一無人飛行器的飛行狀態(tài)信息。該探詢請求信息包括第二無人飛行器的第二機器標識符，如第二無人飛行器的UID，以便第一無人飛行器對第二無人飛行器進行識別以及通信。第二交互裝置42的請求信息發(fā)送模塊422根據(jù)第一機器標識符將探詢請求信息發(fā)送至第一無人飛行器，并等待第一無人飛行器的探詢響應信息。
[0136]然后第一交互裝置41的請求信息接收模塊412接收第二無人飛行器的探詢請求信息，并第一交互裝置41的第一飛行狀態(tài)信息收集模塊413根據(jù)該探詢請求信息，通過第一無人飛行器的各個傳感器收集第一無人飛行器的第一飛行狀態(tài)信息，該第一飛行狀態(tài)信息包括但不限于位置信息、高度信息、飛行速度信息、飛行方向信息以及飛行控制指令中至少一個中的至少一個。
[0137]隨后第一交互裝置41的響應信息生成模塊414根據(jù)第一飛行狀態(tài)信息收集模塊413獲取的第一飛行狀態(tài)信息，生成第一無人飛行器的第一預測飛行軌跡信息;該第一預測飛行軌跡信息包括但不限于第一無人飛行器在預測時間點的位置信息、高度信息以及時間點信息中至少一個。
[0138]具體的，響應信息生成模塊414可獲取第一無人飛行器當前的位置信息、高度信息、飛行速度信息以及飛行方向信息；隨后以上述位置信息、高度信息、飛行速度信息以及飛行方向信息為基礎，根據(jù)第一無人飛行器當前的飛行控制指令，預測第一無人飛行器在執(zhí)行該飛行控制指令期間的飛行軌跡，最后通過第一無人飛行器的位置信息、高度信息以及時間點信息的方式把第一預測飛行軌跡信息表示出來，第一預測飛行軌跡信息中的信息點具體可為(Xt、Yt、Ht、t)，其中Xt為第一無人飛行器的經(jīng)度，Yt為第一無人飛行器的瑋度，Ht為第一無人飛行器的高度，t為檢測時間點的時間點信息。
[0139]然后響應信息生成模塊414根據(jù)該第一預測飛行軌跡信息生成相應的探詢響應信息。
[0140]隨后第二交互裝置42的響應信息接收模塊423接收第一無人飛行器的探詢響應信息，響應信息接收模塊423獲取該探詢響應信息后，提取其中的第一預測飛行軌跡信息。
[0141]然后第二交互裝置42的第二飛行狀態(tài)信息收集模塊424收集自身的第二飛行狀態(tài)信息，即第二無人飛行器的位置信息、高度信息、飛行速度信息、飛行方向信息以及飛行控制指令中至少一個。
[0142]最后第二交互裝置42的計算模塊425根據(jù)第二飛行狀態(tài)信息收集模塊424獲取的第二飛行狀態(tài)信息，生成第二無人飛行器的第二預測飛行軌跡信息，該第二預測飛行軌跡信息包括但不限于第二無人飛行器在預測時間點的位置信息、高度信息以及時間點信息中至少一個。
[0143]計算模塊425可根據(jù)第一預測飛行軌跡信息以及第二預測飛行軌跡信息計算第一無人飛行器和第二無人飛行器之間的位置關系變化，從而獲取第一無人飛行器和第二無人飛行器在任一預測時間點的水平距離以及垂直距離。
[0144]這樣計算模塊425可根據(jù)上述水平距離以及垂直距離，判斷取第一無人飛行器和第二無人飛行器是否小于碰撞警戒距離(水平碰撞警戒距離以及垂直碰撞警戒距離等)。如判斷第一無人飛行器和第二無人飛行器在某個預測時間點的水平距離是否小于水平碰撞警戒距離、判斷第一無人飛行器和第二無人飛行器在某個預測時間點的垂直距離是否小于垂直碰撞警戒距離等。
[0145]如第一無人飛行器和第二無人飛行器在某一可預測時間點處于碰撞警戒距離內(nèi)，則第二無人飛行器進行避險操作，即減速操作、高度改變操作以及懸停操作中的至少一個，以避免與第一無人飛行器發(fā)生碰撞。如第一無人飛行器和第二無人飛行器在所有可預測時間點均未處于碰撞警戒距離內(nèi)，則第二無人飛行器進行正常飛行操作。
