運(yùn)動(dòng)由第二軸動(dòng)力推桿組件完成;第三軸6的前后運(yùn)動(dòng)由第三軸動(dòng)力推桿組件完成，第三軸及以上的重力及運(yùn)動(dòng)慣量平衡由第三軸平衡器組件和第三軸平衡連接桿29完成，以減少第三軸動(dòng)力模組的驅(qū)動(dòng)功率;第四軸7無(wú)動(dòng)力，靠第二軸平行桿和第三軸平行桿共同組成的平行四邊形原理，使第四軸7始終平行于第一軸2;第五軸12在第五軸伺服電機(jī)14的驅(qū)動(dòng)下作上下運(yùn)動(dòng)，使終端抓手18在小功率的電機(jī)驅(qū)動(dòng)下上下調(diào)整;第六軸組件在第六軸伺服電機(jī)16的驅(qū)動(dòng)下使終端抓手18左右移動(dòng)，在最小輸出功率下實(shí)施被抓件運(yùn)動(dòng)軌跡的擴(kuò)大;其保證機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中始終能夠保證抓手抓取的工件處于水平狀態(tài)，提高了工件拿取的穩(wěn)定性，且無(wú)需像傳統(tǒng)機(jī)器人那樣設(shè)置專門(mén)的用于驅(qū)動(dòng)工件水平的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝置，因此能夠節(jié)約能源，且抓手可移動(dòng)，方便進(jìn)行操作。
[0046]以上對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但內(nèi)容僅為本實(shí)用新型創(chuàng)造的較佳實(shí)施例，不能被認(rèn)為用于限定本實(shí)用新型創(chuàng)造的實(shí)施范圍。凡依本實(shí)用新型創(chuàng)造申請(qǐng)范圍所作的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)仍歸屬于本實(shí)用新型的專利涵蓋范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種雙向平衡且抓手可移動(dòng)的六軸機(jī)器人，其特征在于:其包括底座，所述底座上設(shè)置有可轉(zhuǎn)動(dòng)的第一軸，所述第一軸的輸入部分連接有第一軸伺服電機(jī)，所述第一軸的輸出部分即為外露端，所述第一軸的輸出部分鉸接連接第二軸的一端，所述第二軸的一端靠近所述底座的位置設(shè)置有雙向配重平衡塊，所述第二軸的另一端鉸接連接第三軸的一端，所述第三軸的另一端連接第四軸的中部位置，所述第四軸的一端連接兩側(cè)的第三平衡桿的上端，所述第三平衡桿平行于所述第三軸布置，所述第三平衡桿下端分別鉸接有對(duì)應(yīng)側(cè)第二平衡桿的上端，所述第二平衡桿平行于所述第二軸布置，所述第二平衡桿的下端鉸接所述第一軸的前端延長(zhǎng)部分，所述第二軸和第三軸的鉸接軸、第二平衡桿和第三平衡桿的鉸接軸之間設(shè)置有平衡桿中心軸，所述平衡桿中心軸平行于第一軸、第四軸； 兩個(gè)所述第二平衡桿、對(duì)應(yīng)鉸接軸之間形成鉸接的平行四邊形結(jié)構(gòu)，每個(gè)所述第二平衡桿與所述平衡桿中心軸、第二軸、第一軸的前端延長(zhǎng)部分之間也形成鉸接的平行四邊形結(jié)構(gòu)，兩個(gè)所述第三平衡桿、對(duì)應(yīng)鉸接軸之間形成鉸接的平行四邊形結(jié)構(gòu)，每個(gè)所述第三平衡桿與所述平衡桿中心軸、第三軸、第四軸的一部分之間也形成鉸接的平行四邊形結(jié)構(gòu)； 