紅外超聲波混合輔助瞄準(zhǔn)射擊機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于戰(zhàn)術(shù)偵察技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說(shuō)，屬于一種利用紅外線技術(shù)和超聲波技術(shù)進(jìn)行偵察的自動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]戰(zhàn)場(chǎng)偵察和緊急情況現(xiàn)場(chǎng)偵察技術(shù)是野戰(zhàn)部隊(duì)、武警部隊(duì)和特警部隊(duì)都需要面對(duì)的實(shí)際問題，如何有效地對(duì)戰(zhàn)場(chǎng)和緊急情況現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行有效偵察、是制約野戰(zhàn)部隊(duì)和特警部隊(duì)偵察的一大難題。野戰(zhàn)部隊(duì)的戰(zhàn)場(chǎng)偵察體系應(yīng)是空天地三位一體，即偵察衛(wèi)星、偵察機(jī)(包括無(wú)人偵察機(jī)、偵察直升機(jī)等)、地面裝甲偵察車以及特殊情況下由少量偵察兵組成德偵查小組?，F(xiàn)有技術(shù)中總是習(xí)慣重視強(qiáng)大的太空偵察、空中偵察等一系列高科技手段，卻忽視了傳統(tǒng)的地面?zhèn)刹斓闹匾饔谩?br>[0003]武警戰(zhàn)士、特警戰(zhàn)士和野戰(zhàn)軍戰(zhàn)士在處置突發(fā)事件時(shí)候通常都需要進(jìn)行戰(zhàn)斗，通常在戰(zhàn)斗環(huán)境中敵我雙方的接觸是一個(gè)復(fù)雜的過程，敵我雙方通常是非接觸式戰(zhàn)斗方式，戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境千變?nèi)f化使得敵我雙方可以充分利用環(huán)境和人造物進(jìn)行有效偽裝。如何在戰(zhàn)斗過程中識(shí)別敵人的偽裝、并保證射擊過程不誤傷無(wú)辜人員和己方人員，是武警戰(zhàn)士、特警戰(zhàn)士和野戰(zhàn)軍戰(zhàn)士必須面對(duì)的一大難題。
[0004]今年來(lái)恐怖主義勢(shì)力不斷擴(kuò)張，如何對(duì)恐怖突發(fā)事件進(jìn)行緊急處置，以避免無(wú)辜群眾的不必要傷亡已經(jīng)成為武警戰(zhàn)士和特警戰(zhàn)士必須要面對(duì)的實(shí)戰(zhàn)課題，現(xiàn)有技術(shù)中缺乏必要的技術(shù)裝備也是制約武警戰(zhàn)士和特警戰(zhàn)士處置類似事件的一個(gè)重要因素。如何充分發(fā)揮輔助技戰(zhàn)術(shù)手段的作用、以盡可能提高武警戰(zhàn)士、特警戰(zhàn)士和野戰(zhàn)軍戰(zhàn)士的戰(zhàn)斗素質(zhì)和技能一直是制約本技術(shù)領(lǐng)域的一大難題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明為了有效地解決以上技術(shù)問題，給出了一種紅外超聲波混合輔助瞄準(zhǔn)射擊機(jī)器人。
[0006]本發(fā)明的一種紅外超聲波混合輔助瞄準(zhǔn)射擊機(jī)器人，其特征在于:包括行走車體、槍體、第一行走電機(jī)、第二行走電機(jī)、槍體回轉(zhuǎn)電機(jī)、槍體俯仰電機(jī)、動(dòng)力電池、以及控制及瞄準(zhǔn)系統(tǒng)；所述第一行走電機(jī)、所述第二行走電機(jī)、所述槍體回轉(zhuǎn)電機(jī)、所述槍體俯仰電機(jī)、所述動(dòng)力電池均設(shè)置在所述行走車體中，所述槍體設(shè)置在所述行走車體上，所述控制及瞄準(zhǔn)系統(tǒng)設(shè)置在所述槍體上；
