將衣物特別是臟衣物分類的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]根據(jù)權(quán)項(xiàng)I的前序所述，本發(fā)明涉及一種將衣物分類的方法，特別是將臟衣物分類的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在傳輸?shù)较匆路恐?，衣?尤其是待洗的臟衣物或者待整理的衣物)都要進(jìn)行分類，從而可以以有目的的方式對它們進(jìn)行洗滌、整理或以其他方式進(jìn)行處理。
[0003]所述衣物以及上述所有臟衣物通常都是成批地傳輸，例如在洗衣袋內(nèi)或者洗衣容器內(nèi)。因此在分類之前必須將衣物分開。在多數(shù)情況下，這是需要手動執(zhí)行的。
[0004]衣物分開之后，根據(jù)從臟衣物的形狀、大小、顏色和/或織物類型采集到的信息進(jìn)行分類操作。通過操作者從衣物得到其他類型的信息，例如通過使用讀取設(shè)備從設(shè)置在洗滌衣物上的信息載體傳遞信息。
[0005]如上所述的分類行為從人力和時間上來說都是昂貴的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的是建立一種衣物特別是臟衣物的分類方法，其至少在大部分上是自動化的，優(yōu)選是全部自動化。
[0007]解決上述課題的方法包括權(quán)項(xiàng)I的特征。所述方法的特征在于確定傳輸?shù)某膳挛镏懈饕挛锏谋砻孑喞?、特別是外形，并且基于這種表面輪廓或者外形識別出衣物上能夠和/或應(yīng)該被傳送系統(tǒng)的夾持裝置夾持的位置。然后夾持裝置在該區(qū)域有針對性地夾持衣物。這樣可以從衣物堆中自動分離出洗滌衣物。
[0008]該方法的一個有利選擇設(shè)置成:具有至少一個高速伺服軸線的夾持裝置朝著由衣物的已記錄表面輪廓或者已記錄外形所確定的顯著位置運(yùn)動。這樣的高速伺服軸線可以由電驅(qū)動或氣動驅(qū)動的線性驅(qū)動單元(例如由電動馬達(dá)作為動力的氣缸或者齒輪齒條驅(qū)動設(shè)備)形成。這樣的線性驅(qū)動能夠獲得相當(dāng)高的加速度和速率，并因此獲得較短的傳送時間。由于通過成像方法確定(尤其是計(jì)算)了待夾持衣物上的優(yōu)選區(qū)域的識別位置，因此獲得了短的循環(huán)時間。
[0009]優(yōu)選地，通過從衣物的已記錄表面輪廓或者已記錄外形計(jì)算出用于或適于抓持衣物的區(qū)域的位置，可以進(jìn)一步改進(jìn)所述方法。然后，夾持裝置可以朝著該區(qū)域以可控有目標(biāo)的方式移動，尤其在用于移動該夾持裝置的至少一個高速伺服軸線上移動。在此，也能夠獲得短循環(huán)時間和高分類容量。
[0010]根據(jù)該方法的另一可能的進(jìn)一步的改進(jìn)，可以通過至少一臺相機(jī)(優(yōu)選多臺相機(jī))在不同的位置處以立體的方式記錄各個衣物的表面輪廓或者外形。這可以在分離處理之前和/或者之后記錄各個衣物的三維圖像。采用電子成像處理不僅能夠自動地識別出特別容易夾持的區(qū)域、優(yōu)選的是衣物上具有顯著曲率的區(qū)域，而且能夠自動地識別出衣物作為整體或者所述衣物的至少一個代表性部分的不同特性特征。
[0011]優(yōu)選地，根據(jù)已記錄的表面輪廓(換句話說，從衣物的三維圖像可以確定的外形)，可以計(jì)算出衣物上適于夾持的方便區(qū)域或者所需區(qū)域，并且可以在三坐標(biāo)軸上計(jì)算出該區(qū)域的位置。在所述衣物以目標(biāo)方式夾持或者抽取之后，可以隨后將其從衣物堆中拉出來，從而將其從衣物中從容分離出來。
