靶標具體可以是果樹。從而可以得到整個果園的噴藥情況，用來分析果園中蟲害程度以及果園整體的施藥量，進而進一步分析果園農(nóng)藥殘留情況。
[0056]本實施例通過在牽引機車I上設(shè)置紅外感應(yīng)器4去檢測靶標并將靶標信息發(fā)送給控制器5，使得控制器5可以根據(jù)靶標信息控制牽引機車I上的噴藥機構(gòu)2對靶標進行噴藥；從而不需要再靶標上設(shè)置電子標簽，避免了電子標簽由于天氣變化而受到損壞，采用紅外感應(yīng)器4去感應(yīng)靶標的存在，可以準確的對農(nóng)作物靶標進行噴藥，提高了農(nóng)藥噴灑裝置噴藥的可靠性。同時，避免了由于天氣原因?qū)﹄娮釉O(shè)備造成損壞，對電子標簽維護成本高的問題。在噴藥機構(gòu)上設(shè)置依次連接的隔膜泵7、藥罐8、和噴藥管道9，藥罐8中藥液通過隔膜泵7的壓力而輸送到噴藥管道9中，通過噴藥管道9上的電磁閥13控制器噴頭14的開啟而向靶標噴灑藥液，同時噴藥管道9上的流量傳感器12記錄流向電磁閥13的藥液流量；實現(xiàn)了同時向位于牽引機車兩側(cè)靶標噴藥的效果，并且獲取了噴藥過程中的藥液流量。同時，通過在牽引機車I上設(shè)置GPS模塊6，從而可以獲得靶標定位信息，使得控制器5可以依據(jù)噴藥量參數(shù)和靶標定位信息生成靶標噴藥量記錄；從而可以獲取所有靶標的靶標噴藥量記錄，可以分析所有靶標的具體噴藥量情況，可以對靶標的噴藥情況進行準確的溯源。
[0057]進一步的，圖5為本發(fā)明實施例一提供的農(nóng)藥噴灑裝置的另一結(jié)構(gòu)示意圖，如圖5所示，在上述實施例的基礎(chǔ)上，牽引機車I的輪轂上設(shè)置有霍爾傳感器22和多個磁鐵，霍爾傳感器22與控制器5連接；
[0058]霍爾傳感器22，用于在輪轂轉(zhuǎn)動過程中，每次檢測到一個磁鐵時，輸出一個脈沖信號;
[0059]控制器5，還用于根據(jù)脈沖信號確定牽引機車I的速度和移動距離，以根據(jù)移動距離控制噴藥機構(gòu)2的噴藥時間。
[0060]在本實施方式中，具體的，在牽引機車I的輪轂上設(shè)置了與控制器5連接的霍爾傳感器22，同時在輪轂上均勻的安裝了六個磁鐵。在牽引機車I的移動過程中，霍爾傳感器22每接近一個磁鐵就向控制器5輸出一個脈沖信號，輪轂轉(zhuǎn)動一周，貝U霍爾傳感器22輸出六個脈沖信號?？刂破?根據(jù)脈沖信號計算牽引機車I的移動距離，然后根據(jù)移動距離控制噴藥機構(gòu)2的噴藥時間。
[0061]控制器5控制噴藥機構(gòu)2的噴藥時間的具體方法為以下過程。由于紅外傳感器4設(shè)置在牽引機車I的端部，噴藥機構(gòu)的噴頭設(shè)置在牽引機車I的尾部，紅外傳感器4與噴藥機構(gòu)2的噴頭不在同一個作業(yè)面上，在紅外傳感器4檢測到靶標的時候，噴藥機構(gòu)2不能立即開始噴藥。首先控制器5判斷噴藥機構(gòu)2的工作模塊，如果自動按鍵沒有按下，則噴藥機構(gòu)2為手動噴藥模式，人為的根據(jù)紅外感應(yīng)器的檢測結(jié)果，在預(yù)設(shè)的時間之后控制噴藥機構(gòu)2進行噴藥；如果自動按鍵被按下，則噴藥機構(gòu)2為自動噴藥模式，則控制器5根據(jù)預(yù)先設(shè)定的每畝地噴灑量，控制器5根據(jù)預(yù)設(shè)的每畝地噴灑量控制噴藥機構(gòu)2的噴藥過程?？刂破?判斷噴藥機構(gòu)2為自動噴藥模式，則控制器5接收霍爾傳感器22傳遞的脈沖信號，由于牽引機車I的輪子轉(zhuǎn)動一周的距離是固定的，在霍爾傳感器22輸出兩個相鄰脈沖的間隔時間At內(nèi)，認為牽引機車I的移動的單位距離Sd是相等的?？刂破?通過計算相鄰兩個脈沖信號之間的時間At來測量牽引機車I的速度V，計算公式為V = Sd/At?然后需要計算牽引機車I的行駛距離St，當霍爾傳感器22剛好接近磁鐵時，脈沖數(shù)η乘以單位距離Sd正好就是牽引機車I的行駛距離S t，計算公式為St= n*S do然而在霍爾傳感器22位于兩個磁鐵之間時，由于下一個脈沖尚未來到，脈沖數(shù)維持不變，但是牽引機車I的實際行駛距離在變大，此時需要估算增大的這部分距離Sa，此時認為牽引機車I的速度沒有發(fā)生突變，通過速度對時間的積分來計算距離Sa，計算公式為Sa= fvdt。