[0007]所述控制及瞄準(zhǔn)系統(tǒng)包括控制器、第一行走電機(jī)控制模塊、第二行走電機(jī)控制模塊、超聲波檢測(cè)模塊、紅外傳感模塊、槍體回轉(zhuǎn)控制模塊、槍體俯仰控制模塊、無(wú)線通訊模塊、射擊觸發(fā)模塊、視頻采集模塊、第一電機(jī)控制模塊、第二電機(jī)控制模塊、第一電機(jī)、第二電機(jī)；所述控制器分別與所述第一行走電機(jī)控制模塊、所述第二行走電機(jī)控制模塊、所述超聲波檢測(cè)模塊、所述紅外傳感檢測(cè)模塊、所述槍體回轉(zhuǎn)控制模塊、所述槍體俯仰控制模塊、所述無(wú)線通訊模塊、所述射擊觸發(fā)模塊、所述視頻采集模塊、所述第一電機(jī)控制模塊、所述第二電機(jī)控制模塊電性相連；所述第一電機(jī)控制模塊與所述第一電機(jī)電性相連，所述第二電機(jī)控制模塊與所述第二電機(jī)電性相連；
[0008]所述動(dòng)力電池分別與所述控制器、所述第一行走電機(jī)控制模塊、所述第二行走電機(jī)控制模塊、所述槍體回轉(zhuǎn)控制模塊、所述槍體俯仰控制模塊相連，并為其提供供電電能；
[0009]所述第一行走電機(jī)控制模塊與所述第一行走電機(jī)電性相連以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述第一行走電機(jī)的控制，所述第二行走電機(jī)控制模塊與所述行走電機(jī)電性相連以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述行走電機(jī)的控制；所述槍體回轉(zhuǎn)控制模塊與所述槍體回轉(zhuǎn)電機(jī)電性相連以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述槍體回轉(zhuǎn)電機(jī)的控制，所述槍體俯仰控制模塊與所述槍體俯仰電機(jī)電性相連以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述槍體俯仰電機(jī)的控制；
[0010]所述紅外傳感模塊分別與第一紅外線探頭、第二紅外線探頭電性相連，所述第一紅外線探頭、所述第二紅外線探頭分別安裝在所述第一電機(jī)、所述第二電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸上；所述第一紅外線探頭的紅外線探測(cè)幅度角A與所述第二紅外線探頭的紅外線探測(cè)幅度角B相同；所述第一紅外線探頭的紅外線探測(cè)區(qū)域S3與所述第二紅外線探頭的紅外線探測(cè)區(qū)域S4相互交叉形成一紅外線盲區(qū)區(qū)域S1以及一紅外線疊加區(qū)域S2，所述紅外線疊加區(qū)域S2的夾角C，所述紅外線盲區(qū)區(qū)域S1與紅外線疊加區(qū)域S2同軸，所述紅外線盲區(qū)區(qū)域S1的軸線、紅外線疊加區(qū)域S2的軸線與槍體射擊方向一致；
[0011]所述超聲波檢測(cè)模塊分別與超聲波發(fā)射部分、超聲波接收部分電性相連，所述超聲波發(fā)射部分的超聲波發(fā)射方向、所述超聲波接收部分的超聲波接受方向與槍體射擊方向—致。
[0012]根據(jù)以上所述的紅外超聲波混合輔助瞄準(zhǔn)射擊機(jī)器人，優(yōu)選:所述控制及瞄準(zhǔn)系統(tǒng)還包括無(wú)線遙控模塊、所述無(wú)線遙控模塊與所述無(wú)線通訊模塊之間無(wú)線通訊。
[0013]根據(jù)以上所述的紅外超聲波混合輔助瞄準(zhǔn)射擊機(jī)器人，優(yōu)選:所述視頻采集模塊是雙目視頻采集裝置。
[0014]根據(jù)以上所述的紅外超聲波混合輔助瞄準(zhǔn)射擊機(jī)器人，優(yōu)選:所述視頻采集模塊的錄取方向與所述超聲波發(fā)射部分的發(fā)射方向、所述超聲波接收部分的接收方向保持一致。
[0015]根據(jù)以上所述的紅外超聲波混合輔助瞄準(zhǔn)射擊機(jī)器人，優(yōu)選:所述第一行走電機(jī)、所述第二行走電機(jī)、所述槍體回轉(zhuǎn)電機(jī)、所述槍體俯仰電機(jī)均是直流電機(jī)；所述動(dòng)力電池是直流蓄電池。
