本發(fā)明屬于貼膜設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種貼合機(jī)。

背景技術(shù)：

在生產(chǎn)觸控產(chǎn)品時(shí)，例如，觸摸屏、鍵盤(pán)，需要將多個(gè)膜層層疊貼合在一起，而各膜層上面都設(shè)置有開(kāi)孔，在貼合的時(shí)，需要將上下膜層上的開(kāi)孔對(duì)應(yīng)好之后，才能貼合，現(xiàn)有中，一般是通過(guò)設(shè)計(jì)特定治具，人工肉眼觀(guān)察上下膜層的開(kāi)孔是否對(duì)應(yīng)好，如果沒(méi)有對(duì)應(yīng)好，手動(dòng)操作治具，進(jìn)行對(duì)準(zhǔn)，對(duì)準(zhǔn)好之后再進(jìn)行貼合，這種人工對(duì)準(zhǔn)的方式，生產(chǎn)效率低、且容易出現(xiàn)工傷，人工成本較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種貼合機(jī)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中采用人工對(duì)準(zhǔn)的方式，生產(chǎn)效率低、且容易出現(xiàn)工傷，人工成本較高的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種貼合機(jī)，用于在基材膜層上貼合片料膜層，所述基材膜層上沿其延伸方向間隔設(shè)置有多個(gè)待貼合單元，所述貼合機(jī)用于將多個(gè)所述片料膜層分別貼合于各所述待貼合單元上，所述貼合機(jī)包括控制器、用于承托所述基材膜層的工作臺(tái)板以及與所述控制器電性連接并將所述片料膜層貼合于所述待貼合單元的執(zhí)行單元，所述執(zhí)行單元包括用于抓取所述片料膜層的機(jī)械臂組件、與所述控制器電性連接且用于拍攝所述待貼合單元和所述片料膜層的攝像頭組件以及與所述機(jī)械臂組件連接且用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂組件相對(duì)于所述基材膜層移動(dòng)的對(duì)位平臺(tái)，所述攝像頭組件將拍攝的影像傳輸至所述控制器，所述控制器根據(jù)影像控制所述對(duì)位平臺(tái)驅(qū)動(dòng)，并通過(guò)所述對(duì)位平臺(tái)來(lái)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂組件移動(dòng)以使所述片料膜層對(duì)準(zhǔn)所述待貼合單元。

進(jìn)一步地，所述對(duì)位平臺(tái)包括底座、一側(cè)固定于所述底座和另一側(cè)與所述機(jī)械臂組件連接且用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂組件于水平面內(nèi)沿橫向方向運(yùn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)裝置以及一側(cè)固定于所述底座和另一側(cè)與所述機(jī)械臂組件連接且用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂組件于水平面內(nèi)沿縱向方向運(yùn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置包括固定于所述底座的且沿橫向方向延伸的第一橫向軌、滑動(dòng)連接于所述第一橫向軌上且沿縱向方向延伸的第一縱向軌、固定連接于所述底座且用于驅(qū)動(dòng)所述第一縱向軌沿所述第一橫向軌朝橫向方向運(yùn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)組件以及滑動(dòng)連接于所述第一縱向軌上的第一滑塊，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置包括固定于所述底座的且沿縱向方向延伸的第二縱向軌、滑動(dòng)連接于所述第二縱向軌上且沿橫向方向延伸的第二橫向軌、固定連接于所述底座且用于驅(qū)動(dòng)所述第二橫向軌沿所述第二縱向軌朝縱向方向運(yùn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)組件以及滑動(dòng)連接于所述第二縱向軌上的第二滑塊，所述機(jī)械臂組件與所述第一滑塊和所述第二滑塊連接。

進(jìn)一步地，所述對(duì)位平臺(tái)還包括一側(cè)固定于所述底座和另一側(cè)與所述機(jī)械臂組件連接且用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂組件于水平面內(nèi)沿橫向方向運(yùn)動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)裝置，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置包括固定于所述底座的且沿橫向方向延伸的第三橫向軌、滑動(dòng)連接于所述第三橫向軌上且沿縱向方向延伸的第三縱向軌、固定連接于所述底座且用于驅(qū)動(dòng)所述第三縱向軌沿所述第三橫向軌朝橫向方向運(yùn)動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)組件以及滑動(dòng)連接于所述第三縱向軌上的第三滑塊，所述第一滑塊、所述第二滑塊以及所述第三滑塊均與所述機(jī)械臂組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述對(duì)位平臺(tái)還包括一側(cè)固定于所述底座和另一側(cè)與所述機(jī)械臂組件連接的支撐組件，所述支撐組件包括固定于所述底座且沿縱向方向延伸的第四縱向軌、滑動(dòng)連接于所述第四縱向軌上且沿橫向方向延伸的第四橫向軌以及滑動(dòng)連接于所述第四橫向軌上的第四滑塊，所述第四滑塊與所述機(jī)械臂組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述貼合機(jī)還包括用于提供所述片料膜層的片料分揀單元，所述片料分揀單元包括用于放置由多張片料膜層層疊累積而成的片料摞的第一承載臺(tái)、用于放置單張片料膜層的第二承載臺(tái)以及用于從所述片料摞上拾取單張所述片料膜層并將其放置于所述第二承載臺(tái)上的運(yùn)輸組件，所述機(jī)械臂組件包括用于從所述第二承載平臺(tái)上拾取單張所述片料膜層的機(jī)械手以及驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手移動(dòng)的機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)組件。

