)、更換等操作的反應(yīng)堆頂反射層更換裝置。

背景技術(shù)：

目前在反應(yīng)堆頂反射層更換裝置設(shè)計(jì)中，受反應(yīng)堆內(nèi)殼開口狹小內(nèi)部容積巨大的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的限制，用于反應(yīng)堆頂反射層更換的裝置往往過于復(fù)雜，裝置的運(yùn)動(dòng)自由度存在過多或過少的問題，并且未考慮抓取裝置抓取過程中卡爪抓取狀態(tài)的有效保持，不能夠高效、可靠的實(shí)現(xiàn)金屬塊的抓取與更換過程。反應(yīng)堆使用的設(shè)備要求可靠性高，安全性好，本發(fā)明所設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)滿足這些特點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明旨在提出一種反應(yīng)堆頂反射層更換裝置，通過裝置的多自由度復(fù)合運(yùn)動(dòng)，能夠在開口狹小內(nèi)部容積巨大的反應(yīng)堆內(nèi)殼中，實(shí)現(xiàn)對(duì)堆內(nèi)頂反射層金屬塊的抓取與更換操作，有效的實(shí)現(xiàn)抓取過程中卡爪的鎖緊，提高抓取運(yùn)動(dòng)的安全性與準(zhǔn)確性。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種反應(yīng)堆頂反射層更換裝置，其特征在于：由上至下依次設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、連接銷、上支撐筒、升降齒條、升降導(dǎo)軌、下支撐筒、升降機(jī)構(gòu)、平移機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu)構(gòu)成；所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過所述連接銷連接在所述上支撐筒上端，所述上支撐筒和所述下支撐筒通過螺栓固連在一起，所述升降齒條、所述升降導(dǎo)軌、所述升降機(jī)構(gòu)、所述平移機(jī)構(gòu)和所述抓取機(jī)構(gòu)固定連接在所述上支撐筒和所述下支撐筒之間，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)在反應(yīng)堆內(nèi)的周向轉(zhuǎn)動(dòng)功能，所述升降齒條、所述升降導(dǎo)軌和所述升降機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)在反應(yīng)堆內(nèi)的垂直升降功能，所述平移機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)在反應(yīng)堆內(nèi)的徑向移動(dòng)功能，所述抓取機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)抓取運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)過程。

進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)軸、支撐架以及其他支撐部件。所述第一蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)、所述齒輪機(jī)構(gòu)和所述轉(zhuǎn)軸固定在所述支撐架上，動(dòng)力由所述蝸桿蝸桿、所述齒輪機(jī)構(gòu)傳遞到所述轉(zhuǎn)軸上，所述轉(zhuǎn)軸下端通過所述連接銷與所述上支撐筒連接。

進(jìn)一步的，所述上支撐筒和所述下支撐筒通過螺栓固連在一起，為所述升降齒條、所述升降導(dǎo)軌、所述升降機(jī)構(gòu)、所述平移機(jī)構(gòu)和所述抓取機(jī)構(gòu)提供支撐與固定。

進(jìn)一步的，所述升降齒條機(jī)構(gòu)包括升降齒條與第一固定法蘭盤，所述升降齒條機(jī)構(gòu)通過螺栓固連在所述上支撐筒與所述下支撐筒內(nèi)壁上，通過與所述升降機(jī)構(gòu)的齒輪嚙合，完成所述升降機(jī)構(gòu)的升降運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述升降導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)包括升降導(dǎo)軌、第二固定法蘭盤和導(dǎo)軌卡槽，所述升降導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)通過螺栓固連在所述上支撐筒、所述下支撐筒與升降工作臺(tái)上。

進(jìn)一步的，所述升降機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)齒輪箱、升降工作臺(tái)以及其他支撐與連接元件構(gòu)成，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)齒輪箱中齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪通過與升降齒條相互嚙合，實(shí)現(xiàn)所述升降工作臺(tái)沿所述升降導(dǎo)軌完成升降運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述平移機(jī)構(gòu)包括平移固定架、第二蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、平移導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)、平移工作臺(tái)以及其他連接與支撐元件組成，蝸輪被驅(qū)動(dòng)后，通過蝸桿傳遞到同軸的齒輪，再通過齒輪、齒條嚙合，實(shí)現(xiàn)平移工作臺(tái)沿平移導(dǎo)軌的平移運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述抓取機(jī)構(gòu)包括上部固定支撐部分和抓取部分。