[0016]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、性能可靠、操作方便、操作方便等特點(diǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0017]附圖1A是本發(fā)明紅外超聲波混合輔助瞄準(zhǔn)射擊機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]附圖1B是本發(fā)明紅外超聲波混合輔助瞄準(zhǔn)射擊機(jī)器人的動(dòng)力部分結(jié)構(gòu)示意簡(jiǎn)圖；
[0019]附圖2是本發(fā)明紅外超聲波混合輔助瞄準(zhǔn)射擊機(jī)器人的控制及瞄準(zhǔn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]附圖3是本發(fā)明紅外線檢測(cè)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]附圖4是本發(fā)明超聲波發(fā)射部分的電路結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]附圖5是本發(fā)明超聲波接收部分的電路結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]附圖6是本安裝有紅外探頭的電機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]圖1A是本發(fā)明紅外超聲波混合輔助瞄準(zhǔn)射擊機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，圖1B是本發(fā)明紅外超聲波混合輔助瞄準(zhǔn)射擊機(jī)器人的動(dòng)力部分結(jié)構(gòu)示意簡(jiǎn)圖；
[0025]本發(fā)明的包括行走車體、槍體、第一行走電機(jī)201、第二行走電機(jī)301、槍體回轉(zhuǎn)電機(jī)601、槍體俯仰電機(jī)701、動(dòng)力電池102、以及控制及瞄準(zhǔn)系統(tǒng)101 ;第一行走電機(jī)201、第二行走電機(jī)301、槍體回轉(zhuǎn)電機(jī)601、槍體俯仰電機(jī)701、動(dòng)力電池102均設(shè)置在行走車體中，槍體設(shè)置在行走車體上，控制及瞄準(zhǔn)系統(tǒng)101設(shè)置在槍體上；第一行走電機(jī)201、第二行走電機(jī)301、槍體回轉(zhuǎn)電機(jī)601、槍體俯仰電機(jī)701均是直流電機(jī)；動(dòng)力電池102是直流蓄電池。
[0026]第一行走電機(jī)201和第二行走電機(jī)301分別帶動(dòng)圖中車體前方左側(cè)輪子和右側(cè)輪子的運(yùn)動(dòng)、以實(shí)現(xiàn)對(duì)行走車體的運(yùn)動(dòng)控制，槍體回轉(zhuǎn)電機(jī)601和槍體俯仰電機(jī)701用于控制槍體機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)以調(diào)整射擊視角，動(dòng)力電池為第一行走電機(jī)201、第二行走電機(jī)301、槍體回轉(zhuǎn)電機(jī)601和槍體俯仰電機(jī)701提供電能動(dòng)力。
