本發(fā)明涉及一種柑皮加工設(shè)備的使用方法，特別是一種專用剝柑皮的柑皮智能機(jī)器人的使用方法。

背景技術(shù)：

一種中藥陳皮由柑子的柑皮曬干久陳后形成，尤其是新會(huì)陳皮，世界聞名；目前，每年新會(huì)的柑子收獲季節(jié)，有大量的柑子需要將其柑皮剝開，翻開的三瓣包括有第一瓣、第二瓣以及第三瓣，每瓣相互連接在一起，然后將柑皮曬干作為中藥陳皮之用；現(xiàn)在，柑子的剝皮方法是：利用小刀于柑子的柑皮切割兩條切割線，柑皮切割兩條切割線后，再用手指插入柑皮與果肉之間的位置，將柑皮翻開出三花瓣，再將果肉取出,使柑子的果肉與柑皮分離；由于手工操作的效率較低，一種用于剝柑皮的柑皮智能機(jī)器人的使用方法，已經(jīng)成為人們剝柑皮的需要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種全新的柑皮智能機(jī)器人的使用方法，用于剝開柑子的柑皮，提高剝開柑皮的效率。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：柑皮智能機(jī)器人，包括有轉(zhuǎn)盤裝置、進(jìn)料裝置、機(jī)械手、智能夾座以及控制器；機(jī)械手包括有切割機(jī)械手、翻皮機(jī)械手以及果皮機(jī)械手，切割機(jī)械手、翻皮機(jī)械手以及果皮機(jī)械手圍繞轉(zhuǎn)盤裝置設(shè)置；轉(zhuǎn)盤裝置包括有轉(zhuǎn)盤、轉(zhuǎn)盤電機(jī)以及機(jī)架，轉(zhuǎn)盤電機(jī)與機(jī)架連接，轉(zhuǎn)盤電機(jī)的電機(jī)軸與轉(zhuǎn)盤連接，智能夾座安裝于轉(zhuǎn)盤上；進(jìn)料裝置包括有料斗、上出料門以及下出料門，料斗與機(jī)架連接，上出料門以及下出料門安裝于料斗上，上出料門位于下出料門上方，下出料門對(duì)著智能夾座，用于將柑子放入智能夾座中；切割機(jī)械手設(shè)有切割輪，翻皮機(jī)械手設(shè)有翻皮鉗，果皮機(jī)械手設(shè)有果皮抓爪；智能夾座包括左夾座、右夾座以及夾電機(jī)，左夾座設(shè)有導(dǎo)槽，轉(zhuǎn)盤設(shè)有導(dǎo)軌，左夾座的導(dǎo)槽與轉(zhuǎn)盤的導(dǎo)軌動(dòng)配合連接，夾電機(jī)的電機(jī)軸與左夾座連接，夾電機(jī)的機(jī)座與轉(zhuǎn)盤連接，用于將柑子夾緊于智能夾座上，以方便機(jī)械手對(duì)柑子進(jìn)行加工；控制器設(shè)有智能傳感器，轉(zhuǎn)盤設(shè)有感應(yīng)件，智能傳感器安裝于轉(zhuǎn)盤對(duì)面的機(jī)架上，感應(yīng)件位于智能傳感器的對(duì)面，用于控制轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動(dòng)；控制器設(shè)有觸覺傳感器、切割圖像傳感器、翻皮圖像傳感器以及抓爪圖像傳感器，觸覺傳感器安裝于智能夾座上，切割圖像傳感器安裝于切割輪的輪架上，翻皮圖像傳感器安裝于翻皮鉗的鉗架上，抓爪圖像傳感器安裝于果皮抓爪的爪架上；智能傳感器、觸覺傳感器、切割圖像傳感器、翻皮圖像傳感器以及抓爪圖像傳感器通過控制線與控制器連接。

為了于柑子的柑皮切割出三條互為120°角的切割線，三條切割線包括有第一切割線、第二切割線以及第三切割線；然后將于三條切割線位置的柑皮剝開出三瓣柑皮，再將柑子的果肉取出，使柑子的果肉與柑皮分離，取其柑皮作為藥材專用。

柑皮智能機(jī)器人的使用方法是：控制器控制進(jìn)料裝置將第一個(gè)柑子下到智能夾座中；第一個(gè)柑子下到智能夾座中后，智能夾座中的第一個(gè)觸覺傳感器將其信號(hào)傳輸給控制器，控制器控制轉(zhuǎn)盤裝置的轉(zhuǎn)盤電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)盤上的第一個(gè)智能夾座跟隨轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，第一個(gè)智能夾座進(jìn)入切割機(jī)械手的加工位置時(shí)，轉(zhuǎn)盤的第一個(gè)感應(yīng)件接近切割機(jī)械手旁邊支架上的第二個(gè)智能傳感器，第二個(gè)智能傳感器其信號(hào)傳輸給控制器，控制器控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)停止；轉(zhuǎn)盤停止后，控制器控制切割機(jī)械手的切割輪向第一個(gè)智能夾座移動(dòng)，當(dāng)切割輪接近第一個(gè)智能夾座時(shí)，切割輪上的切割圖像傳感器將第一個(gè)智能夾座上第一個(gè)柑子的圖像信息傳輸給控制器，控制器根據(jù)其圖像信息控制切割輪于第一個(gè)智能夾座上的第一個(gè)柑子切割出三條互為120°角的切割線；

第一個(gè)柑子的柑皮被切割出三條切割線后，控制器控制轉(zhuǎn)盤裝置的轉(zhuǎn)盤電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，第一個(gè)智能夾座跟隨轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，第一個(gè)智能夾座進(jìn)入翻皮機(jī)械手的加工位置時(shí)，轉(zhuǎn)盤的第一個(gè)感應(yīng)件接近翻皮機(jī)械手旁邊支架上的第三個(gè)智能傳感器，第三個(gè)智能傳感器其信號(hào)傳輸給控制器，控制器控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)停止；轉(zhuǎn)盤停止后，控制器控制翻皮機(jī)械手的翻皮鉗向第一個(gè)智能夾座移動(dòng)，當(dāng)翻皮鉗接近第一個(gè)智能夾座時(shí)，翻皮鉗上的翻皮圖像傳感器將第一個(gè)智能夾座上第一個(gè)柑子的圖像信息傳輸給控制器，控制器根據(jù)其圖像信息控制翻皮鉗將第一個(gè)智能夾座上的第一個(gè)柑子的三瓣柑皮剝開；

