用于識(shí)別至少部分地被關(guān)斷的車輛的位置改變的設(shè)備以及方法
【專利說明】
【背景技術(shù)】
[0001]對(duì)于不同類型的車輛而言能夠需要或者至少期望的是:識(shí)別或者檢測(cè)相應(yīng)的車輛的位置改變，所述位置改變?cè)谌缦聽顟B(tài)中進(jìn)行，該車輛完全地或至少部分地關(guān)斷。即使基本上根據(jù)實(shí)例在下文中描述有軌車輛，但本發(fā)明不受限于此，而是也可以用于其他類型的陸上交通工具、水上交通工具或飛行交通工具。
[0002]在有軌車輛的領(lǐng)域中基本上存在如下期望:車輛在運(yùn)行間斷中能夠盡可能完全地關(guān)斷或者斷開。這一方面提供降低能量消耗進(jìn)而降低運(yùn)行成本的優(yōu)點(diǎn)；另一方面由此必要時(shí)也能夠避免用于給停車的車輛供給能量的專用裝置。因此，例如呈電驅(qū)動(dòng)的軌道車輛形式的有軌車輛通常具有電池，所述電池即使對(duì)于(例如由于維護(hù)工作)行駛電壓被關(guān)斷的情況而言也至少在一定的時(shí)間段內(nèi)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的車輛的基礎(chǔ)供電。
[0003]尤其困難的是關(guān)斷車輛的對(duì)于確定車輛位置所需的這種部件。除了(例如呈里程脈沖發(fā)生器或雷達(dá)裝置形式的)原本的位置確定裝置之外，這尤其能夠涉及呈列車安全系統(tǒng)的車輛裝置形式的車輛側(cè)的控制計(jì)算機(jī)?；旧蠈?duì)于這些部件也存在如下期望:所述部件在車輛的運(yùn)行間斷中被關(guān)斷。然而在本文中同時(shí)通常存在如下需求:在關(guān)斷和再次接通車輛之后表示車輛的當(dāng)前位置的定位信息保持可用，以便實(shí)現(xiàn)車輛快速地、盡可能自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的再次起動(dòng)。然而，在此在安全方面存在如下問題:從車輛方面不能夠容易地自動(dòng)識(shí)別車輛是否在車輛的至少部分地被關(guān)斷的持續(xù)時(shí)間期間、即例如在軌道車輛的車輛儀器已經(jīng)被關(guān)斷的時(shí)間期間進(jìn)行運(yùn)動(dòng)或位置改變。這尤其引起:在車輛側(cè)下述內(nèi)容是不可行的或僅借助相應(yīng)附加的耗費(fèi)才是可行的:在關(guān)斷車輛之前檢測(cè)到的定位信息是否仍有效。在關(guān)斷或至少部分地關(guān)斷車輛時(shí)相應(yīng)地確定位置改變也稱作為“Cold Movement Detect1n冷運(yùn)動(dòng)檢測(cè)”(CMD)。由此，在此確定車輛在關(guān)斷狀態(tài)下是否關(guān)于在斷開時(shí)已經(jīng)存在的已知的位置移動(dòng)。在此，例如在調(diào)度過程或牽引過程期間能夠進(jìn)行相應(yīng)的位置改變。
[0004]例如從德國(guó)公開文獻(xiàn)DE 10 2011 077 760 Al中已知一種以CMD為目的的用于識(shí)別車輛的位置改變的方法。在此，對(duì)此所設(shè)置的狀態(tài)存儲(chǔ)器與在車輛的輪軸上的軸傳感器以及與在裁撤時(shí)、即在斷開車輛時(shí)進(jìn)入預(yù)設(shè)狀態(tài)的機(jī)構(gòu)共同作用。在此，已知的設(shè)備構(gòu)成為，使得斷開車輛的位置改變根據(jù)輪軸的轉(zhuǎn)動(dòng)引起狀態(tài)存儲(chǔ)器的所存儲(chǔ)的狀態(tài)的改變。通過在再次接通或擴(kuò)充車輛時(shí)檢查狀態(tài)存儲(chǔ)器的狀態(tài)，由此可以識(shí)別車輛在車輛的關(guān)斷狀態(tài)下進(jìn)行的位置改變。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明基于如下目的:提出一種用于識(shí)別至少部分地?cái)嚅_的車輛的位置改變的方法，所述方法實(shí)現(xiàn)可靠地識(shí)別車輛的位置改變并且同時(shí)能夠以相對(duì)小的耗費(fèi)實(shí)現(xiàn)。