所述第四軸的另一端緊固連接有第五軸，所述第五軸上設(shè)置有可平行于第五軸移動(dòng)的第五軸手臂，第五軸伺服電機(jī)連接所述第五軸手臂的移動(dòng)部件，所述第五軸手臂的輸出端上緊固有第六軸組件，所述第六軸組件包括同步帶、第六軸伺服電機(jī)、水平導(dǎo)軌，終端抓手的上部固裝于同步帶的固定位置，所述終端抓手的上部同時(shí)卡裝于所述水平導(dǎo)軌內(nèi)，第六軸伺服電機(jī)的輸出端嚙合連接所述同步帶，所述同步帶驅(qū)動(dòng)終端抓手的上部沿著水平導(dǎo)軌左右移動(dòng)，所述水平導(dǎo)軌通過(guò)固定支架固裝于所述第五軸手臂的支承位置； 所述第一軸和第二軸之間布置有第二軸動(dòng)力推桿組件、所述第二軸和第三軸之間布置有第三軸動(dòng)力推桿組件。2.如權(quán)利要求1所述的一種雙向平衡且抓手可移動(dòng)的六軸機(jī)器人，其特征在于:所述第二軸動(dòng)力推桿組件包括第二軸滑塊、第二軸工作推桿、第二軸固定塊、第二軸動(dòng)力模組，所述第一軸的外端面布置有第二軸動(dòng)力模組，所述第二軸滑塊卡裝于所述第二軸動(dòng)力模組的直線軌道內(nèi)，所述直線軌道平行于所述第一軸布置，所述第二軸固定塊固裝于所述第二軸的外端面，所述第二軸工作推桿的兩端分別鉸接第二軸滑塊、第二軸固定塊，所述第二軸滑塊的后端外接所述第二軸動(dòng)力模組的動(dòng)力源。3.如權(quán)利要求2所述的一種雙向平衡且抓手可移動(dòng)的六軸機(jī)器人，其特征在于:所述第二軸動(dòng)力模組通過(guò)第二軸動(dòng)力支架固裝于所述第一軸的外環(huán)面，所述第二軸動(dòng)力模組的動(dòng)力源具體為伺服電機(jī)，第二軸滑塊由第二軸動(dòng)力模組的動(dòng)力源具驅(qū)動(dòng)并沿著第一軸的軸線方向做線性往復(fù)運(yùn)動(dòng)。4.如權(quán)利要求1所述的一種雙向平衡且抓手可移動(dòng)的六軸機(jī)器人，其特征在于:所述第三軸動(dòng)力推桿組件包括第三軸滑塊、第三軸工作推桿、第三軸固定塊、第三軸動(dòng)力模組，所述第二軸設(shè)置有內(nèi)凹腔體，所述內(nèi)凹腔體內(nèi)布置有所述第三軸動(dòng)力模組，所述第三軸滑塊卡裝于所述第三軸動(dòng)力模組的直線軌道內(nèi)，所述直線軌道平行于所述第二軸布置，所述第三軸固定塊固裝于所述第三軸的外端面，所述第三軸工作推桿的兩端分別鉸接第三軸滑塊、第三軸固定塊，所述第三軸滑塊的后端外接所述第三軸動(dòng)力模組的動(dòng)力源。5.如權(quán)利要求4所述的一種雙向平衡且抓手可移動(dòng)的六軸機(jī)器人，其特征在于:所述第三軸動(dòng)力模組的動(dòng)力源具體為伺服電機(jī)，第三軸滑塊由第三軸動(dòng)力模組的動(dòng)力源具驅(qū)動(dòng)并沿著第二軸的軸線方向做線性往復(fù)運(yùn)動(dòng)。6.如權(quán)利要求1所述的一種雙向平衡且抓手可移動(dòng)的六軸機(jī)器人，其特征在于:所述第二軸、第三軸之間設(shè)置有平衡連接結(jié)構(gòu)，所述平衡連接結(jié)構(gòu)包括平衡器組件、第三軸平衡連接桿，所述第三軸的延伸部分安裝有第三軸平衡連接桿，所述平衡器組件具體包括彈簧座、彈簧、導(dǎo)向套、導(dǎo)桿，所述彈簧座的一端鉸接連接所述第二軸的對(duì)應(yīng)位置鉸接座，所述導(dǎo)向套套裝于所述彈簧座的另一端，所述導(dǎo)桿的一端位于彈簧座的內(nèi)部腔體，所述導(dǎo)桿的另一端貫穿所述導(dǎo)向套后鉸接連接所述第三軸平衡連接桿，所述導(dǎo)桿的一端設(shè)置有凸臺(tái)結(jié)構(gòu)，所述彈簧套裝于所述凸臺(tái)結(jié)構(gòu)和所述導(dǎo)向套之間的所述導(dǎo)桿。7.