[0012]所述方法可以設(shè)計(jì)成使得優(yōu)選在衣物被分離開之后，通過成像設(shè)備以圖像的方式記錄所述衣物(如果可能的話包括外形或表面輪廓)，并且在以這樣的方式記錄所述衣物的圖像的情況下，可以確定或者得到至少一種衣物分類標(biāo)準(zhǔn)。因此，可以以簡單的方式可靠自動地建立起至少多個衣物的分類標(biāo)準(zhǔn)，而不需要人工操作。
[0013]由成像設(shè)備記錄的所述衣物的圖像(特別是當(dāng)它是彩色三維圖像時)優(yōu)選地用于確定所述衣物的形狀、大小、結(jié)構(gòu)或織物的類型和/或色彩，并由此得到所述衣物的至少一部分分類標(biāo)準(zhǔn)。
[0014]另外，該方法可以配置為使得:在傳送系統(tǒng)的緊固裝置上傳送之前或者傳送期間，通過成像設(shè)備以圖像的方式記錄所述衣物。該位置特別適合產(chǎn)生所述衣物的至少一種圖像，由其可以獲得至少一種分類標(biāo)準(zhǔn)。作為替代或者另外的，由成像設(shè)備記錄的圖像可以用來影響所述衣物到傳送系統(tǒng)的緊固裝置的傳送操作，尤其是控制或者調(diào)整該操作。由此，可以將所述衣物從分離站更可靠自動地傳送到隨后的傳送系統(tǒng)。
[0015]特別有利的是，采用成像設(shè)備記錄的圖像來確定所述衣物的至少多種分類標(biāo)準(zhǔn)，并且控制或者調(diào)節(jié)所述衣物到傳送系統(tǒng)的傳送過程。這將使得分類容量顯著提高，原因在于分類所述衣物(尤其是臟衣物)所涉及的準(zhǔn)備過程不但可以全部自動化，而且可以通過自動化實(shí)現(xiàn)短的循環(huán)時間。
【附圖說明】
[0016]接下來，將結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)行更詳細(xì)描述，附圖中的單幅附圖顯示的是，尤其是衣物的分類設(shè)備的一部分，即為分類目的而進(jìn)行的所述臟衣物的準(zhǔn)備。
【具體實(shí)施方式】
[0017]在本說明書中，設(shè)定待分類的衣物是已經(jīng)被運(yùn)送到洗衣房中的臟衣物。所述臟衣物10在進(jìn)行洗滌、干燥并在適當(dāng)時熨燙和/或折疊前進(jìn)行第一次分類。所述臟衣物10可以是例如桌布、床單等等的所謂成形件(shaped pieces)，也可以是諸如衣服、尤其是工作服的成形件。所述臟衣物10通常在洗衣袋或者洗衣容器內(nèi)以沒有分類的方式被傳送到洗衣房中。
[0018]在所示的示范性實(shí)施例中，包括多個臟衣物10的衣物堆通過傳送機(jī)(尤其是圖中的帶式傳送機(jī)11)從例如洗衣袋傳送到分類站。在圖中顯示的僅僅是分類站的前部分，也就是開始部分。分離設(shè)備12之后是傳送系統(tǒng)13的開始部分，傳送系統(tǒng)13將分離的臟衣物10傳送到分類站的合適掉落點(diǎn)(dropping points)，從而按照各個臟衣物10的分類標(biāo)準(zhǔn)通過在掉落點(diǎn)(dropping points)掉落來分類衣物。
[0019]包括多個臟衣物10的衣物堆(其通常被扔在一起并且可能彼此交織)被帶式傳送機(jī)11傳送到分離設(shè)備12的操作區(qū)域，并且由分離設(shè)備12的夾具14夾持住，并且由此分離。如示范性實(shí)施例所示，所示的分離設(shè)備12具有線性上升或者成對角線地上升的伸長導(dǎo)軌14，為了分離目兩個夾具15可以在導(dǎo)軌14上移動。兩個夾具15從仍位于帶式傳送機(jī)11上的包括多個臟衣物1的衣物堆中輪流夾持臟衣物1 ο當(dāng)一個夾具15在導(dǎo)軌14的下端區(qū)域中夾持住臟衣物10時，頂端區(qū)域的另一夾具15將已分離的臟衣物10傳送到傳送系統(tǒng)13的夾具16。