[0006]該目的根據(jù)本發(fā)明通過一種用于識(shí)別至少部分地被關(guān)斷的車輛、尤其有軌車輛的位置改變的方法來實(shí)現(xiàn)，其中在至少部分地關(guān)斷車輛之前借助于拍攝裝置拍攝車輛的周圍環(huán)境的第一拍攝影像，在再次接通車輛期間或之后借助于拍攝裝置拍攝車輛的周圍環(huán)境的第二拍攝影像，并且根據(jù)第二拍攝影像與第一拍攝影像的至少部分的比較來識(shí)別至少部分地關(guān)斷的車輛的位置改變。
[0007]依照根據(jù)本發(fā)明的方法，由此在第一步驟中在至少部分地關(guān)斷車輛之前借助于拍攝裝置拍攝車輛的周圍環(huán)境的第一拍攝影像。通常，這在關(guān)斷或者裁撤整個(gè)車輛期間進(jìn)行。然而基本上也可以考慮:將車輛的特定的部件保持接通或者至少不完全地關(guān)斷或斷開。由此，如果準(zhǔn)備相應(yīng)至少部分地關(guān)斷車輛，那么拍攝車輛的周圍環(huán)境的第一拍攝影像，其中第一拍攝影像例如能夠是相應(yīng)的圖像或照片。
[0008]依照根據(jù)本發(fā)明的方法的第二步驟，在再次接通車輛期間或之后借助于拍攝裝置拍攝車輛的周圍環(huán)境的第二拍攝影像。相應(yīng)地再次接通車輛尤其就軌道車輛而言也稱作為擴(kuò)充或再次擴(kuò)充。
[0009]依照根據(jù)本發(fā)明的方法的第三步驟，此后根據(jù)第二拍攝影像與第一拍攝影像的至少部分的比較來識(shí)別至少部分地關(guān)斷的車輛的位置改變，即在車輛已經(jīng)至少部分地被關(guān)斷的時(shí)間期間發(fā)生的位置改變。根據(jù)本發(fā)明的方法在此尤其基于如下常識(shí):對(duì)于車輛在其至少部分地被關(guān)斷的持續(xù)時(shí)間期間其位置不改變的情況而言，車輛的周圍環(huán)境的第二拍攝影像應(yīng)完全地或至少基本上與周圍環(huán)境的第一拍攝影像一致。與此相對(duì)，車輛位置的在此期間的改變引起:車輛的周圍環(huán)境的第二拍攝影像剛好不與車輛的周圍環(huán)境的在至少部分地關(guān)斷車輛之前的第一拍攝影像一致。
[0010]應(yīng)當(dāng)指出的是:在根據(jù)本發(fā)明的方法的范圍中第二拍攝影像與第一拍攝影像的比較能夠部分地如下進(jìn)行:代替完全地比較拍攝影像僅將拍攝影像的所選出的片段列入比較。與此相應(yīng)地，不需要為了將第一拍攝影像與第二拍攝影像稍后進(jìn)行比較而完全地存儲(chǔ)所述第一拍攝影像;代替于此，也能夠僅存儲(chǔ)第一拍攝影像的一部分或片段或者與其相關(guān)的或者從其中提取的數(shù)據(jù)。
[0011]根據(jù)本發(fā)明的方法是有利的:因?yàn)楦鶕?jù)這兩個(gè)拍攝影像的至少部分的比較能夠以高的可靠性識(shí)別關(guān)斷的車輛的位置改變。此外，存在如下優(yōu)點(diǎn):在根據(jù)本發(fā)明的方法的范圍中可使用的拍攝裝置是相對(duì)成本適宜可用的，或者也能夠?yàn)榱似渌康目倸w是已經(jīng)存在的。此外，用于評(píng)估或者比較拍攝影像或圖像的有效的算法本身也是可用的，使得能夠以相對(duì)小的耗費(fèi)實(shí)現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的方法。
[0012]結(jié)果是，由此根據(jù)本發(fā)明的方法實(shí)現(xiàn):在車輛、尤其動(dòng)車運(yùn)行期間產(chǎn)生的成本通過在運(yùn)行間斷中盡可能或者也可以完全地關(guān)斷車輛的部件來降低，因?yàn)榧词箤?duì)于識(shí)別在車輛運(yùn)行期間的相應(yīng)的位置改變所需要的部件在運(yùn)行間隙期間同樣被關(guān)斷或已被關(guān)斷，車輛的可能的在至少部分地關(guān)斷車輛的持續(xù)時(shí)間期間進(jìn)行的位置改變也能夠被可靠地識(shí)別。