第一個(gè)柑子的三瓣柑皮被剝開后，控制器控制轉(zhuǎn)盤裝置帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，第一個(gè)智能夾座跟隨轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，第一個(gè)智能夾座進(jìn)入果皮機(jī)械手的加工位置時(shí)，轉(zhuǎn)盤的第一個(gè)感應(yīng)件接近果皮機(jī)械手旁邊支架上的第四個(gè)智能傳感器，第四個(gè)智能傳感器其信號(hào)傳輸給控制器，控制器控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)停止；轉(zhuǎn)盤停止后，控制器控制果皮機(jī)械手的果皮抓爪向第一個(gè)智能夾座移動(dòng)，當(dāng)果皮抓爪接近第一個(gè)智能夾座時(shí)，果皮抓爪上的抓爪圖像傳感器將第一個(gè)智能夾座上第一個(gè)柑子的圖像信息傳輸給控制器，控制器根據(jù)其圖像信息控制果皮抓爪將智能夾座上的第一個(gè)柑子的果肉抓到果肉箱內(nèi)，使第一個(gè)柑子的果肉與柑皮分離；果皮抓爪將智能夾座上的第一個(gè)柑子的果肉抓到果肉箱后，控制器控制果皮機(jī)械手的果皮抓爪再向第一個(gè)智能夾座移動(dòng)，當(dāng)果皮抓爪接近第一個(gè)智能夾座時(shí)，果皮抓爪的抓爪圖像傳感器將第一個(gè)智能夾座上第一個(gè)柑子柑皮的圖像信息傳輸給控制器，控制器根據(jù)其圖像信息控制果皮抓爪將智能夾座上的第一個(gè)柑子的柑皮果肉柑皮箱內(nèi)；柑皮智能機(jī)器人的加工流程包括有：下料→切割柑皮→剝開柑皮→取出柑皮；如此不斷循環(huán)。

為了控制智能夾座轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，實(shí)施機(jī)械手對(duì)智能夾座上的柑子進(jìn)行循環(huán)加工，智能夾座設(shè)有四個(gè)，四個(gè)智能夾座均勻固定于轉(zhuǎn)盤相同的圓周上，相鄰兩個(gè)智能夾座的水平中心線的夾角為90°角；智能夾座包括有第一智能夾座、第二智能夾座、第三智能夾座以及第四智能夾座；第一智能夾座的初始位置正好位于進(jìn)料裝置的下料位置，第二智能夾座位于果皮機(jī)械手的旁邊，第三智能夾座位于翻皮機(jī)械手的旁邊，第四智能夾座位于切割機(jī)械手的旁邊。

為了控制轉(zhuǎn)盤帶動(dòng)智能夾座的旋轉(zhuǎn)，實(shí)施機(jī)械手對(duì)柑子進(jìn)行剝皮加工，感應(yīng)件包括有第一感應(yīng)件、第四感應(yīng)件、第三感應(yīng)件以及第二感應(yīng)件，第一感應(yīng)件、第四感應(yīng)件、第三感應(yīng)件以及第二感應(yīng)件均布于轉(zhuǎn)盤的邊沿相同的圓周上；智能傳感器包括有第一智能傳感器、第二智能傳感器、第三智能傳感器以及第四智能傳感器，第一智能傳感器設(shè)置于下出料門的下方，第二智能傳感器設(shè)置于切割機(jī)械手旁邊的機(jī)架上，第三智能傳感器設(shè)置于翻皮機(jī)械手旁邊的機(jī)架上，第四智能傳感器設(shè)置于果皮機(jī)械手旁邊的機(jī)架上；轉(zhuǎn)盤的初始狀態(tài)是：第一感應(yīng)件位于第一智能傳感器的對(duì)應(yīng)面，第四感應(yīng)件位于第二智能傳感器的對(duì)應(yīng)面，第三感應(yīng)件位于第三智能傳感器的對(duì)應(yīng)面，第二感應(yīng)件位于第四智能傳感器的對(duì)應(yīng)面。觸覺傳感器包括有第一觸覺傳感器、第二觸覺傳感器、第三觸覺傳感器以及第四觸覺傳感器，第一觸覺傳感器安裝于第一智能夾座，第二觸覺傳感器安裝于第二智能夾座，第三觸覺傳感器安裝于第三智能夾座，第四觸覺傳感器安裝于第四智能夾座。

柑皮智能機(jī)器人的加工流程具體是：

下料：第一智能夾座位于初始位置時(shí)，第一智能夾座位于下出料門的下料位置，轉(zhuǎn)盤上的第一感應(yīng)件接近下出料門下面的第一智能傳感器，第一智能傳感器將其信號(hào)傳輸給控制器，控制器控制進(jìn)料裝置將第一個(gè)柑子放入到轉(zhuǎn)盤上的第一智能夾座上，第一個(gè)柑子進(jìn)入下出料門下面的第一智能夾座后，第一個(gè)柑子接觸第一智能夾座上的第一觸覺傳感器，第一觸覺傳感器將其信號(hào)傳輸給控制器，控制器控制第一智能夾座將第一個(gè)柑子夾緊；

切割柑皮：第一個(gè)柑子下到第一智能夾座中后，控制器控制轉(zhuǎn)盤裝置的轉(zhuǎn)盤電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤上的第一智能夾座轉(zhuǎn)動(dòng)，第一智能夾座進(jìn)入切割機(jī)械手的加工位置時(shí)，轉(zhuǎn)盤的第一感應(yīng)件接近切割機(jī)械手旁邊機(jī)架上的第二智能傳感器，第二智能傳感器將其信號(hào)傳輸給控制器，控制器控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)停止；轉(zhuǎn)盤停止后，控制器控制切割機(jī)械手的切割輪向第一智能夾座移動(dòng)，當(dāng)切割輪接近第一智能夾座上的第一個(gè)柑子時(shí)，切割輪的切割圖像傳感器將第一智能夾座上第一個(gè)柑子的圖像信息傳輸給控制器，控制器根據(jù)其圖像信息控制切割輪于第一智能夾座上的第一個(gè)柑子切割出第一條切割線；第一條切割線切割好后，控制器控制切割機(jī)械手帶動(dòng)切割輪沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)120°角，切割輪沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)120°角后，切割輪的切割圖像傳感器將第一智能夾座上第一個(gè)柑子的圖像信息傳輸給控制器，控制器根據(jù)其圖像信息控制切割輪于第一智能夾座上的第一個(gè)柑子切割出與第一條切割線夾角為120°角的第二條切割線；第二條切割線切割好后，控制器控制切割機(jī)械手帶動(dòng)切割輪沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)120°角，切割輪沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)120°角后，切割輪的切割圖像傳感器將第一智能夾座上第一個(gè)柑子的圖像信息傳輸給控制器，控制器根據(jù)其圖像信息控制切割輪于第一智能夾座上的第一個(gè)柑子切割出與第二條切割線夾角為120°角的第三條切割線；