進(jìn)一步地，所述運(yùn)輸組件包括支架、用于從所述片料摞拾取單張片料膜層并放置于所述第二承載臺(tái)的取放組件以及一端固定于所述支架和另一端與所述取放組件連接并且用于驅(qū)動(dòng)所述取放組件往復(fù)于所述第一承載臺(tái)和所述第二承載臺(tái)之間的第一頂推組件。

進(jìn)一步地，所述取放組件包括與真空發(fā)生裝置連通以從所述片料摞上吸取單張所述片料膜層的拾取組件以及一端固定于所述第一頂推組件和另一端與所述拾取組件連接且用于驅(qū)動(dòng)所述拾取組件上下運(yùn)動(dòng)的第二頂推組件，所述拾取組件包括多個(gè)用于吸附單張所述片料膜層的吸嘴。

進(jìn)一步地，所述拾取組件包括與所述第二頂推組件連接且由所述第二頂推組件驅(qū)動(dòng)上下運(yùn)動(dòng)的固定架，所述固定架包括兩條平行設(shè)置的連接桿，各所述吸嘴固定于兩所述連接桿上，所述拾取組件還包括位于兩所述連接桿之間且用于抵推所述片料膜層的推壓桿以及與所述固定架固定設(shè)置且與所述推壓桿連接以驅(qū)動(dòng)所述推壓桿抵推所述片料膜層的第三頂推組件。

進(jìn)一步地，所述第一承載臺(tái)包括支撐底座、位于所述支撐底座上方且用于放置所述片料摞的承載平臺(tái)以及固定于所述支撐底座且用于驅(qū)動(dòng)所述承載平臺(tái)上下運(yùn)動(dòng)的第四頂推組件。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)組件包括用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手水平方向運(yùn)動(dòng)以將所述片料膜層運(yùn)輸至所述基材膜層上方的水平驅(qū)動(dòng)組件以及用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手上下運(yùn)動(dòng)以將所述片料膜層貼合至所述基材膜層的垂直驅(qū)動(dòng)組件，所述機(jī)械手包括用于吸附所述片料膜層的吸風(fēng)平臺(tái)，所述吸風(fēng)平臺(tái)內(nèi)部設(shè)有與真空發(fā)生裝置連通的內(nèi)腔，所述吸風(fēng)平臺(tái)面向所述基材膜層的一側(cè)設(shè)有多個(gè)與所述內(nèi)腔連通的吸風(fēng)孔。

本發(fā)明相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)的技術(shù)效果是：本發(fā)明提供的貼合機(jī)包括由控制器控制的攝像頭組件，機(jī)械臂組件將片料膜層拾取后，懸于待貼合單元上空，攝像頭組件對(duì)片料膜層和待貼合單元持續(xù)拍攝，并且將影像傳輸至控制器，控制器經(jīng)過(guò)影像分析后控制對(duì)位平臺(tái)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂組件朝相應(yīng)方向移動(dòng)，待將片料膜層與待貼合單元對(duì)準(zhǔn)后，機(jī)械臂組件下移，便可以將片料膜層準(zhǔn)確的貼合在待貼合單元上。本發(fā)明提供的貼合機(jī)可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)拾取、自動(dòng)對(duì)位、自動(dòng)貼合，無(wú)需人工干涉，因此，生產(chǎn)效率高、節(jié)省了人工成本也避免了出現(xiàn)工傷的情況。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面所描述的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的貼合機(jī)的立體圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的貼合機(jī)的立體圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的基材膜層的俯視圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的片料膜層的俯視圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的執(zhí)行機(jī)構(gòu)和工作臺(tái)板的位置關(guān)系圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的立體圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例提供的對(duì)位平臺(tái)的立體圖；

