，圖5的履帶式拖拉機可以附接有許多替代執(zhí)行器，諸如圖9a至9f中所示的執(zhí)行器。圖9a示出伊^斗910，圖9b示出伊^刀920，圖9c示出冷整平器930，圖9d示出壓實器940 ；圖9e示出掃帚950，并且圖9f示出除雪器960。類似地，如技術(shù)人員將很好地理解的，圖2的反鏟裝載機或圖1的機器可能能夠接收這些執(zhí)行器中的任一個。
[0084]對于諸如這些(以及其它)執(zhí)行器，在一個實施例中，本發(fā)明的系統(tǒng)可以提供處于其環(huán)境下機器的示意鳥瞰圖，在鳥瞰圖上疊加有相對于執(zhí)行器的寬度和面積的各種表征。這種情況的示例在圖10中示出。
[0085]首先，系統(tǒng)可以被配置成獲得與執(zhí)行器類型和大小相關(guān)的信息。這可以以任意方式獲得，包括對在執(zhí)行器上的并且對于機器上的相機可見的代碼的字母數(shù)字識別的方式，如上文參照圖1實施例所描述的。
[0086]基于與機器類型相關(guān)的信息，可能存在疊加到鳥瞰圖上的表示下列項中的任一項或全部的(潛在)平行線對的示意圖:
[0087](a)執(zhí)行器的作業(yè)寬度(例如，在掃帚的情況下，將受益于掃帚的寬度);
[0088](b)執(zhí)行器的實際寬度(例如，在掃帚的情況下，執(zhí)行器的寬度包括延伸到受益于掃帚的寬度以外的寬度)；
[0089](c)安全區(qū)，表示推薦的在其內(nèi)避開人的寬度，并且可以通過機器向前的距離加寬和/或可以通過機器的速度加寬；
[0090](d)雪軌跡區(qū)，在除雪機的情況下，雪軌跡區(qū)可以向用戶指示受到除雪機影響的雪的預(yù)期的軌跡，這取決于輸出噴嘴的方向，雪軌跡區(qū)可以在三維上是可變的。
[0091]取決于所選擇的執(zhí)行器，也可以示出其它表征。
[0092]圖10實施例所需的信息可以通過下列傳感器的組合獲得:
[0093]安裝在機器上的一個或多個光學(xué)相機；
[0094]一個或多個紅外相機，安裝在機器上以允許檢測在機器附近的人和動物；
[0095]用于檢測附接件類型的一個或多個傳感器，諸如經(jīng)相機進行字母數(shù)字識別，經(jīng)相機進行條碼識別，經(jīng)相機進行QR代碼識別，經(jīng)RDIF收發(fā)器進行RFID識別，或任意其它執(zhí)行器檢測策略；
[0096]與機器速度相關(guān)的一個或多個傳感器，其可以與或可以不與機器的速度表相關(guān)；
[0097]與機器轉(zhuǎn)向控制相關(guān)的一個或多個傳感器；
[0098]與執(zhí)行器高度相關(guān)的一個或多個傳感器；
[0099]與執(zhí)行器角度相關(guān)的一個或多個傳感器；
[0100]與執(zhí)行器傾斜相關(guān)的一個或多個傳感器；
[0101]與其它執(zhí)行器因素相關(guān)的一個或多個傳感器，所述因素諸如執(zhí)行器的卡爪張開的程度，或除雪噴嘴相對于執(zhí)行器的角度，或任意其它執(zhí)行器具體變量；
[0102]可以使用提供與機器位置、機器速度、機器轉(zhuǎn)向、任意方向的執(zhí)行器運動相關(guān)的數(shù)據(jù)的任意其它傳感器或任意其它適當(dāng)?shù)膫鞲衅鳌?br>[0103]可以被檢測供本文所示的任意實施例的系統(tǒng)使用的各種標(biāo)準(zhǔn)的示意圖在圖20中提供。雖然圖20示出具有鏟叉的實施例，但是雷達功能在諸如鋸子的執(zhí)行器中可能是特別適當(dāng)?shù)摹?br>[0104]下面是一個列表，示出將被感測的變量中的一些和在每種情況下可以被使用的那種傳感器的典型示例。
[0105]附接件的類型可以由相機結(jié)合圖像處理算法或非接觸感應(yīng)(RFID)傳感器來感測。轉(zhuǎn)向角度可以由非接觸磁位置傳感器來感測。除雪機噴嘴方向可以由非接觸磁位置傳感器來感測。附接件角度可以由非接觸磁位置傳感器來感測。機器速度可以由感應(yīng)或霍耳效應(yīng)軸轉(zhuǎn)速傳感器來感測。鏟刀角度可以由非接觸線性位置傳感器來感測。前連桿高度、傾斜、和/或角度可以由非接觸旋轉(zhuǎn)磁位置傳感器感測。機器水平高度可以由加速表或回轉(zhuǎn)儀傾斜傳感器來感測。鏟叉寬度可以由相機結(jié)合圖像處理算法來感測。前向雷達可以由基于雷達的傳感器結(jié)合對象檢測算法來感測。前向(作業(yè)區(qū))相機可以由光學(xué)相機感測。下向(地下)雷達可以由基于雷達的傳感器結(jié)合對象檢測算法來感測?！傍B瞰”相機視圖可以由多個相機結(jié)合圖像處理/拼接功能來感測。
[0106]在一些實施例中，執(zhí)行器本身可以包括相機，被配置成經(jīng)本發(fā)明的系統(tǒng)為用戶提供數(shù)據(jù)。這當(dāng)將執(zhí)行器與將由執(zhí)行器接觸的物品對準(zhǔn)時可能是特別有用的。