剝開柑皮：第一個(gè)柑子的柑皮被切割出第三條切割線后，控制器控制轉(zhuǎn)盤裝置的轉(zhuǎn)盤電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤上的第一智能夾座轉(zhuǎn)動(dòng)，第一智能夾座進(jìn)入翻皮機(jī)械手的加工位置時(shí)，轉(zhuǎn)盤的第一感應(yīng)件接近翻皮機(jī)械手旁邊機(jī)架上的第三智能傳感器，第三智能傳感器將其信號(hào)傳輸給控制器，控制器控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)停止；轉(zhuǎn)盤停止后，控制器控制翻皮機(jī)械手的翻皮鉗向第一智能夾座移動(dòng)，當(dāng)翻皮鉗接近第一智能夾座上的第一個(gè)柑子時(shí)，翻皮鉗的翻皮圖像傳感器將第一智能夾座上第一個(gè)柑子的圖像信息傳輸給控制器，控制器根據(jù)其圖像信息控制翻皮鉗將第一智能夾座上的第一個(gè)柑子的第一瓣柑皮翻開；第一智能夾座上的第一個(gè)柑子的第一瓣柑皮翻開后，控制器控制翻皮機(jī)械手帶動(dòng)翻皮鉗沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)120°角，翻皮鉗沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)120°角后，翻皮鉗的翻皮圖像傳感器將第一智能夾座上第一個(gè)柑子的圖像信息傳輸給控制器，控制器根據(jù)其圖像信息控制翻皮鉗將第一智能夾座上的第一個(gè)柑子的第二瓣柑皮翻開；第一智能夾座上的第一個(gè)柑子的第二瓣柑皮翻開后，控制器控制翻皮機(jī)械手帶動(dòng)翻皮鉗沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)120°角，翻皮鉗沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)120°角后，翻皮鉗的翻皮圖像傳感器將第一智能夾座上第一個(gè)柑子的圖像信息傳輸給控制器，控制器根據(jù)其圖像信息控制翻皮鉗將第一智能夾座上的第一個(gè)柑子的第三瓣柑皮翻開；利用翻皮機(jī)械手將互為120°角的三瓣剝皮剝開。

取出柑皮：第一個(gè)柑子的三瓣柑皮被剝開后，控制器控制轉(zhuǎn)盤裝置的轉(zhuǎn)盤電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤上的第一智能夾座轉(zhuǎn)動(dòng)，第一智能夾座進(jìn)入果皮機(jī)械手的加工位置時(shí)，轉(zhuǎn)盤的第一感應(yīng)件接近果皮機(jī)械手旁邊機(jī)架上的第四智能傳感器，第四智能傳感器將其信號(hào)傳輸給控制器，控制器控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)停止；同時(shí)，控制器控制第一智能夾座將第一個(gè)柑子松開；轉(zhuǎn)盤停止后，控制器控制果皮機(jī)械手的果皮抓爪向第一智能夾座移動(dòng)，當(dāng)果皮抓爪接近第一智能夾座上的第一個(gè)柑子時(shí)，果皮抓爪的抓爪圖像傳感器將第一智能夾座上第一個(gè)柑子的圖像信息傳輸給控制器，控制器根據(jù)其圖像信息控制果皮抓爪將第一智能夾座上的第一個(gè)柑子的果肉抓到果肉箱內(nèi)，使第一個(gè)柑子的果肉與柑皮分離；果皮抓爪將第一智能夾座上的第一個(gè)柑子的果肉抓到果肉箱后，控制器控制果皮機(jī)械手的果皮抓爪再向第一智能夾座移動(dòng)，當(dāng)果皮抓爪接近第一個(gè)智能夾座時(shí)，果皮抓爪的抓爪圖像傳感器將第一智能夾座上第一個(gè)柑子柑皮的圖像信息傳輸給控制器，控制器根據(jù)其圖像信息控制果皮抓爪將第一智能夾座上的第一個(gè)柑子的柑皮果肉柑皮箱內(nèi)；第一智能夾座上的第一個(gè)柑子的柑皮抓到柑皮箱內(nèi)后，控制器控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，第一智能夾座回到進(jìn)料裝置下面的初始位置，轉(zhuǎn)盤的第一感應(yīng)件接近接近下出料門下面的第一智能傳感器，第一智能傳感器將其信號(hào)傳輸給控制器，控制器控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)停止；如此不斷循環(huán)。

本發(fā)明的有益效果是：柑皮智能機(jī)器人，使用時(shí)，利用控制器、智能傳感器、觸覺傳感器、切割圖像傳感器、翻皮圖像傳感器以及抓爪圖像傳感器實(shí)施對(duì)機(jī)械手的智能控制，實(shí)施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮與果肉分離的智能循環(huán)自動(dòng)加工，提高了柑子剝皮的加工效率。

附圖說明

圖1是柑皮智能機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的說明：

如圖1所示的柑皮智能機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，柑皮智能機(jī)器人，包括有轉(zhuǎn)盤裝置1、進(jìn)料裝置2、機(jī)械手3、智能夾座4以及控制器5；機(jī)械手3圍繞轉(zhuǎn)盤裝置1設(shè)置，智能夾座4安裝于轉(zhuǎn)盤裝置1上，智能夾座4位于進(jìn)料裝置2的下方；機(jī)械手3包括有切割機(jī)械手6、翻皮機(jī)械手7以及果皮機(jī)械手8，切割機(jī)械手6、翻皮機(jī)械手7以及果皮機(jī)械手8圍繞轉(zhuǎn)盤裝置1設(shè)置；轉(zhuǎn)盤裝置1包括有轉(zhuǎn)盤9、轉(zhuǎn)盤電機(jī)10以及機(jī)架11，轉(zhuǎn)盤電機(jī)10與機(jī)架11連接，轉(zhuǎn)盤電機(jī)10的電機(jī)軸與轉(zhuǎn)盤9連接，智能夾座4安裝于轉(zhuǎn)盤9上；進(jìn)料裝置2包括有料斗12、上出料門13以及下出料門14，料斗12與機(jī)架11連接，上出料門13以及下出料門14安裝于料斗12上，上出料門13位于下出料門14上方，下出料門14對(duì)著智能夾座4，用于將柑子放入智能夾座4中；切割機(jī)械手6設(shè)有切割輪15，翻皮機(jī)械手7設(shè)有翻皮鉗16，果皮機(jī)械手8設(shè)有果皮抓爪17；智能夾座4包括左夾座18、右夾座19以及夾電機(jī)20，左夾座18設(shè)有導(dǎo)槽21，轉(zhuǎn)盤9設(shè)有導(dǎo)軌22，左夾座18的導(dǎo)槽21與轉(zhuǎn)盤9的導(dǎo)軌22動(dòng)配合連接，夾電機(jī)20的電機(jī)軸與左夾座18連接，夾電機(jī)20的機(jī)座與轉(zhuǎn)盤9連接，用于將柑子23夾緊于智能夾座4上，以方便機(jī)械手3對(duì)柑子23進(jìn)行加工；控制器5設(shè)有智能傳感器24，轉(zhuǎn)盤9設(shè)有感應(yīng)件25，智能傳感器24安裝于轉(zhuǎn)盤9對(duì)面的機(jī)架11上，感應(yīng)件25位于智能傳感器24的對(duì)面，用于控制轉(zhuǎn)盤9的轉(zhuǎn)動(dòng)；控制器5設(shè)有觸覺傳感器26、切割圖像傳感器27、翻皮圖像傳感器28以及抓爪圖像傳感器29，觸覺傳感器26安裝于智能夾座4上，切割圖像傳感器27安裝于切割輪15上的輪架上，翻皮圖像傳感器28安裝于翻皮鉗16上的鉗架上，抓爪圖像傳感器29安裝于果皮抓爪17上的爪架上；智能傳感器24、觸覺傳感器26、切割圖像傳感器27、翻皮圖像傳感器28以及抓爪圖像傳感器29通過控制線與控制器5連接。

