，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序 產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí) 施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī) 可用存儲(chǔ)介質(zhì)（包括但不限于磁盤存儲(chǔ)器、CD-ROM、光學(xué)存儲(chǔ)器等）上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn) 品的形式。
[0162] 本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備（系統(tǒng)）、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程 圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流 程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計(jì)算機(jī)程序 指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn) 生一個(gè)機(jī)器，使得通過計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí) 現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。
[0163] 這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特 定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指 令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或 多個(gè)方框中指定的功能。
[0164] 這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì) 算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或 其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一 個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。
[0165] 盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造 性概念，則可對(duì)這些實(shí)施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu) 選實(shí)施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。
[0166]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精 神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍 之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種檢測(cè)目標(biāo)物尺寸的方法，其特征在于，立體相機(jī)的基線與參考面平行，立體相機(jī) 的各光軸平行且視野里包括所述參考面，該方法包括： 使用預(yù)先標(biāo)定得到的所述立體相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)，對(duì)所述立體相機(jī)拍攝的圖像對(duì)中的第 一圖像和第二圖像進(jìn)行外極線校正;并確定所述第一圖像中的目標(biāo)物區(qū)域； 在外極線校正后的所述目標(biāo)物區(qū)域中確定目標(biāo)物的邊界;并確定外極線校正后的所述 目標(biāo)物區(qū)域的每行像素點(diǎn)在外極線校正后的第二圖像中的視差； 根據(jù)所述視差和所述邊界確定所述目標(biāo)物的尺寸。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定外極線校正后的所述目標(biāo)物區(qū)域 的每行像素點(diǎn)在外極線校正后的第二圖像中的視差的步驟包括： 確定外極線校正后的所述目標(biāo)物區(qū)域中的像素點(diǎn)的匹配代價(jià)空間Gu-v-d，所述Gu-v-d中的 取值表示外極線校正后的所述目標(biāo)物區(qū)域中坐標(biāo)為(u，v)的像素點(diǎn)在外極線校正后的第二 圖像中視差為d的匹配代價(jià)，d為不小于0的整數(shù)； 將所述Gu-v-d壓縮為V-D至間Gvd ; 基于所述Gvd確定外極線校正后的所述目標(biāo)物區(qū)域的每行像素點(diǎn)在外極線校正后的第 二圖像中的視差。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述Gu-v-d壓縮為V-D空間Gvd的步驟 包括： 基于外極線校正后的所述目標(biāo)物區(qū)域中滿足設(shè)定條件的各行像素點(diǎn)，將所述Gu-v-d壓縮 為V-D空間Gvd;所述設(shè)定條件為同一行像素點(diǎn)中的兩邊界像素點(diǎn)距離達(dá)到設(shè)定闊值;所述 Gvd中的取值表示外極線校正后的所述目標(biāo)物區(qū)域中滿足設(shè)定條件的一行像素點(diǎn)在外極線 校正后的第二圖像中視差為d的平均匹配代價(jià)。4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述Gvd確定外極線校正后的所述 目標(biāo)物區(qū)域的每行像素點(diǎn)在外極線校正后的第二圖像中的視差的步驟基于如下公式實(shí)現(xiàn)：其中：d/(j)表示外極線校正后的目標(biāo)物區(qū)域的第j行像素點(diǎn)在外極線校正后的第二圖 像中的視差，j的取值從1至所述第一圖像的行數(shù)；Iv-d(d，j)表示外極線校正后的目標(biāo)物區(qū) 域的第j行像素點(diǎn)在外極線校正后的第二圖像中的視差為加寸的匹配代價(jià);Ss(dv(j)，dv(j+ 1))用于度量外極線校正后的目標(biāo)物區(qū)域的第j行像素點(diǎn)與第j+1行像素點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的視差突 變的程度;thds為設(shè)定闊值;thss為設(shè)定取值。