[0020]分離設(shè)備12設(shè)置有成像設(shè)備，所述成像設(shè)備可以確定位于分離位置處包括多個臟衣物10的衣物堆的表面輪廓或者外形。如圖中建議的，成像設(shè)備裝配有至少一臺相機(jī)17，優(yōu)選，成像設(shè)備具有兩臺或更多臺相機(jī)17，所述兩臺或更多臺相機(jī)17設(shè)置在不同的位置處，從而以立體的方式記錄并生成包括多個臟衣物10的衣物堆的三維照片。然后，優(yōu)選由多臺照相機(jī)17記錄的包括多個臟衣物10的衣物堆的表面輪廓或者外形的圖像通過圖像處理進(jìn)行電子評估，由此確定臟衣物10的至少一個顯著部分的三維表面模型。這用來確定哪個臟衣物10能夠被最好地夾持，并且探測哪個區(qū)域最適合被夾具15夾持。這種區(qū)域的特征在于小曲率半徑，不同的曲率，或者大曲率梯度。優(yōu)選地，被選擇用于分離的所述臟衣物10在檢測區(qū)域中具有折疊部、褶皺部、邊緣部或者角部。
[0021]在由圖像抓取和圖像評估所確定的區(qū)域處，分離設(shè)備12的夾具15夾持從包括多個臟衣物1的衣物堆中拉出來的下一件臟衣物1。被夾持的臟衣物1通過沿著導(dǎo)軌14上升而從衣物堆中拉出來，從而從衣物堆分離。
[0022]分離出的臟衣物10通過夾具15沿導(dǎo)軌14向上行進(jìn)，直到到達(dá)導(dǎo)軌14的上端區(qū)域。在此處，在任意區(qū)域處被夾具15夾持的各個臟衣物10從夾具15上垂下來。
[0023]另一成像設(shè)備記錄從導(dǎo)軌14上端區(qū)域處的夾具15垂下來的臟衣物10的表面輪廓或者外形。附圖僅示意性示出了用于記錄從夾具15垂下來的臟衣物10的成像設(shè)備的一臺相機(jī)18。此處，單個相機(jī)18對于記錄臟衣物10的表面輪廓的顯著部分(優(yōu)選一側(cè)的表面輪廓的顯著部分)是足夠的。同樣可能的是，通過采取多個優(yōu)選相同的相機(jī)18以立體的方式來確定從夾具15垂下來的臟衣物10的三維表面模型(尤其是外形)。優(yōu)選多臺相機(jī)18或者甚至僅一臺相機(jī)18構(gòu)成了可以產(chǎn)生臟衣物10的彩色圖像的相機(jī)18。
[0024]所述至少一臺照相機(jī)18不僅確定夾具15下方的臟衣物10的表面輪廓或者外形，而且還確定與分類處理相關(guān)的至少一個分類標(biāo)準(zhǔn)。這可以包括從夾具15垂下來的臟衣物10的輪廓或者形狀、大小、顏色和/或織物表面結(jié)構(gòu)。
[0025]由至少一臺照相機(jī)18記錄的從夾具15垂下來的臟衣物10的表面輪廓或者外形還可以用來確定在臟衣物10上特別適于被傳送系統(tǒng)13的夾具16夾持的區(qū)域。這也包括臟衣物10上的任意區(qū)域，但是如果必要的話也可以是顯著區(qū)域，例如臟衣物的邊緣部或角部。臟衣物10在此區(qū)域上被傳送系統(tǒng)13的夾具16夾持住，并沿著傳送系統(tǒng)13傳送到對應(yīng)于分類標(biāo)準(zhǔn)的掉落點(diǎn)(dropping point)，以完成分類處理。
[0026]可以想象的是，傳送系統(tǒng)13或者其夾具16可以設(shè)置有稱重機(jī)構(gòu)，以確定掛在夾具16上的臟衣物10的重量。
[0027]接下來，將參考附圖更詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明的方法。
[0028]傳送到洗衣房設(shè)施的臟衣物10通過帶式傳送機(jī)11被分批或分堆給送到分離裝置
12,到達(dá)分類站的開始部分。在此過程中，被扔在一起并可能彼此交織的未分類臟衣物10的衣物堆到達(dá)分離設(shè)備12。
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