圖8是本發(fā)明實(shí)施例提供的第一防脫組件的放大圖；

圖9是本發(fā)明實(shí)施例提供的對(duì)位平臺(tái)的俯視圖；

圖10是本發(fā)明實(shí)施例提供的片料分揀單元的立體圖；

圖11是本發(fā)明實(shí)施例提供的運(yùn)輸組件的立體圖；

圖12是本發(fā)明實(shí)施例提供的片料分揀單元的主視圖；

圖13是本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械手的剖視圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類(lèi)似的標(biāo)號(hào)表示相同或類(lèi)似的元件或具有相同或類(lèi)似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，當(dāng)元件被稱(chēng)為“固定于”或“設(shè)置于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者間接在該另一個(gè)元件上。當(dāng)一個(gè)元件被稱(chēng)為是“連接于”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或間接連接至該另一個(gè)元件上。

需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“長(zhǎng)度”、“寬度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。

對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

請(qǐng)參見(jiàn)圖1至圖5，本發(fā)明提供的貼合機(jī)用于在基材膜層500上貼合片料膜層600，所述基材膜層500上沿其延伸方向間隔設(shè)置有多個(gè)待貼合單元501，所述貼合機(jī)用于將多個(gè)所述片料膜層600分別貼合于各所述待貼合單元501上，所述貼合機(jī)包括控制器(未圖示)、用于承托所述基材膜層500的工作臺(tái)板700以及與所述控制器電性連接并將所述片料膜層600貼合于所述待貼合單元501的執(zhí)行單元，所述執(zhí)行單元包括用于抓取所述片料膜層600的機(jī)械臂組件200、與所述控制器電性連接且用于拍攝所述待貼合單元501和所述片料膜層600的攝像頭組件203以及與所述機(jī)械臂組件200連接且用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂組件200相對(duì)于所述基材膜層500移動(dòng)的對(duì)位平臺(tái)300，所述攝像頭組件203將拍攝的影像傳輸至所述控制器，所述控制器根據(jù)影像控制所述對(duì)位平臺(tái)300，并通過(guò)所述對(duì)位平臺(tái)300來(lái)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂組件200移動(dòng)以使所述片料膜層600對(duì)準(zhǔn)所述待貼合單元501。

請(qǐng)參見(jiàn)圖1至圖5，本發(fā)明提供的貼合機(jī)包括由控制器控制的攝像頭組件203，機(jī)械臂組件200將片料膜層600拾取后，懸于待貼合單元501上空，攝像頭組件203對(duì)片料膜層600和待貼合單元501持續(xù)拍攝，并且將影像傳輸至控制器，控制器經(jīng)過(guò)影像分析后控制對(duì)位平臺(tái)300驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂組件200朝相應(yīng)方向移動(dòng)，在將片料膜層600與待貼合單元501對(duì)準(zhǔn)后，機(jī)械臂組件200下移，便可以將片料膜層600準(zhǔn)確的貼合在待貼合單元501上。本發(fā)明提供的貼合機(jī)可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)拾取、自動(dòng)對(duì)位、自動(dòng)貼合，無(wú)需人工干涉，因此，生產(chǎn)效率高、節(jié)省了人工成本也避免了出現(xiàn)工傷的情況。本發(fā)明中的影像分析可以采用ccd或者cmos等視覺(jué)檢測(cè)技術(shù)，與現(xiàn)有技術(shù)中的相同，此處不贅述。

請(qǐng)參見(jiàn)圖7至圖9，定義圖7和圖9中的x的正負(fù)方向?yàn)闄M向方向，y的正負(fù)方向?yàn)榭v向方向，進(jìn)一步地，所述對(duì)位平臺(tái)300包括底座301、一側(cè)固定于所述底座301和另一側(cè)與所述機(jī)械臂組件200連接且用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂組件200于水平面內(nèi)沿橫向方向運(yùn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)裝置302以及一側(cè)固定于所述底座301和另一側(cè)與所述機(jī)械臂組件200連接且用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂組件200于水平面內(nèi)沿縱向方向運(yùn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)裝置310，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置302包括固定于所述底座301的且沿橫向方向延伸的第一橫向軌303、滑動(dòng)連接于所述第一橫向軌303上且沿縱向方向延伸的第一縱向軌304、固定連接于所述底座301且用于驅(qū)動(dòng)所述第一縱向軌304沿所述第一橫向軌303朝橫向方向運(yùn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)組件305以及滑動(dòng)連接于所述第一縱向軌304上的第一滑塊309，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置310包括固定于所述底座301的且沿縱向方向延伸的第二縱向軌311、滑動(dòng)連接于所述第二縱向軌311上且沿橫向方向延伸的第二橫向軌312、固定連接于所述底座301且用于驅(qū)動(dòng)所述第二橫向軌312沿所述第二縱向軌311朝縱向方向運(yùn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)組件313以及滑動(dòng)連接于所述第二縱向軌311上的第二滑塊317，所述機(jī)械臂組件200與所述第一滑塊309和所述第二滑塊317連接。