5. 根據(jù)權(quán)利要求2~4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述在外極線校正后的所述 目標(biāo)物區(qū)域中確定目標(biāo)物的邊界的步驟包括： 基于所述Gu-v-d，確定外極線校正后的所述目標(biāo)物區(qū)域中的各個(gè)像素點(diǎn)為目標(biāo)物像素點(diǎn) 的置信度； 根據(jù)確定的置信度，確定所述目標(biāo)物在外極線校正后的所述目標(biāo)物區(qū)域中的每行像素 點(diǎn)的邊界。6. -種檢測(cè)目標(biāo)物尺寸的裝置，其特征在于，立體相機(jī)的基線與參考面平行，立體相機(jī) 的各光軸平行且視野里包括所述參考面，該裝置包括： 外極線校正模塊，用于使用預(yù)先標(biāo)定得到的所述立體相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)，對(duì)所述立體相 機(jī)拍攝的圖像對(duì)中的第一圖像和第二圖像進(jìn)行外極線校正； 目標(biāo)物區(qū)域確定模塊，用于確定所述第一圖像中的目標(biāo)物區(qū)域； 目標(biāo)物邊界確定模塊，用于在外極線校正后的所述目標(biāo)物區(qū)域中確定目標(biāo)物的邊界； 視差確定模塊，用于確定外極線校正后的所述目標(biāo)物區(qū)域的每行像素點(diǎn)在外極線校 正后的第二圖像中的視差； 目標(biāo)物尺寸確定模塊，用于根據(jù)所述視差和所述邊界確定所述目標(biāo)物的尺寸。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，為了確定外極線校正后的所述目標(biāo)物區(qū)域 的每行像素點(diǎn)在外極線校正后的第二圖像中的視差，所述視差確定模塊用于： 確定外極線校正后的所述目標(biāo)物區(qū)域中的像素點(diǎn)的匹配代價(jià)空間Gu-v-d，所述Gu-v-d中的 取值表示外極線校正后的所述目標(biāo)物區(qū)域中坐標(biāo)為(u，v)的像素點(diǎn)在外極線校正后的第二 圖像中視差為d的匹配代價(jià)，d為不小于0的整數(shù)； 將所述Gu-v-d壓縮為V-D空間Gvd ; 基于所述Gvd確定外極線校正后的所述目標(biāo)物區(qū)域的每行像素點(diǎn)在外極線校正后的第 二圖像中的視差。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，為了將所述Gu-v-d壓縮為V-D空間Gvd，所述視 差確定模塊還用于： 基于外極線校正后的所述目標(biāo)物區(qū)域中滿足設(shè)定條件的各行像素點(diǎn)，將所述Gu-v-d壓縮 為V-D空間Gvd;所述設(shè)定條件為同一行像素點(diǎn)中的兩邊界像素點(diǎn)距離達(dá)到設(shè)定闊值;所述 Gvd中的取值表示外極線校正后的所述目標(biāo)物區(qū)域中滿足設(shè)定條件的一行像素點(diǎn)在外極線 校正后的第二圖像中視差為d的平均匹配代價(jià)。9. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，為了基于所述Gvd確定外極線校正后的所述 目標(biāo)物區(qū)域的每行像素點(diǎn)在外極線校正后的第二圖像中的視差，所述視差確定模炔基于如 下公式實(shí)現(xiàn)：其中：d/(j)表示外極線校正后的目標(biāo)物區(qū)域的第j行像素點(diǎn)在外極線校正后的第二圖 像中的視差，j的取值從1至所述第一圖像的行數(shù)；Iv-d(d，j)表示外極線校正后的目標(biāo)物區(qū) 域的第j行像素點(diǎn)在外極線校正后的第二圖像中的視差為加寸的匹配代價(jià);Ss(dv(j)，dv(j+ 1))用于度量外極線校正后的目標(biāo)物區(qū)域的第j行像素點(diǎn)與第j+1行像素點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的視差突 變的程度;thds為設(shè)定闊值;thss為設(shè)定取值。10. 根據(jù)權(quán)利要求7~9中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，為了在外極線校正后的所述 目標(biāo)物區(qū)域中確定目標(biāo)物的邊界，所述目標(biāo)物邊界確定模塊用于： 基于所述Gu-v-d，確定外極線校正后的所述目標(biāo)物區(qū)域中的各個(gè)像素點(diǎn)為目標(biāo)物像素點(diǎn) 的置信度； 根據(jù)確定的置信度，確定所述目標(biāo)物在外極線校正后的所述目標(biāo)物區(qū)域中的每行像素 點(diǎn)的邊界。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種檢測(cè)目標(biāo)物尺寸的方法及裝置。立體相機(jī)的基線與參考面平行，立體相機(jī)的各光軸平行且視野里包括所述參考面，該方法包括：使用預(yù)先標(biāo)定得到的所述立體相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)，對(duì)所述立體相機(jī)拍攝的圖像對(duì)中的第一圖像和第二圖像進(jìn)行外極線校正；并確定所述第一圖像中的目標(biāo)物區(qū)域；在外極線校正后的所述目標(biāo)物區(qū)域中確定目標(biāo)物的邊界；并確定外極線校正后的所述目標(biāo)物區(qū)域的每行像素點(diǎn)在外極線校正后的第二圖像中的視差；根據(jù)所述視差和所述邊界確定所述目標(biāo)物的尺寸。本發(fā)明提出的方法解決了激光測(cè)距的檢測(cè)方式安裝復(fù)雜度高、硬件成本高及無法保證測(cè)量精度的問題。
【IPC分類】G01B11/02, G06T7/00, G06T5/00
【公開號(hào)】CN105551020
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510883221
【發(fā)明人】盧維, 李乾坤, 潘石柱
【申請(qǐng)人】浙江大華技術(shù)股份有限公司
【公開日】2016年5月4日
【申請(qǐng)日】2015年12月3日