進(jìn)一步的，所述上部固定支撐部分包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、銷軸連接件、擋圈、滾珠、螺旋彈簧、滾珠組件、中心軸、法蘭盤、連接筒、底座、連接法蘭、內(nèi)套筒、大彈簧、壓片彈簧、中筒、外套筒和底擋盤。所述底座上端通過螺栓與所述平移機(jī)構(gòu)的所述平移工作臺(tái)固定連接，下端與所述中筒固定連接，組成抓取機(jī)構(gòu)的主要支撐部分；所述法蘭盤、所述連接筒、所述連接法蘭、所述外套筒從上往下依次固定連接在一起，并通過所述滾珠組件安裝在主支撐部分，其中所述壓片彈簧周向壓緊連接所述法蘭；所述內(nèi)套筒通過所述大彈簧與所述連接筒連接在一起，所述底擋板與所述內(nèi)套筒通過螺栓連接在一起，所述中心軸通過螺旋彈簧與所述法蘭盤連接在一起，所述螺旋彈簧壓緊所述中心軸起到限位自鎖的功能。

進(jìn)一步的，所述抓取部分包括連接座、連接銷、卡爪和彈簧等組成；所述連接座通過螺栓與所述連接筒連接在一起，所述卡爪通過所述連接銷連接在所述連接座上，所述彈簧連接于相鄰兩個(gè)所述卡爪之間，通過壓緊所述卡爪實(shí)現(xiàn)自鎖限位功能。

本發(fā)明實(shí)現(xiàn)抓取更換過程的具體傳動(dòng)過程為：

(1)升降運(yùn)動(dòng)：驅(qū)動(dòng)電機(jī)——傳動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)——齒輪齒條嚙合——升降臺(tái)沿升降導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)——抓取機(jī)構(gòu)的升降運(yùn)動(dòng)，平移機(jī)構(gòu)安裝在升降臺(tái)上，抓取機(jī)構(gòu)安裝在平移工作臺(tái)上，因此升降運(yùn)動(dòng)通過升降工作臺(tái)、平移工作臺(tái)傳遞給了抓取機(jī)構(gòu)；

(2)周向轉(zhuǎn)動(dòng)：驅(qū)動(dòng)電機(jī)——蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)——傳動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)——傳動(dòng)軸——上、下支撐筒，傳動(dòng)軸通過連接銷與上支撐筒連接，上、下支撐筒通過螺栓固連在一起，因此傳動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)通過銷軸傳遞到上、下支撐筒，上、下支撐筒轉(zhuǎn)動(dòng)——升降機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，升降機(jī)構(gòu)的四組升降導(dǎo)軌與兩組升降齒條均安裝在上、下支撐筒的內(nèi)壁上，因此支撐筒的轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞到升降機(jī)構(gòu)，——平移機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，平移機(jī)構(gòu)的平移齒條與平移導(dǎo)軌安裝在升降工作臺(tái)上，因此升降機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞到平移機(jī)構(gòu)——抓取機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，抓取機(jī)構(gòu)安裝在平移工作臺(tái)上平移機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞到抓取轉(zhuǎn)置，通過各機(jī)構(gòu)直接的連接，最終實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)到抓取裝置周向轉(zhuǎn)動(dòng)的傳遞；

(3)徑向平移運(yùn)動(dòng)：驅(qū)動(dòng)電機(jī)——蝸輪蝸桿——傳動(dòng)齒輪——齒輪齒條——平移工作臺(tái)沿平移導(dǎo)軌的徑向平移運(yùn)動(dòng)——抓取裝置的平移運(yùn)動(dòng)，抓取裝置安裝在平移工作臺(tái)上；

(4)抓手卡爪的卡緊與放松：中心軸上提引起卡爪收縮，抓手進(jìn)入抓取孔；中心軸向下使卡爪外張，抓手卡緊抓取孔內(nèi)部孔上臂，進(jìn)而進(jìn)行抓取。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明所述的一種反應(yīng)堆頂反射層更換裝置具有以下優(yōu)勢(shì)：

本發(fā)明根據(jù)頂反射層所處位置、金屬塊的布置方式以及反應(yīng)堆內(nèi)部容積大但入口處相對(duì)狹小的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了包含轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、平移機(jī)構(gòu)、抓取機(jī)構(gòu)在內(nèi)的實(shí)現(xiàn)抓手在堆內(nèi)的周向轉(zhuǎn)動(dòng)、垂直升降、徑向移動(dòng)和抓取運(yùn)動(dòng)的更換裝置，通過這些結(jié)構(gòu)所實(shí)現(xiàn)的抓手的復(fù)合運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)范圍可完全覆蓋反應(yīng)堆內(nèi)頂反射層金屬塊的抓取要求。該裝置的驅(qū)動(dòng)抓手完成抓取的運(yùn)動(dòng)過程為:抓手垂直下降通過反應(yīng)堆狹窄入口進(jìn)入堆內(nèi)，抓手周向轉(zhuǎn)動(dòng)指向待抓取金屬塊，周向轉(zhuǎn)動(dòng)與徑向移動(dòng)同時(shí)進(jìn)行最終實(shí)現(xiàn)三個(gè)抓手對(duì)準(zhǔn)待抓取金屬塊的抓取孔，抓手受驅(qū)動(dòng)收縮卡爪，抓手豎直下降進(jìn)入待抓取金屬塊抓取孔中，抓手受驅(qū)動(dòng)收緊卡爪卡緊抓取孔，抓手豎直上提，完成金屬塊的抓取與上提，然后按照與抓手進(jìn)入堆內(nèi)的過程的逆過程完成抓手的上提，最后控制抓手將金屬塊放置在制定的存放區(qū)，完成金屬塊的抓取與放置；新金屬塊的放置按照與金屬塊抓取的逆過程進(jìn)行操作完成反應(yīng)堆頂反射層金屬塊的更換。