為了控制智能夾座4轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，實(shí)施機(jī)械手3對(duì)智能夾座4上的柑子23進(jìn)行循環(huán)加工，智能夾座4設(shè)有四個(gè)，四個(gè)智能夾座4均勻固定于轉(zhuǎn)盤9相同的圓周上，相鄰兩個(gè)智能夾座4的水平中心線的夾角為90°角；智能夾座4包括有第一智能夾座30、第二智能夾座31、第三智能夾座32以及第四智能夾座33；第一智能夾座30的初始位置正好位于進(jìn)料裝置2的下料位置，第二智能夾座31位于果皮機(jī)械手8的旁邊，第三智能夾座32位于翻皮機(jī)械手7的旁邊，第四智能夾座33位于切割機(jī)械手6的旁邊。

為了控制轉(zhuǎn)盤9的旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)智能夾座4的旋轉(zhuǎn)，實(shí)施機(jī)械手3對(duì)柑子23進(jìn)行剝皮加工，感應(yīng)件25包括有第一感應(yīng)件34、第四感應(yīng)件35、第三感應(yīng)件36以及第二感應(yīng)件37，第一感應(yīng)件34、第四感應(yīng)件35、第三感應(yīng)件36以及第二感應(yīng)件37均布于轉(zhuǎn)盤9的邊沿相同的圓周上；智能傳感器24包括有第一智能傳感器38、第二智能傳感器39、第三智能傳感器40以及第四智能傳感器41，第一智能傳感器38設(shè)置于下出料門14的下方，第二智能傳感器39設(shè)置于切割機(jī)械手6旁邊的機(jī)架11上，第三智能傳感器40設(shè)置于翻皮機(jī)械手7旁邊的機(jī)架11上，第四智能傳感器41設(shè)置于果皮機(jī)械手8旁邊的機(jī)架11上；轉(zhuǎn)盤9的初始狀態(tài)是：第一感應(yīng)件34位于第一智能傳感器38的對(duì)應(yīng)面，第四感應(yīng)件35位于第二智能傳感器39的對(duì)應(yīng)面，第三感應(yīng)件36位于第三智能傳感器40的對(duì)應(yīng)面，第二感應(yīng)件37位于第四智能傳感器41的對(duì)應(yīng)面。

為了控制轉(zhuǎn)盤9旋轉(zhuǎn)的角度，實(shí)施對(duì)柑子23柑皮的切割以及翻皮，第一智能傳感器38的水平中心線與第一感應(yīng)件34的水平中心線相同，第二智能傳感器39的水平中心線與第四感應(yīng)件35的水平中心線相同，第三智能傳感器40的水平中心線與第三感應(yīng)件36水平中心線相同，第四智能傳感器41的水平中心線與第二感應(yīng)件37的水平中心線相同；第一智能傳感器38的水平中心線與第二智能傳感器39的水平中心線的夾角為90°角，第二智能傳感器39的水平中心線與第三智能傳感器40的水平中心線的夾角為90°角，第三智能傳感器40的水平中心線與第四智能傳感器41的水平中心線的夾角為90°角，第四智能傳感器41的水平中心線與第一智能傳感器38的水平中心線的夾角為90°角。

為了使每個(gè)感應(yīng)件25轉(zhuǎn)動(dòng)的角度與每個(gè)智能夾座4轉(zhuǎn)動(dòng)的角度相同，第一智能夾座30位于第一感應(yīng)件34的旁邊，第一智能夾座30的水平中心線與第一感應(yīng)件34水平中心線在同一垂直面上；第二智能夾座31位于第二感應(yīng)件37的旁邊，第二智能夾座31的水平中心線與第二感應(yīng)件37的水平中心線在同一垂直面上；第三智能夾座32位于第三感應(yīng)件36的旁邊，第三智能夾座32的水平中心線與第三感應(yīng)件36的水平中心線在同一垂直面上；第四智能夾座33位于第四感應(yīng)件35的旁邊，第四智能夾座33的水平中心線與第四感應(yīng)件35的水平中心線在同一垂直面上；觸覺傳感器26包括有第一觸覺傳感器42、第二觸覺傳感器43、第三觸覺傳感器44以及第四觸覺傳感器45，第一觸覺傳感器42安裝于第一智能夾座30，第二觸覺傳感器43安裝于第二智能夾座31，第三觸覺傳感器44安裝于第三智能夾座32，第四觸覺傳感器45安裝于第四智能夾座33。

為了于柑子23的柑皮切割出三條互為120°角的切割線，三條切割線包括有第一切割線、第二切割線以及第三切割線；然后將于三條切割線位置的柑皮剝開出三瓣柑皮，再將柑子23的果肉取出，使柑子23的果肉與柑皮分離，取其柑皮作為藥材專用。

柑皮智能機(jī)器人的使用方法是：控制器5控制進(jìn)料裝置2將第一個(gè)柑子23下到智能夾座4中；第一個(gè)柑子23下到智能夾座4中后，智能夾座4中的第一個(gè)觸覺傳感器26將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制轉(zhuǎn)盤裝置1的轉(zhuǎn)盤電機(jī)10帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)盤9上的第一個(gè)智能夾座4跟隨轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)，第一個(gè)智能夾座4進(jìn)入切割機(jī)械手6的加工位置時(shí)，轉(zhuǎn)盤9的第一個(gè)感應(yīng)件25接近切割機(jī)械手6旁邊支架11上的第二個(gè)智能傳感器24，第二個(gè)智能傳感器24其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)10停止；轉(zhuǎn)盤9停止后，控制器5控制切割機(jī)械手6的切割輪15向第一個(gè)智能夾座4移動(dòng)，當(dāng)切割輪15接近第一個(gè)智能夾座4時(shí)，切割輪15上的切割圖像傳感器27將第一個(gè)智能夾座4上第一個(gè)柑子23的圖像信息傳輸給控制器5，控制器5根據(jù)其圖像信息控制切割輪15于第一個(gè)智能夾座4上的第一個(gè)柑子23切割出三條互為120°角的切割線；