[0146]優(yōu)選的，第一無人飛行器也可直接將第一無人飛行器的第一飛行狀態(tài)信息轉化為探詢響應信息直接發(fā)送至第二無人飛行器，這樣第二無人飛行器再根據(jù)第一飛行狀態(tài)信息生成第一無人飛行器的第一預測飛行軌跡信息，根據(jù)第二飛行狀態(tài)信息生成第二無人飛行器的第二預測飛行軌跡信息。最后第二無人飛行器根據(jù)第一預測飛行軌跡信息和第二預測飛行軌跡信息，計算第一無人飛行器和第二無人飛行器之間的位置關系變化，從而進行避險操作。
[0147]這樣即完成了本優(yōu)選實施例的無人飛行器的交互方法的無人飛行器的交互過程。
[0148]本優(yōu)選實施例的無人飛行器的第一交互裝置、第二交互裝置以及交互系統(tǒng)通過將無人飛行器的飛行狀態(tài)信息進行交互，可有效及時的確定不同無人飛行器之間的相對位置關系，從而可及時進行避險操作;提高了無人飛行器的飛行安全性。
[0149]下面通過一具體實施例說明本實用新型的無人飛行器的交互方法、交互裝置及交互系統(tǒng)的具體工作原理。其中第一交互裝置設置在第一無人飛行器51上，第二交互裝置設置在第二無人飛行器52上。
[0150]第一無人飛行器51包括2.4GHz或5.SGHz無線通信模塊、用于檢測第一無人飛行器51的位置信息的GPS模塊、用于檢測第一無人飛行器51的高度信息的高度計、用于檢測第一無人飛行器51的飛行速度信息的速度計、用于檢測第一無人飛行器51的飛行方向信息的陀螺儀、用于執(zhí)行第一無人飛行器51的飛行控制指令的飛行控制器以及用于預測第一無人飛行器51的飛行軌跡的第一飛行軌跡預測模塊。
[0151 ] 第二無人飛行器52包括2.4GHz或5.SGHz無線通信模塊、用于檢測第二無人飛行器52的位置信息的GPS模塊、用于檢測第二無人飛行器52的高度信息的高度計、用于檢測第二無人飛行器52的飛行速度信息的速度計、用于檢測第二無人飛行器52的飛行方向信息的陀螺儀、用于執(zhí)行第二無人飛行器52的飛行控制指令的飛行控制器、用于預測第二無人飛行器52的飛行軌跡的第二飛行軌跡預測模塊、用于計算任一預測時間點與其他無人飛行器的水平距離和垂直距離的距離計算模塊以及用于進行避險操作的避險模塊。
[0152]請參照圖5，圖5為本實用新型的無人飛行器的交互方法、交互裝置及交互系統(tǒng)的具體實施例的使用時序圖。其包括流程:
[0153]1、第一無人飛行器51的2.4GHz無線通信單元，周期性的向周圍進行信標信息的廣播，信標信息包括第一無人飛行器51的第一機器標識符。
[0154]2、第二無人飛行器52的2.4GHz無線通信模塊在接近第一無人飛行器51時，輪詢掃描2.4GHz頻段各信道，接收到第一無人飛行器51的信標信息。
[0155]3、第二無人飛行器52的2.4GHz無線通信模塊將發(fā)射信道調(diào)整到接收到信標信息的廣播信道上，并根據(jù)第一機器標識符將探詢請求信息發(fā)送至第一無人飛行器51，該探詢請求信息包括所述第二無人飛行器52的第二機器標識符。同時啟動定時器等待第一無人飛行器51的探詢響應信息，定時器可設置等待響應周期為1ms左右。
[0156]4、第一無人飛行器51接收到探詢請求信息后，通過第一無人飛行器51的GPS模塊、高度計、速度計、陀螺儀以及飛行控制器收集第一無人飛行器51的第一飛行狀態(tài)信息。