則牽引機車I的實際行駛距離調(diào)整為St= n*S d+Sa= n*S d+fvdt。當行駛距離St等于紅外感應(yīng)器與噴藥機構(gòu)2的噴頭的距離值時，控制器5控制噴藥機構(gòu)2開始噴藥。在噴藥過程中，控制器5需要計算對靶標進行噴藥的噴藥寬度?？刂破?為紅外傳感器4建立一個數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，當紅外傳感器4檢測到靶標的時候，控制器5已經(jīng)通過霍爾傳感器22計算出當前的行駛距離St，當紅外傳感器4檢測不到靶標的時候，控制器5通過霍爾傳感器22發(fā)送的脈沖信號計算出當前的行駛距離Sm，可以得到一個噴藥寬度Wse= Sm-St;而由于紅外傳感器4的檢測范圍有限，靶標的一些地方會超出了噴藥寬度，紅外傳感器4的檢測到的噴藥寬度比實際的噴藥寬度要小，在噴藥過程中，需要對噴藥寬度進行校準；首先根據(jù)靶標的實際噴藥寬度預(yù)先設(shè)定一個噴藥校準寬度Wj，預(yù)先測量出紅外傳感器4和噴藥機構(gòu)2的噴頭之間的實際距離\，控制器5對噴藥的起始距離St和噴藥的終止距離S ?>采用公式S t’ = St+W^Wj和S t’ = St+W^Wj進行校準，最終得到校準后的噴藥寬度Ws/ =sm’-st’。當牽引機構(gòu)行駛了校準后的噴藥寬度Wse'之后，控制器5控制噴藥機構(gòu)2停止噴藥。
[0062]本實施方式中控制器5通過霍爾傳感器22輸出的脈沖信號，去控制噴藥機構(gòu)2的噴藥時間，可以準確的得到靶標所需要的實際噴藥寬度，實現(xiàn)了對靶標的精準噴藥。
[0063]進一步的，如圖2和圖3所示，在上述實施例的基礎(chǔ)上，噴藥管道9還包括:位于藥罐8的頂端和隔膜泵7之間的壓力調(diào)節(jié)閥15，以及壓力傳感器16和單向閥17 ;壓力傳感器16連接在壓力調(diào)節(jié)閥15和單向閥17之間，單向閥17與管道分流器10連接；壓力調(diào)節(jié)閥15，用于在壓力傳感器16檢測到噴藥管道9中的藥液壓力超過預(yù)設(shè)閾值時，將流向單向閥17中的液體回流到藥罐8中。
[0064]噴藥機構(gòu)還包括:過濾網(wǎng)18和手動閥門19 ;藥罐8的底端通過過濾網(wǎng)18與手動閥門19連接，手動閥門19與隔膜泵7連接。
[0065]在本實施方式中，具體的，在噴藥管道9上設(shè)置了壓力調(diào)節(jié)閥15、壓力傳感器16和單向閥17，壓力調(diào)節(jié)閥15與隔膜泵7連接，并且壓力調(diào)節(jié)閥15與藥罐8的頂端連接，壓力調(diào)節(jié)閥15通過壓力傳感器16與單向閥17連接，單向閥17與噴藥管道9中的管道分流器10連接；藥罐8的低端與過濾網(wǎng)18連接，將一個手動閥門19設(shè)置在過濾網(wǎng)18和隔膜泵7之間。壓力調(diào)節(jié)閥15的輸出管路分為兩路，一路連接壓力傳感器16，藥罐8中藥液通過過濾網(wǎng)18的過濾之后，再經(jīng)過手動閥門19而流向隔膜泵7中，隔膜泵7將藥液通過壓力調(diào)節(jié)閥15、壓力傳感器16和單向閥17流向管道分流器10中，單向閥17使得管道分流器10中的藥液不會回流，其中，手動閥門19可以手動的開啟或關(guān)閉藥罐8與隔膜泵7之間的連接；壓力調(diào)節(jié)閥15的另一路輸出管路連接藥罐8的頂端，壓力調(diào)節(jié)閥15檢測到噴藥管道9中的藥液壓力超過預(yù)設(shè)閾值的時候，將流向單向閥17的藥液回流到藥罐8中，為噴藥管道9泄壓?？梢栽趬毫φ{(diào)節(jié)閥15上連接一個壓力表，從而可以直觀觀測到噴藥管道9內(nèi)的實際液體壓力的變化。
[0066]本實施方式通過在藥罐8的頂端和隔膜泵7之間設(shè)置的壓力調(diào)節(jié)閥15，并使得壓力調(diào)節(jié)閥15通過壓力傳感器16和單向閥17去與管道分流器10連接，從而在噴藥管道9內(nèi)的液體壓力過大的時候，使得藥液可以回流到藥罐8中，為噴藥管道9泄壓，穩(wěn)定了噴藥管道9中的壓力；同時藥罐8的底端通過過濾網(wǎng)18和手動閥門19與隔膜泵7連接，使得流向隔膜泵7的藥液可以通過過濾