請(qǐng)參見(jiàn)圖7至圖9，基于此結(jié)構(gòu)，本發(fā)明實(shí)施例可以驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂組件200沿橫向和縱向兩個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，因此，可以實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂組件200帶動(dòng)片料膜層600在一定范圍內(nèi)到達(dá)任意一點(diǎn)以此實(shí)現(xiàn)片料膜層600與待貼合單元501的對(duì)準(zhǔn)。具體地，當(dāng)需要將機(jī)械臂組件200沿橫向方向移動(dòng)時(shí)，啟動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)組件305驅(qū)動(dòng)第一縱向軌304沿第一橫向軌303朝橫向方向運(yùn)動(dòng)，以此帶動(dòng)機(jī)械臂組件200朝橫向方向移動(dòng)，可以理解地，第二滑塊317此時(shí)也沿著第二橫向軌312朝著橫向方向運(yùn)動(dòng)；當(dāng)需要將機(jī)械臂組件200沿縱向方向移動(dòng)時(shí)，啟動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)組件313驅(qū)動(dòng)第二橫向軌312沿第二縱向軌311朝縱向方向運(yùn)動(dòng)，以此帶動(dòng)機(jī)械臂組件200朝縱向方向移動(dòng)，可以理解地，第二滑塊317此時(shí)也沿著第二橫向軌312朝著橫向方向運(yùn)動(dòng)，可以理解地，第一滑塊309此時(shí)也沿著第一縱向軌304朝著縱向方向運(yùn)動(dòng)；應(yīng)當(dāng)理解地是，第一驅(qū)動(dòng)組件305和第二驅(qū)動(dòng)組件313可以同時(shí)運(yùn)動(dòng)，以使機(jī)械臂組件200快速達(dá)到預(yù)定點(diǎn)?？梢岳斫獾?，所述第一驅(qū)動(dòng)組件305和所述第二驅(qū)動(dòng)組件313可以是氣缸結(jié)構(gòu)也可以是滾珠絲桿結(jié)構(gòu)等任意直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，但不限于此。

請(qǐng)參見(jiàn)圖7至圖9，進(jìn)一步地，所述第一驅(qū)動(dòng)組件305包括與所述底座301固定連接的第一電機(jī)306、與所述第一電機(jī)306的電機(jī)軸連接且由所述第一電機(jī)306帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)的第一絲桿307以及固定于所述第一縱向軌304且由所述第一絲桿307驅(qū)動(dòng)移動(dòng)的第一螺母308。所述第二驅(qū)動(dòng)組件313包括與所述底座301固定連接的第二電機(jī)314、與所述第二電機(jī)314的電機(jī)軸連接且由所述第二電機(jī)314帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)的第二絲桿315以及固定于所述第二橫向軌312且由所述第二絲桿315驅(qū)動(dòng)移動(dòng)的第二螺母316。采用絲桿螺母結(jié)構(gòu)，能夠精準(zhǔn)的控制機(jī)械臂組件200橫向和縱向的位移，能夠更好控制片料膜層600與待貼合單元501的精準(zhǔn)對(duì)位。

請(qǐng)參見(jiàn)圖7至圖9，進(jìn)一步地，所述對(duì)位平臺(tái)300還包括一側(cè)固定于所述底座301和另一側(cè)與所述機(jī)械臂組件200連接且用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂組件200沿橫向方向運(yùn)動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)裝置318，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置318包括固定于所述底座301的且沿橫向方向延伸的第三橫向軌319、滑動(dòng)連接于所述第三橫向軌319上且沿縱向方向延伸的第三縱向軌320、固定連接于所述底座301且用于驅(qū)動(dòng)所述第三縱向軌320沿所述第三橫向軌319朝橫向方向運(yùn)動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)組件321以及滑動(dòng)連接于所述第三縱向軌320上的第三滑塊325，所述第一滑塊309、所述第二滑塊317以及所述第三滑塊325均與所述機(jī)械臂組件200轉(zhuǎn)動(dòng)連接?？梢岳斫獾兀?dāng)片料膜層600和待貼合單元501上有多個(gè)點(diǎn)位都需要對(duì)準(zhǔn)時(shí)，會(huì)存在單純的橫向或者縱向的移動(dòng)片料膜層600是無(wú)法將多個(gè)點(diǎn)位同時(shí)對(duì)準(zhǔn)的情況，需要平移加旋轉(zhuǎn)片料膜層600才能將多個(gè)點(diǎn)位同時(shí)對(duì)準(zhǔn)，基于上述結(jié)構(gòu)，本發(fā)明實(shí)施例可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂組件200進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，具體地，當(dāng)需要順時(shí)針旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂組件200時(shí)，控制器控制第一驅(qū)動(dòng)組件305頂推第一縱向軌304，同時(shí)控制第三驅(qū)動(dòng)組件321回拉第三縱向軌320，此時(shí)機(jī)械臂組件200受到了兩個(gè)方向相反的力，即受到扭矩，從而會(huì)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)；當(dāng)需要逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂組件200時(shí)，控制器控制第一驅(qū)動(dòng)組件305回拉第一縱向軌304，同時(shí)控制第三驅(qū)動(dòng)組件321頂推第三縱向軌320，此時(shí)機(jī)械臂組件200受到了兩個(gè)方向相反的力，即受到扭矩，從而會(huì)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，需要說(shuō)明的是，在機(jī)械臂組件200順時(shí)針或者逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的過(guò)程中，第二驅(qū)動(dòng)組件313應(yīng)當(dāng)做相應(yīng)的回拉或者頂推運(yùn)動(dòng)，以避免對(duì)機(jī)械臂組件200的旋轉(zhuǎn)造成阻礙，另外，應(yīng)當(dāng)理解地是，在機(jī)械臂組件200旋轉(zhuǎn)的過(guò)程中，由于第一滑塊309、第二滑塊317以及第三滑塊325之間的相對(duì)位置不會(huì)發(fā)生改變，而第一縱向軌304、第二橫向軌312以及第三縱向軌320的相對(duì)位置會(huì)發(fā)生變化，因此，在機(jī)械臂組件200旋轉(zhuǎn)的過(guò)程中，第一滑塊309、第二滑塊317以及第三滑塊325應(yīng)當(dāng)分別會(huì)在第一縱向軌304、第二橫向軌312以及第三縱向軌320上滑動(dòng)。