[0157]5、第一無人飛行器51的第一飛行軌跡預測模塊根據(jù)第一飛行狀態(tài)信息，生成第一無人飛行器的第一預測飛行器軌跡信息。并根據(jù)第一預測飛行信息生成探詢響應信息。隨后第一無人飛行器51根據(jù)第二機器標識符通過2.4GHz無線通信模塊發(fā)送至第二無人飛行器52。
[0158]6、第二無人飛行器52接收到探詢響應信息后，獲取第一無人飛行器51的第一預測飛行器軌跡信息，同時通過第二無人飛行器52的GPS模塊、高度計、速度計、陀螺儀以及飛行控制器收集第二無人飛行器52的第二飛行狀態(tài)信息。
[0159]7、第二無人飛行器的第二飛行軌跡預測模塊根據(jù)第二飛行狀態(tài)信息，生成第二無人飛行器的第二預測飛行器軌跡信息。隨后第二無人飛行器52的距離計算模塊根據(jù)第一預測飛行器軌跡信息以及第二預測飛行器軌跡信息，計算第一無人飛行器51和第二無人飛行器52在任一預測時間點的水平距離以及垂直距離。
[0160]8、第二無人飛行器52的避險模塊根據(jù)上述水平距離以及垂直距離，來判斷第一無人飛行器和第二無人飛行器在任一預測時間點是否小于碰撞警戒距離。如第一無人飛行器51和第二無人飛行器52在某一預測時間點處于碰撞警戒距離內(nèi)，則避險模塊進行避險操作，即減速操作、高度改變操作以及懸停操作中的至少一個，以避免與第一無人飛行器發(fā)生碰撞。如第一無人飛行器51和第二無人飛行器52在所有可預測時間點均未處于碰撞警戒距離內(nèi)，則第二無人飛行器52進行正常飛行操作。
[0161]優(yōu)選的，在第二無人飛行器52接收到第一無人飛行器51的探詢響應信息后，第二無人飛行器52會以一定的周期，向第一無人飛行器51發(fā)送探詢請求信息，而無需再次接收第一無人飛行器51的信標信息來觸發(fā)探詢請求信息的發(fā)送。
[0162]這樣即完成了本具體實施例的無人飛行器的交互方法、交互裝置及交互系統(tǒng)的無人飛行器的交互過程。
[0163]本實用新型還提供一種無人飛行器及無人飛行器系統(tǒng)，請參照圖6，圖6為本實用新型的無人飛行器系統(tǒng)的優(yōu)選實施例的結構示意圖。該無人飛行器系統(tǒng)60包括至少一個被動無人飛行器61以及至少一個主動無人飛行器62。
[0164]被動無人飛行器61包括第一無線通信單元611、信標信息數(shù)據(jù)庫612、響應信息數(shù)據(jù)庫613、第一飛行軌跡計算芯片614、第一 GPS模塊615、第一高度計616、第一速度計617、第一陀螺儀618以及第一飛行控制器619。
[0165]第一無線通信單元611用于與其他終端進行無線通信;信標信息數(shù)據(jù)庫612用于將信標信息通過第一無線通信單元611發(fā)送至主動無人飛行器62;響應信息數(shù)據(jù)庫613用于將探詢響應信息通過所述第一無線通信單元611發(fā)送至主動無人飛行器62;第一飛行軌跡計算芯片614用于將第一預測飛行軌跡信息發(fā)送至響應信息數(shù)據(jù)庫613;第一 GPS模塊615用于將被動無人飛行器61的位置信息發(fā)送至第一飛行軌跡計算芯片614;第一高度計617用于將被動無人飛行器61的高度信息發(fā)送至第一飛行軌跡計算芯片614;第一速度計617用于將被動無人飛行器61的飛行速度信息發(fā)送至第一飛行軌跡計算芯片614;第一陀螺儀618用于將被動無人飛行器61的飛行方向信息發(fā)送至第一飛行軌跡計算芯片614;第一飛行控制器619用于執(zhí)行被動無人飛行器61的控制飛行指令，并將控制飛行指令發(fā)送至第一飛行軌跡計算芯片614。
[0166]主動無人飛行器62包括第二無線通信單元621、請求信息數(shù)據(jù)庫622、距離計算芯片