如權(quán)利要求4所述的一種雙向平衡且抓手可移動(dòng)的六軸機(jī)器人，其特征在于:所述第一軸伺服電機(jī)位于所述底座的內(nèi)腔內(nèi)，所述底座的內(nèi)腔內(nèi)還設(shè)置有減速箱，所述第一軸伺服電機(jī)的輸出端連接減速器的輸入端，所述減速器的輸出端通過(guò)聯(lián)軸器連接所述減速箱的輸入端，所述減速箱的輸出端連接所述第一軸的輸入部分。8.如權(quán)利要求1所述的一種雙向平衡且抓手可移動(dòng)的六軸機(jī)器人，其特征在于:所述終端抓手的上部設(shè)置有移動(dòng)滑塊，所述固定支架的下端緊固有導(dǎo)軌框架結(jié)構(gòu)，所述導(dǎo)軌框架結(jié)構(gòu)內(nèi)布置有水平導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌移動(dòng)框架結(jié)構(gòu)的兩端分別設(shè)置有同步輪，所述同步帶分別嚙合連接兩端的所述同步輪，第六軸伺服電機(jī)的輸出端嚙合連接所述同步帶，所述同步帶的位于所述水平導(dǎo)軌正上方的部分緊固連接所述移動(dòng)滑塊的上端，所述移動(dòng)滑塊嵌裝于所述水平導(dǎo)軌內(nèi)，所述移動(dòng)滑塊通過(guò)連接桿連接終端抓手。9.如權(quán)利要求1所述的一種雙向平衡且抓手可移動(dòng)的六軸機(jī)器人，其特征在于:所述第四軸的另一端緊固連接有所述第五軸的基座，所述基座內(nèi)布置有垂直向的雙線導(dǎo)軌，所述基座的上端設(shè)置有所述第五軸伺服電機(jī)，五軸滑塊嵌裝于雙線導(dǎo)軌，所述第五軸伺服電機(jī)的輸出端連接有五軸驅(qū)動(dòng)絲桿，所述五軸驅(qū)動(dòng)絲桿螺紋連接所述五軸滑塊的導(dǎo)向孔，所述五軸滑塊緊固連接所述第五軸手臂。10.如權(quán)利要求9所述的一種雙向平衡且抓手可移動(dòng)的六軸機(jī)器人，其特征在于:所述第五軸手臂的桿端裝于連接塊、連接壓塊組合形成的安裝腔內(nèi)，所述連接壓塊通過(guò)螺釘緊固于所述連接塊，所述連接塊和所述五軸滑塊組合形成一個(gè)整體。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種雙向平衡且抓手可移動(dòng)的六軸機(jī)器人，其保證機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中始終能夠保證抓手抓取的工件處于水平狀態(tài)，提高了工件拿取的穩(wěn)定性，且無(wú)需像傳統(tǒng)機(jī)器人那樣設(shè)置專門(mén)的用于驅(qū)動(dòng)工件水平的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝置，因此能夠節(jié)約能源，且抓手可移動(dòng)，方便進(jìn)行操作。其包括底座，底座上設(shè)置有可轉(zhuǎn)動(dòng)的第一軸，第一軸的輸入部分連接有第一軸伺服電機(jī)，第一軸的輸出部分即為外露端，第一軸的輸出部分鉸接連接第二軸的一端，第二軸的一端靠近底座的位置設(shè)置有雙向配重平衡塊，第二軸的另一端鉸接連接第三軸的一端，第三軸的另一端連接第四軸的中部位置，第四軸的一端連接兩側(cè)的第三平衡桿的上端，第三平衡桿平行于第三軸布置。
【IPC分類】B25J9/00, B25J9/08
【公開(kāi)號(hào)】CN205290953
【申請(qǐng)?zhí)枴?br>【發(fā)明人】陸盤(pán)根, 葛文龍, 陳永祥
【申請(qǐng)人】蘇州神運(yùn)機(jī)器人有限公司
【公開(kāi)日】2016年6月8日
【申請(qǐng)日】2015年10月16日