第一個(gè)柑子23的柑皮被切割出三條切割線后，控制器5控制轉(zhuǎn)盤裝置1的轉(zhuǎn)盤電機(jī)10帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)，第一個(gè)智能夾座4跟隨轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)，第一個(gè)智能夾座4進(jìn)入翻皮機(jī)械手7的加工位置時(shí)，轉(zhuǎn)盤9的第一個(gè)感應(yīng)件25接近翻皮機(jī)械手7旁邊支架11上的第三個(gè)智能傳感器24，第三個(gè)智能傳感器24其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)10停止；轉(zhuǎn)盤9停止后，控制器5控制翻皮機(jī)械手7的翻皮鉗16向第一個(gè)智能夾座4移動(dòng)，當(dāng)翻皮鉗16接近第一個(gè)智能夾座4時(shí)，翻皮鉗16上的翻皮圖像傳感器28將第一個(gè)智能夾座4上第一個(gè)柑子23的圖像信息傳輸給控制器5，控制器5根據(jù)其圖像信息控制翻皮鉗16將第一個(gè)智能夾座4上的第一個(gè)柑子23的三瓣柑皮剝開；

第一個(gè)柑子23的三瓣柑皮被剝開后，控制器5控制轉(zhuǎn)盤裝置1帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)，第一個(gè)智能夾座4跟隨轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)，第一個(gè)智能夾座4進(jìn)入果皮機(jī)械手8的加工位置時(shí)，轉(zhuǎn)盤9的第一個(gè)感應(yīng)件25接近果皮機(jī)械手8旁邊支架11上的第四個(gè)智能傳感器24，第四個(gè)智能傳感器24其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)10停止；轉(zhuǎn)盤9停止后，控制器5控制果皮機(jī)械手8的果皮抓爪17向第一個(gè)智能夾座4移動(dòng)，當(dāng)果皮抓爪17接近第一個(gè)智能夾座4時(shí)，果皮抓爪17上的抓爪圖像傳感器29將第一個(gè)智能夾座4上第一個(gè)柑子23的圖像信息傳輸給控制器5，控制器5根據(jù)其圖像信息控制果皮抓爪17將智能夾座4上的第一個(gè)柑子23的果肉抓到果肉箱46內(nèi)，使第一個(gè)柑子23的果肉與柑皮分離；

果皮抓爪17將智能夾座4上的第一個(gè)柑子23的果肉抓到果肉箱46后，控制器5控制果皮機(jī)械手8的果皮抓爪17再向第一個(gè)智能夾座4移動(dòng)，當(dāng)果皮抓爪17接近第一個(gè)智能夾座4時(shí)，果皮抓爪17上的抓爪圖像傳感器29將第一個(gè)智能夾座4上第一個(gè)柑子23柑皮的圖像信息傳輸給控制器5，控制器5根據(jù)其圖像信息控制果皮抓爪17將智能夾座4上的第一個(gè)柑子23的柑皮果肉柑皮箱47內(nèi)；柑皮智能機(jī)器人的加工流程包括有：下料→切割柑皮→剝開柑皮→取出柑皮；如此不斷循環(huán)。

柑皮智能機(jī)器人的加工流程具體是：

下料：第一智能夾座30位于初始位置時(shí)，第一智能夾座30位于下出料門14的下料位置，轉(zhuǎn)盤9上的第一感應(yīng)件34接近下出料門14下面的第一智能傳感器38，第一智能傳感器38將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制進(jìn)料裝置2將第一個(gè)柑子23放入到轉(zhuǎn)盤9上的第一智能夾座30上，第一個(gè)柑子23進(jìn)入下出料門14下面的第一智能夾座30后，第一個(gè)柑子23接觸第一智能夾座30上的第一觸覺傳感器42，第一觸覺傳感器42將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制第一智能夾座30將第一個(gè)柑子23夾緊；

切割柑皮：第一個(gè)柑子23下到第一智能夾座30中后，控制器5控制轉(zhuǎn)盤裝置1的轉(zhuǎn)盤電機(jī)10帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤9上的第一智能夾座30轉(zhuǎn)動(dòng)，第一智能夾座30進(jìn)入切割機(jī)械手6的加工位置時(shí)，轉(zhuǎn)盤9的第一感應(yīng)件34接近切割機(jī)械手6旁邊機(jī)架11上的第二智能傳感器39，第二智能傳感器39將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)10停止；轉(zhuǎn)盤9停止后，控制器5控制切割機(jī)械手6的切割輪15向第一智能夾座30移動(dòng)，當(dāng)切割輪15接近第一智能夾座30上的第一個(gè)柑子23時(shí)，切割輪15上的切割圖像傳感器27將第一智能夾座30上第一個(gè)柑子23的圖像信息傳輸給控制器5，控制器5根據(jù)其圖像信息控制切割輪15于第一智能夾座30上的第一個(gè)柑子23切割出第一條切割線；第一條切割線切割好后，控制器5控制切割機(jī)械手6帶動(dòng)切割輪15沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)120°角，切割輪15沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)120°角后，切割輪15上的切割圖像傳感器27將第一智能夾座30上第一個(gè)柑子23的圖像信息傳輸給控制器5，控制器5根據(jù)其圖像信息控制切割輪15于第一智能夾座30上的第一個(gè)柑子23切割出與第一條切割線夾角為120°角的第二條切割線；第二條切割線切割好后，控制器5控制切割機(jī)械手6帶動(dòng)切割輪15沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)120°角，切割輪15沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)120°角后，切割輪15上的切割圖像傳感器27將第一智能夾座30上第一個(gè)柑子23的圖像信息傳輸給控制器5，控制器5根據(jù)其圖像信息控制切割輪15于第一智能夾座30上的第一個(gè)柑子23切割出與第二條切割線夾角為120°角的第三條切割線；

剝開柑皮：第一個(gè)柑子23的柑皮被切割出第三條切割線后，控制器5控制轉(zhuǎn)盤裝置1的轉(zhuǎn)盤電機(jī)10帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤9上的第一智能夾座30轉(zhuǎn)動(dòng)，第一智能夾座30進(jìn)入翻皮機(jī)械手7的加工位置時(shí)，轉(zhuǎn)盤9的第一感應(yīng)件34接近翻皮機(jī)械手7旁邊機(jī)架11上的第三智能傳感器40，第三智能傳感器40將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)10停止；轉(zhuǎn)盤9停止后，控制器5控制翻皮機(jī)械手7的翻皮鉗16向第一智能夾座30移動(dòng)，當(dāng)翻皮鉗16接近第一智能夾座30上的第一個(gè)柑子23時(shí)，翻皮鉗16上的翻皮圖像傳感器28將第一智能夾座30上第一個(gè)柑子23的圖像信息傳輸給控制器5，控制器5根據(jù)其圖像信息控制翻皮鉗16將第一智能夾座30上的第一個(gè)柑子23的第一瓣柑皮翻開；第一智能夾座30上的第一個(gè)柑子23的第一瓣柑皮翻開后，控制器5控制翻皮機(jī)械手7帶動(dòng)翻皮鉗16沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)120°角，翻皮鉗16沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)120°角后，翻皮鉗16上的翻皮圖像傳感器28將第一智能夾座30上第一個(gè)柑子23的圖像信息傳輸給控制器5，控制器5根據(jù)其圖像信息控制翻皮鉗16將第一智能夾座30上的第一個(gè)柑子23的第二瓣柑皮翻開；第一智能夾座30上的第一個(gè)柑子23的第二瓣柑皮翻開后，控制器5控制翻皮機(jī)械手7帶動(dòng)翻皮鉗16沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)120°角，翻皮鉗16沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)120°角后，翻皮鉗16上的翻皮圖像傳感器28將第一智能夾座30上第一個(gè)柑子23的圖像信息傳輸給控制器5，控制器5根據(jù)其圖像信息控制翻皮鉗16將第一智能夾座30上的第一個(gè)柑子23的第三瓣柑皮翻開；