請(qǐng)參見(jiàn)圖7至圖9，進(jìn)一步地，所述第三驅(qū)動(dòng)組件321包括與所述底座301固定連接的第三電機(jī)322、與所述第三電機(jī)322的電機(jī)軸連接且由所述第三電機(jī)322帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)的第三絲桿323以及固定于所述第三縱向軌320且由所述第三絲桿323驅(qū)動(dòng)移動(dòng)的第三螺母324。采用絲桿螺母結(jié)構(gòu)，能夠精準(zhǔn)的控制機(jī)械臂組件200旋轉(zhuǎn)的角度，能夠更好控制片料膜層600與待貼合單元501的精準(zhǔn)對(duì)位。

請(qǐng)參見(jiàn)圖7至圖9，進(jìn)一步地，所述對(duì)位平臺(tái)300還包括一側(cè)固定于所述底座301和另一側(cè)與所述機(jī)械臂組件200連接的支撐組件326，所述支撐組件326包括固定于所述底座301且沿縱向方向延伸的第四縱向軌327、滑動(dòng)連接于所述第四縱向軌327上且沿橫向方向延伸的第四橫向軌328以及滑動(dòng)連接于所述第四橫向軌328上的第四滑塊329，所述第四滑塊329與所述機(jī)械臂組件200轉(zhuǎn)動(dòng)連接?？梢岳斫獾?，本發(fā)明實(shí)施例中的整個(gè)機(jī)械臂組件200的重量全部施加在了對(duì)位平臺(tái)300上，因此，對(duì)位平臺(tái)300受壓較大，對(duì)此本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)設(shè)置支撐組件326來(lái)分擔(dān)機(jī)械臂組件200的重量，以此提高對(duì)位平臺(tái)300的承載能力，使得機(jī)械臂組件200在移動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)的時(shí)候更加平穩(wěn)，有利于片料膜層600與待貼合單元501的精準(zhǔn)對(duì)位。

請(qǐng)參見(jiàn)圖7至圖9，進(jìn)一步地，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置302包括與所述控制器電性連接且用于防止所述第一縱向軌304從所述第一橫向軌脫離的第一防脫組件330，所述第一防脫組件330包括固定于所述第一橫向軌303且沿所述第一橫向軌303長(zhǎng)度方向并排設(shè)置的第一光電傳感器331和第二光電傳感器332以及固定于所述第一縱向軌304且隨所述第一縱向軌304移動(dòng)的第一遮擋片333，所述第一遮擋片333位于所述第一光電傳感器331和所述第二光電傳感器332之間且用于遮擋所述第一光電傳感器331和所述第二光電傳感器332上的光線(xiàn)。本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)設(shè)置第一防脫組件330來(lái)限制第一縱向軌304的行程，避免第一縱向軌304在滑動(dòng)的過(guò)程中脫離第一橫向軌303，具體地，第一縱向軌304在移動(dòng)的過(guò)程中，第一遮擋片333始終位于第一光電傳感器331和第二光電傳感器332之間，控制器通過(guò)第一遮擋片333對(duì)第一光電傳感器331和第二光電傳感器332的光線(xiàn)的遮擋來(lái)判斷第一縱向軌304是否到達(dá)邊界。