附圖說明

構(gòu)成本發(fā)明的一部分的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的總體結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖2為轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖3為上支撐筒截面結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖4為升降齒輪機(jī)構(gòu)正視圖；

附圖5為升降齒輪機(jī)構(gòu)截面結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖6為升降導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)正視圖；

附圖7為升降導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)截面結(jié)構(gòu)；

附圖8為升降機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖9為平移機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖10為抓取機(jī)構(gòu)總體結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖11為抓取機(jī)構(gòu)的上部固定支撐部分結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖12為抓取機(jī)構(gòu)的抓取部分的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖13為抓取機(jī)構(gòu)的A-A截面結(jié)構(gòu)圖；

附圖14為頂反射層結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖15為頂反射層金屬塊布置方式示意圖；

附圖16為升降機(jī)構(gòu)向下運(yùn)動(dòng)示意圖；

附圖17為平移機(jī)構(gòu)徑向平移運(yùn)動(dòng)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的周向轉(zhuǎn)動(dòng)過程示意圖。

附圖18為金屬塊回收動(dòng)作過程示意圖。

具體實(shí)施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，除非另有說明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以通過具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。

如附圖14和附圖15所示，本發(fā)明根據(jù)頂反射層所處位置、金屬塊的布置方式以及反應(yīng)堆內(nèi)部容積大但入口處相對(duì)狹小的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了包含轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、升降機(jī)構(gòu)7、平移機(jī)構(gòu)8、抓取機(jī)構(gòu)9在內(nèi)的實(shí)現(xiàn)抓手在堆內(nèi)的周向轉(zhuǎn)動(dòng)、垂直升降、徑向移動(dòng)和抓取運(yùn)動(dòng)的更換裝置。

如圖1所示，本發(fā)明由轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、連接銷2、上支撐筒3、升降齒條4、升降導(dǎo)軌5、下支撐筒6、升降機(jī)構(gòu)7、平移機(jī)構(gòu)8和抓取機(jī)構(gòu)9構(gòu)成。

如附圖2所示，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1主要由第一蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)1-1、齒輪機(jī)構(gòu)1-2、轉(zhuǎn)軸1-3、支撐架1-4以及其他支撐部件構(gòu)成。第一蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)1-1、齒輪機(jī)構(gòu)1-2和轉(zhuǎn)軸1-3均固定在支撐架上，動(dòng)力由蝸桿蝸桿、齒輪機(jī)構(gòu)傳遞到轉(zhuǎn)軸上，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)軸下端通過連接銷2與上支撐筒3連接，從而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)下端裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)。

附圖3為上支撐筒3的截面結(jié)構(gòu)，上支撐筒3、下支撐筒6通過螺栓固連在一起，主要起到為升降齒條4、升降導(dǎo)軌5、升降機(jī)構(gòu)7、平移機(jī)構(gòu)8和抓取機(jī)構(gòu)9等提供支撐與固定的作用。

附圖4和附圖5為升降齒條，主要由升降齒條4-1與固定法蘭盤2組成，通過螺栓固連在上支撐筒3與下支撐筒6內(nèi)壁上，其安裝位置見附圖8中其所處的位置。通過與升降裝置的齒輪嚙合，完成升降裝置的升降運(yùn)動(dòng)。

附圖6和附圖7為升降導(dǎo)軌，主要由升降導(dǎo)軌5-1、固定法蘭盤5-2和導(dǎo)軌卡槽5-3構(gòu)成，通過螺栓固連在上支撐筒3、下支撐筒6與升降工作臺(tái)上，其安裝位置見附圖8中其所處的位置。導(dǎo)軌主要為整個(gè)升降機(jī)構(gòu)7升降運(yùn)動(dòng)提供導(dǎo)向作用。

附圖8為升降機(jī)構(gòu)，主要由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7-2、傳動(dòng)齒輪箱7-1、升降工作臺(tái)7-3以及其他支撐與連接元件構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)齒輪箱中齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪通過與升降齒條相互嚙合，實(shí)現(xiàn)升降工作臺(tái)7-3沿升降導(dǎo)軌5的的升降運(yùn)動(dòng)。