取出柑皮：第一個(gè)柑子23的三瓣柑皮被剝開后，控制器5控制轉(zhuǎn)盤裝置1的轉(zhuǎn)盤電機(jī)10帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤9上的第一智能夾座30轉(zhuǎn)動(dòng)，第一智能夾座30進(jìn)入果皮機(jī)械手8的加工位置時(shí)，轉(zhuǎn)盤9的第一感應(yīng)件34接近果皮機(jī)械手8旁邊機(jī)架11上的第四智能傳感器41，第四智能傳感器41將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)10停止；同時(shí)，控制器5控制第一智能夾座30將第一個(gè)柑子23松開；轉(zhuǎn)盤9停止后，控制器5控制果皮機(jī)械手8的果皮抓爪17向第一智能夾座30移動(dòng)，當(dāng)果皮抓爪17接近第一智能夾座30上的第一個(gè)柑子23時(shí)，果皮抓爪17上的抓爪圖像傳感器29將第一智能夾座30上第一個(gè)柑子23的圖像信息傳輸給控制器5，控制器5根據(jù)其圖像信息控制果皮抓爪17將第一智能夾座30上的第一個(gè)柑子23的果肉抓到果肉箱46內(nèi)，使第一個(gè)柑子23的果肉與柑皮分離；果皮抓爪17將第一智能夾座30上的第一個(gè)柑子23的果肉抓到果肉箱46后，控制器5控制果皮機(jī)械手8的果皮抓爪17再向第一智能夾座30移動(dòng)，當(dāng)果皮抓爪17接近第一個(gè)智能夾座4的第一個(gè)柑子23時(shí)，果皮抓爪17上的抓爪圖像傳感器29將第一智能夾座30上第一個(gè)柑子23柑皮的圖像信息傳輸給控制器5，控制器5根據(jù)其圖像信息控制果皮抓爪17將第一智能夾座30上的第一個(gè)柑子23的柑皮果肉柑皮箱47內(nèi)；第一智能夾座30上的第一個(gè)柑子23的柑皮抓到柑皮箱47內(nèi)后，控制器5控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)10帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)，第一智能夾座30回到進(jìn)料裝置2下面的初始位置，轉(zhuǎn)盤9的第一感應(yīng)件34接近接近下出料門14下面的第一智能傳感器38，第一智能傳感器38將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)10停止；如此不斷循環(huán)。

為了控制智能夾座4跟隨轉(zhuǎn)盤9按設(shè)定的角度循環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)盤電機(jī)10帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)盤9每次轉(zhuǎn)動(dòng)的角度相同，感應(yīng)件25跟隨轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)角度相同；轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)停止后，每個(gè)感應(yīng)件25接近一個(gè)相應(yīng)的智能傳感器24；轉(zhuǎn)盤電機(jī)10帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一智能夾座30跟隨轉(zhuǎn)盤9由下出料門14的下料位置開始轉(zhuǎn)動(dòng)，第一智能夾座30轉(zhuǎn)動(dòng)90°角后停止；第一智能夾座30停止轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)盤9上的第一感應(yīng)件34接近機(jī)架11上的第二智能傳感器39；第一感應(yīng)件34接近第二智能傳感器39后，控制器5控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)10轉(zhuǎn)動(dòng)，第一智能夾座30跟隨轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)90°角后停止，第一智能夾座30停止轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一感應(yīng)件34接近機(jī)架11上的第三智能傳感器40；第一感應(yīng)件34接近第三智能傳感器40后，控制器5控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)10轉(zhuǎn)動(dòng)，第一智能夾座30跟隨轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)90°角后停止，第一智能夾座30停止轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一感應(yīng)件34接近機(jī)架11上的第四智能傳感器41；第一感應(yīng)件34接近第四智能傳感器41后，控制器5控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)10轉(zhuǎn)動(dòng)，第一智能夾座30跟隨轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)90°角后停止，第一智能夾座30回到初始位置，第一感應(yīng)件34接近機(jī)架11上的第一智能傳感器38；如此不斷循環(huán)。

為了使柑子23循環(huán)地落入智能夾座4中，轉(zhuǎn)盤裝置1的轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)盤9每次轉(zhuǎn)動(dòng)的角度相同，轉(zhuǎn)盤9每次轉(zhuǎn)動(dòng)停止后，均有一個(gè)智能夾座4正好位于進(jìn)料裝置2的下出料門14的下料位置，使柑子23能下落到智能夾座4中；控制器5控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)10帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤9上的上一個(gè)智能夾座4轉(zhuǎn)動(dòng)到進(jìn)料裝置2的下出料門14的下料位置停止時(shí)，控制器5控制進(jìn)料裝置2將上一個(gè)柑子23放入到下面的上一個(gè)智能夾座4上；上一個(gè)智能夾座4放入柑子23后，上一個(gè)智能夾座4上的觸覺傳感器26將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)10帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)，上一個(gè)智能夾座4上的柑子23跟隨上一個(gè)智能夾座4轉(zhuǎn)動(dòng)90°角，上一個(gè)智能夾座4離開下出料門14下面的位置時(shí)，下一個(gè)智能夾座4跟隨轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)入下出料門14下面的位置，控制器5控制進(jìn)料裝置2將下一個(gè)柑子23放入到下面的下一個(gè)智能夾座4上，下一個(gè)智能夾座4上的觸覺傳感器26將其信號(hào)傳輸給控制器5；如此不斷循環(huán)。