[0013]根據(jù)一個(gè)尤其優(yōu)選的改進(jìn)形式，根據(jù)本發(fā)明的方法設(shè)計(jì)為:在至少部分地關(guān)斷車輛之前存儲(chǔ)表示車輛的當(dāng)前位置的定位信息，并且只要第二拍攝影像與第一拍攝影像的至少部分的比較得出至少部分地被關(guān)斷的車輛的位置沒有改變的結(jié)論，就確認(rèn)所存儲(chǔ)的定位信息的有效性。這提供如下優(yōu)點(diǎn):關(guān)于在車輛關(guān)斷的持續(xù)時(shí)間期間車輛是否進(jìn)行位置改變的認(rèn)知能夠用于檢查所存儲(chǔ)的定位信息的有效性。在此，所存儲(chǔ)的定位信息是關(guān)于關(guān)斷車輛的時(shí)間點(diǎn)表示車輛的當(dāng)前位置的定位或地點(diǎn)信息。該定位或地點(diǎn)信息能夠借助于不同的本身已知的定位裝置、例如在使用里程脈沖發(fā)生器、用于以衛(wèi)星輔助的方式確定地點(diǎn)的裝置或雷達(dá)裝置的條件下來確定。
[0014]通過第二拍攝影像與第一拍攝影像的至少部分的比較，實(shí)現(xiàn)確認(rèn)所存儲(chǔ)的定位信息的有效性或替選地否定該定位信息認(rèn)為其是不再有效的，由此對(duì)于未進(jìn)行車輛位置改變的這種通常情況而言有利的是，在完全地再次起動(dòng)車輛之前不需要重新確定車輛的位置。在此需考慮的是:尤其在呈有軌車輛形式的、例如呈軌道車輛、磁懸浮車輛或具有橡膠輪胎的軌道引導(dǎo)的車輛形式的車輛的情況下，相應(yīng)車輛的位置是相應(yīng)的安全系統(tǒng)的主要參數(shù)。這例如適用于列車安全系統(tǒng)，例如歐洲列車安全系統(tǒng)ETCS(European Train ControlSystem)。在此，根據(jù)本發(fā)明的方法的所描述的優(yōu)選的實(shí)施方式尤其具有如下優(yōu)點(diǎn):在再次接通車輛之后不需要操作人員的附加的操作來獲得車輛的有效位置。因此，尤其既不需要手動(dòng)地輸入當(dāng)前的定位信息也不需要例如重新確定定位信息，重新確定定位信息如通過讀取定位標(biāo)記、即例如應(yīng)答器，通過在受限的運(yùn)行模式中移動(dòng)車輛來進(jìn)行。
[0015]根據(jù)另一尤其優(yōu)選的實(shí)施方式，根據(jù)本發(fā)明的方法也能夠改進(jìn)為，使得在借助于拍攝裝置成功確認(rèn)所存儲(chǔ)的定位信息和后續(xù)的車輛位置改變之后對(duì)車輛的周圍環(huán)境進(jìn)行另一次拍攝，并且只要在至少部分地比較另一拍攝影像與第一拍攝影像和/或第二拍攝影像時(shí)確定車輛的位置沒有改變，就否定所存儲(chǔ)的定位信息的有效性。由此有利地實(shí)現(xiàn):例如在至少部分地比較第一拍攝影像和第二拍攝影像時(shí)識(shí)別拍攝裝置中的錯(cuò)誤或者進(jìn)一步處理拍攝影像時(shí)的錯(cuò)誤。在此，由于(在再次接通之后)車輛的可證實(shí)地進(jìn)行的位置改變而已知的是:在所述設(shè)備的正確的工作模式的情況下另一拍攝影像不允許與第一或第二拍攝影像一致。由此，只要在該可信度測(cè)試步驟的范圍中違背在至少部分地比較另一拍攝影像與第一和/或第二拍攝影像時(shí)的預(yù)期確定車輛的位置沒有改變，那么由此揭示車輛的參與處理或參與至少部分地比較拍攝影像的部件或者拍攝裝置的故障。這尤其實(shí)現(xiàn):事后否定首先由于故障錯(cuò)誤地確認(rèn)為繼續(xù)有效的所存儲(chǔ)的定位信息。因此，由此有利地進(jìn)一步提高根據(jù)本發(fā)明的方法的可靠性。
[0016]優(yōu)選地，根據(jù)本發(fā)明的方法也能夠改進(jìn)成，使得借助于拍攝裝置進(jìn)行拍攝，所述拍攝裝置包