[0027]行走車體行走過程中或行走車體靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，紅外線檢測(cè)部分和超聲波檢測(cè)部分在控制及瞄準(zhǔn)系統(tǒng)的控制之下進(jìn)行協(xié)調(diào)工作；本優(yōu)選實(shí)施例中行走車體采用六輪底盤結(jié)構(gòu)形式，其中圖1A中靠運(yùn)動(dòng)方向前側(cè)的兩個(gè)并列輪子為動(dòng)力輪子，后面的四個(gè)輪子是輔助輪子，第一行走電機(jī)201和第二行走電機(jī)301分別帶動(dòng)前方左側(cè)輪子和前方右側(cè)輪子的運(yùn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)對(duì)行走車體的運(yùn)動(dòng)控制，控制及瞄準(zhǔn)系統(tǒng)對(duì)第一行走電機(jī)201和第二行走電機(jī)301進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，可以使行走車體沿著任意軌跡的運(yùn)動(dòng)；兩個(gè)行走電機(jī)中的任一行走電機(jī)處于靜止?fàn)顟B(tài)、而另外一個(gè)行走電機(jī)處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，可以保證行走車體實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)。
[0028]圖2是本發(fā)明紅外超聲波混合輔助瞄準(zhǔn)射擊機(jī)器人的控制及瞄準(zhǔn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；控制及瞄準(zhǔn)系統(tǒng)101包括控制器1、第一行走電機(jī)控制模塊2、第二行走電機(jī)控制模塊
3、超聲波檢測(cè)模塊4、紅外傳感模塊5、槍體回轉(zhuǎn)控制模塊6、槍體俯仰控制模塊7、無(wú)線通訊模塊8、射擊觸發(fā)模塊9、視頻采集模塊10、第一電機(jī)控制模塊11、第二電機(jī)控制模塊12、第一電機(jī)1101、第二電機(jī)1201 ;控制器I可以采用單片機(jī)，控制及瞄準(zhǔn)系統(tǒng)101可以是由嵌入式控制系統(tǒng)所組成的控制系統(tǒng)。
[0029]控制器I分別與第一行走電機(jī)控制模塊2、第二行走電機(jī)控制模塊3、超聲波檢測(cè)模塊4、紅外傳感檢測(cè)模塊5、槍體回轉(zhuǎn)控制模塊6、槍體俯仰控制模塊7、無(wú)線通訊模塊8、射擊觸發(fā)模塊9、視頻采集模塊10、第一電機(jī)控制模塊11、第二電機(jī)控制模塊12電性相連；第一電機(jī)控制模塊11與第一電機(jī)1101電性相連，第二電機(jī)控制模塊12與第二電機(jī)1201電性相連；動(dòng)力電池分別為所述控制器1、第一行走電機(jī)控制模塊2、第二行走電機(jī)控制模塊
3、槍體回轉(zhuǎn)控制模塊6、槍體俯仰控制模塊7提供供電電源。
[0030]第二行走電機(jī)控制模塊3與第二行走電機(jī)301電性相連以實(shí)現(xiàn)對(duì)第二行走電機(jī)301的控制，第一行走電機(jī)控制模塊2與第一行走電機(jī)201電性相連以實(shí)現(xiàn)對(duì)第一行走電機(jī)201的控制，通過對(duì)第二行走電機(jī)301和第一行走電機(jī)201的協(xié)調(diào)控制實(shí)現(xiàn)了對(duì)行走車體的控制；
[0031]槍體回轉(zhuǎn)控制模塊6與槍體回轉(zhuǎn)電機(jī)601電性相連以實(shí)現(xiàn)對(duì)槍體回轉(zhuǎn)電機(jī)601的控制，槍體俯仰控制模塊7與槍體俯仰電機(jī)701電性相連以實(shí)現(xiàn)對(duì)槍體俯仰電機(jī)701的控制，通過對(duì)槍體回轉(zhuǎn)電機(jī)601的控制和對(duì)槍體俯仰電機(jī)701的控制實(shí)現(xiàn)了對(duì)槍體機(jī)構(gòu)射擊方向的控制；
[0032]紅外傳感模塊5分別與第一紅外線探頭501、第二紅外線探頭502電性相連,第一紅外線探頭501和第二紅外線探頭502對(duì)稱地設(shè)置在行走車體上；第一紅外線探頭501的紅外線探測(cè)幅度角A與第二紅外線探頭502的紅外線探測(cè)幅度角B相同；第一紅外線探頭501的紅外線探測(cè)區(qū)域S3與第二紅外線探頭5