為了實(shí)施利用機(jī)械手3對(duì)柑子23的循環(huán)加工，控制器5控制進(jìn)料裝置2將第一個(gè)柑子23放入到轉(zhuǎn)盤9上的第一智能夾座30后，第一個(gè)柑子23與第一智能夾座30的第一觸覺傳感器42接觸，第一觸覺傳感器42將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)10帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)裝有第一個(gè)柑子23的第一智能夾座30轉(zhuǎn)動(dòng)到切割機(jī)械手6的加工位置時(shí)，轉(zhuǎn)盤9上的第一感應(yīng)件34接近轉(zhuǎn)盤9旁邊支架11上的第二智能傳感器39，第二智能傳感器39將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)10停止；同時(shí)，轉(zhuǎn)盤9上的第二智能夾座31也跟隨轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)到下出料門14的下料位置；控制器5控制進(jìn)料裝置2將第二個(gè)柑子23放入到轉(zhuǎn)盤9上的第二智能夾座31上；當(dāng)裝有第一個(gè)柑子23的第一智能夾座30轉(zhuǎn)動(dòng)到翻皮機(jī)械手7的加工位置時(shí)，轉(zhuǎn)盤9上的第一感應(yīng)件34接近轉(zhuǎn)盤9旁邊支架11上的第三智能傳感器40，第三智能傳感器40將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)10停止；同時(shí)，轉(zhuǎn)盤9上的第三智能夾座32也跟隨轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)到下出料門14的下料位置；控制器5控制進(jìn)料裝置2將第三個(gè)柑子23放入到轉(zhuǎn)盤9上的第三智能夾座32上；當(dāng)裝有第一個(gè)柑子23的第一智能夾座30轉(zhuǎn)動(dòng)到果皮機(jī)械手8的加工位置時(shí)，轉(zhuǎn)盤9上的第一感應(yīng)件34接近轉(zhuǎn)盤9旁邊支架11上的第四智能傳感器41，第四智能傳感器41將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)10停止；同時(shí)，轉(zhuǎn)盤9上的第四智能夾座33也跟隨轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)到下出料門14的下料位置；控制器5控制進(jìn)料裝置2將第四個(gè)柑子23放入到轉(zhuǎn)盤9上的第四智能夾座33上；第一智能夾座30回到進(jìn)料裝置2下面的初始位置時(shí)，轉(zhuǎn)盤9上的第一感應(yīng)件34接近轉(zhuǎn)盤9旁邊支架11上的第一智能傳感器38，第一智能傳感器38將其信號(hào)傳輸給控制器5；如此不斷循環(huán)。

為了控制進(jìn)料裝置2內(nèi)的柑子23的循環(huán)下料，進(jìn)料裝置2的上出料門13包括有上閘門電機(jī)48、上閘門49以及閘門傳感器50，下出料門14包括有下閘門電機(jī)51以及下閘門52；上閘門電機(jī)48的機(jī)座與料斗12固定連接，上閘門電機(jī)48的電機(jī)軸與上閘門49連接，上閘門49與料斗12動(dòng)配合連接；下閘門電機(jī)51的機(jī)座與料斗12固定連接，下閘門電機(jī)51的電機(jī)軸與下閘門52連接，下閘門52與料斗12動(dòng)配合連接；上閘門49與下閘門52位于料斗12的下料通道53上，上閘門49位于下閘門52的上方，閘門傳感器50安裝于料斗12上，閘門傳感器50位于上閘門49與下閘門52之間；進(jìn)料裝置2的初始狀態(tài)是：上出料門13的上閘門49以及下出料門14的下閘門52處于關(guān)閉狀態(tài)。

進(jìn)料裝置2下料時(shí)，感應(yīng)件25接近智能傳感器24，智能傳感器24將其信息傳輸給控制器5，控制器5控制上閘門電機(jī)48帶動(dòng)上閘門49打開，上閘門49上面的第一個(gè)柑子23下落到下閘門52上，上閘門49與下閘門52之間的閘門傳感器50將其信息傳輸給控制器5，控制器5控制上閘門電機(jī)48帶動(dòng)上閘門49關(guān)閉；上閘門49關(guān)閉后，控制器5控制下閘門電機(jī)51帶動(dòng)下閘門52打開，上閘門49與下閘門52之間的第一個(gè)柑子23下落到第一個(gè)智能夾座4上；第一個(gè)柑子23下落到第一個(gè)智能夾座4上后，第一個(gè)柑子23與智能夾座4上的觸覺傳感器26接觸，觸覺傳感器26將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制下閘門電機(jī)51帶動(dòng)下閘門52關(guān)閉，下閘門52關(guān)閉后，控制器5控制上閘門電機(jī)48帶動(dòng)上閘門49打開，第二個(gè)柑子23下落到下閘門52上；如此不斷循環(huán)。

為了實(shí)施利用機(jī)械手3對(duì)循環(huán)落下到智能夾座4的各個(gè)柑子23進(jìn)行循環(huán)加工，控制器5控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)10帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)盤9上第一個(gè)的感應(yīng)件25接近翻皮機(jī)械手7旁邊的智能傳感器24，該智能傳感器24將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)10停止，控制器5控制翻皮機(jī)械手7將第一個(gè)智能夾座4上的第一個(gè)柑子23的三瓣柑皮剝開；同時(shí)，轉(zhuǎn)盤9上的第二個(gè)感應(yīng)件25接近切割機(jī)械手6旁邊的智能傳感器24，該智能傳感器24將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制切割機(jī)械手6對(duì)第二個(gè)智能夾座4上的第二個(gè)柑子23的柑皮進(jìn)行切割；同時(shí)，轉(zhuǎn)盤9上第三個(gè)智能夾座4轉(zhuǎn)動(dòng)到進(jìn)料裝置2下面的下料位置，以及轉(zhuǎn)盤9上的第三個(gè)的感應(yīng)件25接近進(jìn)料裝置2下面支架11上的智能傳感器24，該智能傳感器24將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制下閘門電機(jī)51帶動(dòng)下閘門52打開，進(jìn)料裝置2將第三個(gè)柑子23下落到第三個(gè)智能夾座4上。

機(jī)械手3對(duì)各個(gè)柑子23進(jìn)行循環(huán)加工時(shí)，控制器5控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)10帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤9按順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)盤9上第一感應(yīng)件34接近翻皮機(jī)械手7旁邊的第三智能傳感器40，第三智能傳感器40將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)10停止，控制器5控制翻皮機(jī)械手7將第一智能夾座30上的第一個(gè)柑子23的三瓣柑皮剝開；同時(shí)，轉(zhuǎn)盤9上的第二感應(yīng)件37接近切割機(jī)械手6旁邊的第二智能傳感器39，第二智能傳感器39將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制切割機(jī)械手6對(duì)第二智能夾座31上的第二個(gè)柑子23的柑皮進(jìn)行切割；同時(shí)，轉(zhuǎn)盤9上第三智能夾座32轉(zhuǎn)動(dòng)到進(jìn)料裝置2下面的下料位置，以及轉(zhuǎn)盤9上的第三感應(yīng)件36接近進(jìn)料裝置2下面支架11上的第一智能傳感器38，第一智能傳感器38將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制下閘門電機(jī)51帶動(dòng)下閘門52打開，進(jìn)料裝置2將第三個(gè)柑子23下落到第三智能夾座32上；如此不斷循環(huán)。