請(qǐng)參見(jiàn)圖6至圖9，進(jìn)一步地，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置310包括與所述控制器電性連接且用于防止所述第二橫向軌312脫離所述第二縱向軌311的第二防脫組件334。所述第三驅(qū)動(dòng)裝置318包括與所述控制器電性連接且用于防止所述第三縱向軌320脫離所述第三橫向軌319的第三防脫組件335。所述支撐組件326包括與所述控制器電性連接且用于防止所述第四橫向軌328脫離所述第四縱向軌327的第四防脫組件336。所述對(duì)位平臺(tái)300還包括連接蓋板337，所述第一滑塊309、所述第二滑塊317、所述第三滑塊325以及所述第四滑塊329均與所述連接蓋板337轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述機(jī)械臂組件200固定連接于所述連接蓋板337。在機(jī)械臂組件200平移和旋轉(zhuǎn)的過(guò)程中，并不能通過(guò)保證一個(gè)軌道不脫離來(lái)保證其他軌道不脫離，因此，本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)設(shè)置四個(gè)傳感器來(lái)分別保證第一縱向軌304、第二橫向軌312、第三縱向軌320以及第四橫向軌328不脫軌，安全可靠。優(yōu)選地，所述第二防脫組件334、所述第三防脫組件335、所述第四防脫組件336的結(jié)構(gòu)和原理與第一防脫組件330的相同，此處不贅述，優(yōu)選地，所述機(jī)械臂組件200通過(guò)多根固定桿338與所述連接蓋板337固定，所述工作臺(tái)板700上設(shè)有多個(gè)供所述固定桿338穿過(guò)的通孔701，所述通孔701的直徑大于所述固定桿338的直徑，這樣對(duì)位平臺(tái)300在通過(guò)固定桿338驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂組件200移動(dòng)時(shí)，固定桿338可以在通孔701內(nèi)水平移動(dòng)。

請(qǐng)參見(jiàn)圖1至圖2，進(jìn)一步地，所述貼合機(jī)還包括用于提供所述片料膜層600的片料分揀單元400，所述片料分揀單元400包括用于放置由多張片料膜層600層疊累積而成的片料摞601的第一承載臺(tái)401、用于放置單張片料膜層600的第二承載臺(tái)409以及用于從所述片料摞601上拾取單張所述片料膜層600并將其放置于所述第二承載臺(tái)409上的運(yùn)輸組件411，所述機(jī)械臂組件200包括用于從所述第二承載平臺(tái)403上拾取單張所述片料膜層600的機(jī)械手201以及驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手201移動(dòng)的機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)組件202。具體地，片料摞601是由一摞片料膜層600堆摞而成，并且放置在第一載臺(tái)上，運(yùn)輸組件411從片料摞601拾取一張片料膜層600后，放置在第二承載臺(tái)409上，然后機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)組件202驅(qū)動(dòng)機(jī)械手201從第二承載臺(tái)409上拾取該張片料膜層600，然后進(jìn)行貼合。本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)設(shè)置片料分揀單元400自動(dòng)從片料摞601分揀出單張片料膜層600供機(jī)械手201臂拾取，使得在貼膜的過(guò)程中，人們只需將一摞片料摞601放置在第一承載臺(tái)401上即可，十分方便，大大減輕了人力，提高生產(chǎn)效率。

請(qǐng)參見(jiàn)圖10至圖12，進(jìn)一步地，所述運(yùn)輸組件411包括支架412、用于從所述片料摞601拾取單張片料膜層600并放置于所述第二承載臺(tái)409的取放組件413以及一端固定于所述支架412和另一端與所述取放組件413連接并且用于驅(qū)動(dòng)所述取放組件413往復(fù)于所述第一承載臺(tái)401和所述第二承載臺(tái)409之間的第一頂推組件421。所述取放組件413包括與真空發(fā)生裝置連通以從所述片料摞601上吸取單張所述片料膜層600的拾取組件414以及一端固定于所述第一頂推組件421和另一端與所述拾取組件414連接且用于驅(qū)動(dòng)所述拾取組件414上下運(yùn)動(dòng)的第二頂推組件420，所述拾取組件414包括多個(gè)用于吸附單張所述片料膜層600的吸嘴415。具體地，在拾取片料膜層600時(shí)，第二頂推組件420驅(qū)動(dòng)拾取組件414下移，使得吸嘴415靠近片料摞601并且將最上層的片料膜層600吸取，然后第二頂推組件420驅(qū)動(dòng)拾取組件414上移，使得被拾取的片料膜層600脫離片料摞601，然后第一頂推組件421推動(dòng)取放組件413向第二承載臺(tái)409移動(dòng)，取放組件413移動(dòng)至第二承載臺(tái)409上方之后，第二頂推組件420吸取組件下移，使得片料膜層600靠近第二承載臺(tái)409，然后，控制真空發(fā)生裝置破真空，使得片料膜層600脫離吸嘴415，并落在第二承載臺(tái)409上，由此，便完成了單張片料膜層600的取放，然后第一頂推組件421推動(dòng)取放組件413回到第二承載臺(tái)409的上方去下一張片料膜層600，可以理解地，機(jī)械手201的取放應(yīng)當(dāng)與取放組件413的取放同步進(jìn)行，即，取放組件413每在第二承載臺(tái)409上放一張片料膜層600，機(jī)械手201便在第二承載臺(tái)409上取一張。