[0107]在圖11中所示的進一步的實施例中，可能表示環(huán)繞執(zhí)行器的安全區(qū)，該安全區(qū)疊加在機器及周圍的執(zhí)行器的示意圖上。根據(jù)所述安全區(qū)以及根據(jù)其它傳感器數(shù)據(jù)(可能包括紅外相機以允許圖像處理軟件解釋一個或多個人的存在)，可能看見人們在環(huán)境中的位置，與他們是否落入那個區(qū)域內(nèi)相關(guān)。在一些變型中，在安全區(qū)內(nèi)檢測到人的情況下，本發(fā)明的系統(tǒng)可以自動地阻止執(zhí)行器使用或運動。
[0108]包括安全區(qū)的實施例可特別適用于當(dāng)機器相對于其周圍物品運動時通常使用的附接件。例如，除雪機(參見圖9f)或掃帚(圖9e)在極大程度上通常在機器相對于地面運動時被使用。
[0109]可能存在與此相關(guān)聯(lián)的潛在的危害。在掃帚950示例的情況下，可能存在碎肩被從掃帚950推進顯著距離的風(fēng)險。類似地，在除雪機960的情況下，可能存在如下動機:使雪從除雪機960沿特定方向轉(zhuǎn)向。
[0110]為了減小潛在危害，可能可取的是，當(dāng)執(zhí)行器非常接近人和/或周圍環(huán)境中的特定結(jié)構(gòu)時執(zhí)行器不能被使用。離執(zhí)行器的安全距離可以依賴于多個因素，包括執(zhí)行器類型、執(zhí)行器具體參數(shù)(例如，轉(zhuǎn)速，在掃帚的情況下)、執(zhí)行器相對于機器主體的位置、機器的向前或向后推進速度、機器的轉(zhuǎn)向位置以及潛在的許多其它因素。
[0111]例如，在掃帚的情況下，當(dāng)機器的向前或向后推進很快時，離機器的適當(dāng)?shù)木嚯x可以大于當(dāng)其較慢時。類似地，當(dāng)掃帚快速旋轉(zhuǎn)時，離機器的適當(dāng)?shù)木嚯x可以大于當(dāng)其較慢時。距離可以是不同的，這取決于離執(zhí)行器的方向。例如，在執(zhí)行器前面的距離可以比到執(zhí)行器側(cè)面的距離更長。安全區(qū)可以被說成由環(huán)繞執(zhí)行器的周界限定，不建議進入所述周界。安全區(qū)的大小和形狀可以取決于很多變量。安全區(qū)的大小和形狀可以在當(dāng)前輸入數(shù)據(jù)的組合的基礎(chǔ)上確定并且可以例如從數(shù)據(jù)庫或類似物獲得或在處理器中被計算。
[0112]在一個實施例中，安全區(qū)可以僅簡單地在顯示器上呈現(xiàn)給用戶。圖11中圖示出這樣的實施例的示例。在該實施例中，顯示器可以提供機器1100的鳥瞰示意圖，示出主體1130和執(zhí)行器1120。該視圖可以從如例如相對于圖10實施例描述的多個傳感器推算。疊加在示意圖上的可以是安全區(qū)1190的表征。在該示例中，安全區(qū)1190在執(zhí)行器前面比在執(zhí)行器后面延伸更大的距離。情況可能是這樣:當(dāng)機器或執(zhí)行器操作越快時，安全區(qū)的前向范圍越大。
[0113]在或不在安全區(qū)內(nèi)的物品可以在鳥瞰圖中表示。例如，人可以例如由圖像或可能由在顯示器上檢測到人的位置處的圖標(biāo)表示。
[0114]替代地或此外，在進一步的實施例中，系統(tǒng)可以自動地超馳控制執(zhí)行器(例如，掃帚的旋轉(zhuǎn))以便在安全區(qū)內(nèi)檢測到障礙物(例如，人)的情況下降低風(fēng)險。替代地或此外，系統(tǒng)可以自動地超馳控制機器的地面推進，或許通過施加制動來阻止機器的地面推進。
[0115]圖12a示出鋸子1210，圖12b示出灌木切割器1220，并且圖12c示出表土疏松器1230。這樣的執(zhí)行器以及已經(jīng)描述的一些執(zhí)行器可以受益于與執(zhí)行器使用和執(zhí)行器位置相關(guān)的進一步的數(shù)據(jù)感測。例如，鋸子1210可以受益于與可能與切割準(zhǔn)備期間或切割加工期間的鋸片相鄰的特定物品相關(guān)的感測。
[0116]圖14示出灌木切割器1420，作為已知為滑移裝載機1400的機器的附接件。
[0117]在一些實施例中，執(zhí)行器可以受益于相對于周圍環(huán)境的進一步感測。例如，鋸子可以受益于相對于可能在將被鋸子切割的表面下方或在其內(nèi)的看不見的結(jié)構(gòu)的感測。例如，在鋸子可能被用來切割到表面中的情況下，它可能對于檢測可能隱藏在將被切割的表面內(nèi)的管、電纜、鋼和其它對象是有益的。
[0118]鋸子執(zhí)行器連同雷達檢測區(qū)和光學(xué)相機焦距區(qū)在圖13a和圖13b中一起示出。
[0119]為此，鋸子執(zhí)行器可能配備有雷達功能。雷達功能可以被配置成檢測對象，所述對象可能包括管、電纜、鋼和其它對象，包括可能隱藏在其它物體和表面后方或其內(nèi)的那些對象。雷達功能可以由可聚焦在當(dāng)前鋸子位置前面感興趣的位置上的雷達設(shè)備提供。與此同時，可以提供在感興趣的相同位置或類似的位置上聚焦的光學(xué)相機。以這種方式，處理器可以從雷達設(shè)備和光學(xué)相機接收數(shù)據(jù)并且處理信息以便將經(jīng)那些技術(shù)獲得