附圖9為平移機(jī)構(gòu)，主要由平移固定架8-1、蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)8-2、齒輪齒條機(jī)構(gòu)8-3、平移導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)8-4、平移工作臺(tái)8-5以及其他連接與支撐元件組成，蝸輪被驅(qū)動(dòng)后，通過蝸桿傳遞到同軸的齒輪，再通過齒輪、齒條嚙合，實(shí)現(xiàn)平移工作臺(tái)沿平移導(dǎo)軌的平移運(yùn)動(dòng)。

附圖10為抓取機(jī)構(gòu)，由上部固定支撐部分9-A和抓取部分9-B組成。

附圖11為上部固定支撐部分由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)9-1、銷軸連接件9-2、擋圈9-3、滾珠9-4、螺旋彈簧9-5、滾珠組件9-6、中心軸9-7、法蘭盤9-8、連接筒9-9、底座9-10、連接法蘭9-11、內(nèi)套筒9-12、大彈簧9-13、壓片彈簧9-14、中筒9-15、外套筒9-16、底擋盤9-17組成。底座9-10上端通過螺栓與平移機(jī)構(gòu)8的平移工作臺(tái)8-5固連，下端與中筒9-15固連，組成抓取機(jī)構(gòu)的主要支撐部分；法蘭盤9-8、連接筒9-9、連接法蘭9-11外套筒、9-16從上往下依次固連在一起并通過滾珠組件9-6安裝在主支撐部分，其中壓片彈簧9-14周向壓緊連接法蘭9-11，起到壓緊定位的作用；內(nèi)套筒9-12通過大彈簧9-13與連接筒9-9連接在一起，底擋板9-17與內(nèi)套筒9-12通過螺栓連接在一起。中心軸9-7通過螺旋彈簧9-5與法蘭盤9-8連接在一起，螺旋彈簧9-5壓緊中心軸9-7起到限位自鎖的功能。

附圖12抓取部分主要由連接座9-18、連接銷9-19、卡爪9-20、彈簧9-21等組成。連接座9-18通過螺栓與連接筒9-9連接在一起，卡爪9-20通過連接銷9-19連接在連接座9-18上，彈簧9-21連接于相鄰兩個(gè)卡爪9-20之間，通過壓緊卡爪9-20實(shí)現(xiàn)自鎖限位功能。附圖13為抓取機(jī)構(gòu)截面結(jié)構(gòu)示意圖，3個(gè)卡爪9-20沿周向均勻分布，抓取時(shí)實(shí)現(xiàn)三點(diǎn)接觸，使得抓取過程更加平穩(wěn)。

附圖14為頂反射層結(jié)構(gòu)，外層A為混泥土結(jié)構(gòu)層，B為反應(yīng)堆外殼，C為頂反射層結(jié)構(gòu)，D為石墨塊結(jié)構(gòu)。C頂反射層金屬塊的布置方式如附圖13所示，周向均布有24塊扇形金屬塊，中心有一塊圓形金屬塊，金屬塊之間通過卡槽嵌合在一起，共同組成圓盤形的頂反射層結(jié)構(gòu)，對(duì)下端的石墨塊起到一個(gè)壓緊的作用。

附圖16、17、18為裝置的驅(qū)動(dòng)抓手完成抓取的運(yùn)動(dòng)過程：抓手垂直下降通過反應(yīng)堆狹窄入口進(jìn)入堆內(nèi)，抓手周向轉(zhuǎn)動(dòng)指向待抓取金屬塊，周向轉(zhuǎn)動(dòng)與徑向移動(dòng)同時(shí)進(jìn)行最終實(shí)現(xiàn)三個(gè)抓手對(duì)準(zhǔn)待抓取金屬塊的抓取孔，抓手受驅(qū)動(dòng)收縮卡爪，抓手豎直下降進(jìn)入待抓取金屬塊抓取孔中，抓手受驅(qū)動(dòng)收緊卡爪卡緊抓取孔，抓手豎直上提，完成金屬塊的抓取與上提，然后按照與抓手進(jìn)入堆內(nèi)的過程的逆過程完成抓手的上提，最后控制抓手將金屬塊放置在制定的存放區(qū)，完成金屬塊的抓取與放置；新金屬塊的放置按照與金屬塊抓取的逆過程進(jìn)行操作完成反應(yīng)堆頂反射層金屬塊的更換。

本發(fā)明不僅用于反應(yīng)堆頂反射層金屬塊的抓取與更換，同樣適用于開口狹小內(nèi)部容積巨大的大型容器內(nèi)相關(guān)結(jié)構(gòu)物與裝置的抓取、吊運(yùn)、更換等操作。本裝置運(yùn)動(dòng)靈活、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，使用本設(shè)計(jì)裝置可以提高抓取過程的穩(wěn)定性與安全性，方便設(shè)備的現(xiàn)場(chǎng)安裝。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。