請(qǐng)參見(jiàn)圖10至圖12，進(jìn)一步地，所述拾取組件414包括與所述第二頂推組件420連接且由所述第二頂推組件420驅(qū)動(dòng)上下運(yùn)動(dòng)的固定架416，所述固定架416包括兩條平行設(shè)置的連接桿417，各所述吸嘴415固定于兩所述連接桿417上，所述拾取組件414還包括位于兩所述連接桿417之間且用于抵推所述片料膜層600的推壓桿418以及與所述固定架416固定設(shè)置且與所述推壓桿418連接以驅(qū)動(dòng)所述推壓桿418抵推所述片料膜層600的第三頂推組件419。在吸取片料膜層600時(shí)，通常在拾取一張片料膜層600時(shí)，由于膜層存在靜電的原因，有可能將下方的那張片料膜層600也帶出，上述結(jié)構(gòu)可以解決這樣的問(wèn)題，具體地，吸取片料膜層600時(shí)，首先第二頂推組件420推動(dòng)固定架416下移，使得吸嘴415和推壓桿418均與片料摞601最上層的片料膜層600接觸，吸嘴415吸附片料膜層600，然后，第二頂推組件420驅(qū)動(dòng)固定架416上移，吸嘴415、第三頂推組件419以及推壓桿418均開(kāi)始上移，而此時(shí)啟動(dòng)第三頂推組件419驅(qū)動(dòng)推壓桿418相對(duì)吸嘴415向下運(yùn)動(dòng)，并且推壓片料膜層600的中央位置，由于氣嘴吸附的是片料膜層600的兩側(cè)，因此，片料膜層600的兩側(cè)會(huì)向上翹起，率先脫離片料摞601，使得被拾起的片料膜層600與片料摞601之間的靜電力大幅減小，此時(shí)繼續(xù)控制第二頂推組件420將固定架416上移，將該片料膜層600帶離片料摞601，這樣就可以避免在分揀單張片料膜層600的時(shí)候同時(shí)帶多張出來(lái)。優(yōu)選地，所述推壓桿418與兩所述連接桿417平行設(shè)置。這樣可以使得片料膜層600翹起的面積更大，進(jìn)一步減輕靜電力的作用。

請(qǐng)參見(jiàn)圖10至圖12，進(jìn)一步地，所述第一承載臺(tái)401包括支撐底座402、位于所述支撐底座402上方且用于放置所述片料摞601的承載平臺(tái)403以及固定于所述支撐底座402且用于驅(qū)動(dòng)所述承載平臺(tái)403上下運(yùn)動(dòng)的第四頂推組件405。所述第一承載臺(tái)401還包括與所述支撐底座402固定且用于檢測(cè)所述片料摞601最上層片料膜層600所處高度的光線(xiàn)高度傳感器406。由于片料分揀單元400的取料周期應(yīng)當(dāng)與機(jī)械臂組件200的貼膜周期相等，這樣才能保證片料分揀單元400和機(jī)械臂組件200之間的配合工作順利進(jìn)行，由于機(jī)械臂組件200的取料周期是保持一定的，因此，片料分揀單元400的取料周期也應(yīng)當(dāng)保持一定，這就需要第二頂推組件420每次取料時(shí)的行程保持固定，也即片料摞601最上層的片料膜層600的高度始終保持固定，因此，本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)設(shè)置第四頂推組件405和用于檢測(cè)所述片料摞601最上層片料膜層600所處高度的光線(xiàn)高度傳感器406，以此來(lái)保證片料摞601上表面所處高度不變，具體地，取放組件413每取一張片料膜層600，第四頂推組件405都會(huì)先將片料摞601下移，然后再上移，當(dāng)片料摞601上移的高度將光線(xiàn)高度傳感器406的所發(fā)出的光線(xiàn)擋住，即停止上移，下一張片料膜層600被取后，再次做下移然后上移的動(dòng)作，這樣就可保證每次取完片料膜層600后，片料摞601最上層的片料膜層600均處于同一高度，以此來(lái)保證這第二頂推組件420每次取料時(shí)的行程保持固定。需要說(shuō)明的是，所述第一頂推組件421、所述第二頂推組件420、所述第三頂推組件419以及所述第四頂推組件405可以為氣缸組件、滾珠絲桿組件等，但不限于此。

請(qǐng)參見(jiàn)圖10至圖12，進(jìn)一步地，所述第一承載臺(tái)401包括一端固定于所述支撐底座402另一端向上延伸的導(dǎo)桿407，所述承載平臺(tái)403上設(shè)有供所述導(dǎo)桿407插入以使所述承載平臺(tái)403與所述導(dǎo)桿407滑動(dòng)連接的導(dǎo)向孔404。設(shè)置導(dǎo)桿407，可以放置片料摞601轉(zhuǎn)動(dòng)，有利于取放組件413更加精準(zhǔn)的取到片料。

請(qǐng)參見(jiàn)圖10至圖12，進(jìn)一步地，所述第二承載臺(tái)409于其上表面設(shè)有用于插入所述片料膜層600上的開(kāi)孔的多個(gè)定位件410。通過(guò)定位置保證片料膜層600每次放置在第二承載臺(tái)409上所處的位置均相同，有利于機(jī)械臂組件200更加精準(zhǔn)的取到第二承載臺(tái)409上的片料膜層600。

請(qǐng)參見(jiàn)圖10至圖12，進(jìn)一步地，所述第一承載臺(tái)401還包括一端與所述支撐底座402固定連接和另一端向所述片料摞601的上表面延伸的毛刷408。通過(guò)設(shè)置毛刷408，進(jìn)一步地防止取放組件413同時(shí)取出多張片料膜層600。

請(qǐng)參見(jiàn)圖13，進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)組件202包括用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手201水平方向運(yùn)動(dòng)以將所述片料膜層600運(yùn)輸至所述基材膜層500上方的水平驅(qū)動(dòng)組件以及用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手201上下運(yùn)動(dòng)以將所述片料膜層600貼合至所述基材膜層500的垂直驅(qū)動(dòng)組件，所述機(jī)械手201包括用于吸附所述片料膜層600的吸風(fēng)平臺(tái)2011，所述吸風(fēng)平臺(tái)2011內(nèi)部設(shè)有與真空發(fā)生裝置連通的內(nèi)腔901，所述吸風(fēng)平臺(tái)2011面向所述基材膜層500的一側(cè)設(shè)有多個(gè)與所述內(nèi)腔連通的吸風(fēng)孔902。通過(guò)設(shè)置多個(gè)吸風(fēng)孔902，能夠使得片料膜層600均勻的受力，從而可以被機(jī)械手201平整的吸取，并且平整的被貼合在基材膜層500上。所述機(jī)械手201底部設(shè)置有能夠產(chǎn)生負(fù)壓的吸風(fēng)平臺(tái)2011，機(jī)械手201通過(guò)吸風(fēng)平臺(tái)2011吸取片料膜層600，需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例中的水平驅(qū)動(dòng)組件和垂直驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)機(jī)械手201運(yùn)動(dòng)的原理與現(xiàn)有技術(shù)中的相同，即通過(guò)滾珠絲桿或者氣缸驅(qū)動(dòng)，此處不贅述。

請(qǐng)參見(jiàn)圖10至圖12，進(jìn)一步地，所述貼合機(jī)包括兩個(gè)所述攝像頭組件203，兩所述攝像頭組件203沿所述基材膜層500的寬度方向設(shè)置。通過(guò)設(shè)置多個(gè)攝像頭模組來(lái)檢測(cè)片料膜層600和基材膜層500之間的相對(duì)位置，能夠更加精準(zhǔn)的判斷對(duì)位平臺(tái)300應(yīng)當(dāng)控制機(jī)械臂組件200移動(dòng)的方向。

請(qǐng)參見(jiàn)圖1至圖2，進(jìn)一步地，所述貼合機(jī)于其一端還設(shè)置有將所述基材膜層500夾持且用于將基層膜層向前拉動(dòng)的拉料組件800。具體地，機(jī)械臂組件200每貼一張片料膜層600，拉料組件800便將基材膜層500向前拉動(dòng)一段距離，使得下一個(gè)待貼合單元501與片料膜層600對(duì)準(zhǔn)。所述拉料組件800與現(xiàn)有技術(shù)中的相同，此處不贅述。

請(qǐng)參見(jiàn)圖5，進(jìn)一步地，所述攝像頭組件203設(shè)置于所述工作臺(tái)板700的下方且與所述工作臺(tái)板700固定，所述工作臺(tái)板700上設(shè)置有透光孔702，所述攝像頭組件203透過(guò)所述透光孔702拍攝所述基材膜層500和所述片料膜層600。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。