控制器5控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)10帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)盤9上第一個(gè)的感應(yīng)件25接近果皮機(jī)械手8旁邊的智能傳感器24，該智能傳感器24將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)10停止，控制器5控制果皮機(jī)械手8利用其果皮抓爪17將第一個(gè)智能夾座4上的第一個(gè)柑子23的果肉抓到果肉箱46以及將第一個(gè)柑子23的柑皮抓到柑皮箱47；同時(shí)，轉(zhuǎn)盤9上第二個(gè)的感應(yīng)件25接近翻皮機(jī)械手7旁邊的智能傳感器24，該智能傳感器24將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制翻皮機(jī)械手7將第二個(gè)智能夾座4上的第二個(gè)柑子23的三瓣柑皮剝開；同時(shí)，轉(zhuǎn)盤9上的第三個(gè)感應(yīng)件25接近切割機(jī)械手6旁邊的智能傳感器24，該智能傳感器24將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制切割機(jī)械手6對(duì)第三個(gè)智能夾座4上的第三個(gè)柑子23的柑皮進(jìn)行切割；同時(shí)，轉(zhuǎn)盤9上第四個(gè)智能夾座4轉(zhuǎn)動(dòng)到進(jìn)料裝置2下面的下料位置，以及轉(zhuǎn)盤9上的第四個(gè)的感應(yīng)件25接近進(jìn)料裝置2下面支架11上的智能傳感器24，該智能傳感器24將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制下閘門電機(jī)51帶動(dòng)下閘門52打開，進(jìn)料裝置2將第四個(gè)柑子23下落到第四個(gè)智能夾座4上。

控制器5控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)10帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤9按順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)盤9上第一感應(yīng)件34接近果皮機(jī)械手8旁邊的第四智能傳感器41，第四智能傳感器41將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)10停止，控制器5控制果皮機(jī)械手8利用其果皮抓爪17將第一智能夾座30上的第一個(gè)柑子23的果肉抓到果肉箱46以及將第一個(gè)柑子23的柑皮抓到柑皮箱47；同時(shí)，轉(zhuǎn)盤9上第二感應(yīng)件37接近翻皮機(jī)械手7旁邊的第三智能傳感器40，第三智能傳感器40將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制翻皮機(jī)械手7將第二智能夾座31上的第二個(gè)柑子23的三瓣柑皮剝開；同時(shí)，轉(zhuǎn)盤9上的第三感應(yīng)件36接近切割機(jī)械手6旁邊的第二智能傳感器39，第二智能傳感器39將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制切割機(jī)械手6對(duì)第三智能夾座32上的第三個(gè)柑子23的柑皮進(jìn)行切割；同時(shí)，轉(zhuǎn)盤9上第四智能夾座33轉(zhuǎn)動(dòng)到進(jìn)料裝置2下面的下料位置，以及轉(zhuǎn)盤9上的第四的感應(yīng)件35接近進(jìn)料裝置2下面支架11上的第一智能傳感器38，第一智能傳感器38將其信號(hào)傳輸給控制器5，控制器5控制下閘門電機(jī)51帶動(dòng)下閘門52打開，進(jìn)料裝置2將第四個(gè)柑子23下落到第四智能夾座33上；如此不斷循環(huán)。

控制器5控制翻皮機(jī)械手7將第一智能夾座30上柑子23的第一瓣柑皮剝開的同時(shí)，控制器5控制切割機(jī)械手6對(duì)第二智能夾座31上的柑子23的柑皮切割出第一切割線；控制器5控制翻皮機(jī)械手7將第一智能夾座30上柑子23的第二瓣柑皮剝開的同時(shí)，控制器5控制切割機(jī)械手6對(duì)第二智能夾座31上的柑子23的柑皮切割出第二切割線；控制器5控制翻皮機(jī)械手7將第一智能夾座30上柑子23的第三瓣柑皮剝開的同時(shí)，控制器5控制切割機(jī)械手6對(duì)第二智能夾座31上的柑子23的柑皮切割出第三切割線；控制器5控制翻皮機(jī)械手7將第二智能夾座31上柑子23的第一瓣柑皮剝開的同時(shí)，控制器5控制切割機(jī)械手6對(duì)第三智能夾座32上的柑子23的柑皮切割出第一切割線；控制器5控制翻皮機(jī)械手7將第二智能夾座31上柑子23的第二瓣柑皮剝開的同時(shí)，控制器5控制切割機(jī)械手6對(duì)第三智能夾座32上的柑子23的柑皮切割出第二切割線；控制器5控制翻皮機(jī)械手7將第二智能夾座31上柑子23的第三瓣柑皮剝開的同時(shí)，控制器5控制切割機(jī)械手6對(duì)第三智能夾座32上的柑子23的柑皮切割出第三切割線；控制器5控制翻皮機(jī)械手7將第三智能夾座32上柑子23的第一瓣柑皮剝開的同時(shí)，控制器5控制切割機(jī)械手6對(duì)第四智能夾座33上的柑子23的柑皮切割出第一切割線；控制器5控制翻皮機(jī)械手7將第三智能夾座32上柑子23的第二瓣柑皮剝開的同時(shí)，控制器5控制切割機(jī)械手6對(duì)第四智能夾座33上的柑子23的柑皮切割出第二切割線；控制器5控制翻皮機(jī)械手7將第三智能夾座32上柑子23的第三瓣柑皮剝開的同時(shí)，控制器5控制切割機(jī)械手6對(duì)第四智能夾座33上的柑子23的柑皮切割出第三切割線；如此不斷循環(huán)。

進(jìn)料裝置2將第一個(gè)柑子23放入第一智能夾座30時(shí)，第一個(gè)柑子23與第一觸覺傳感器42接觸，第一觸覺傳感器42將其信號(hào)傳輸給控制器5，第一智能夾座30跟隨轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)90°角停止時(shí)，控制器5控制切割機(jī)械手6的切割輪15對(duì)第一智能夾座30的第一個(gè)柑子23進(jìn)行切割；進(jìn)料裝置2將第二個(gè)柑子23放入第二智能夾座31時(shí)，第二個(gè)柑子23與第二觸覺傳感器43接觸，第二觸覺傳感器43將其信號(hào)傳輸給控制器5，第二智能夾座31跟隨轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)90°角停止時(shí)，控制器5控制切割機(jī)械手6的切割輪15對(duì)第二智能夾座31的第二個(gè)柑子23進(jìn)行切割；進(jìn)料裝置2將第三個(gè)柑子23放入第三智能夾座32時(shí)，第三個(gè)柑子23與第三觸覺傳感器44接觸，第三觸覺傳感器44將其信號(hào)傳輸給控制器5，第三智能夾座32跟隨轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)90°角停止時(shí)，控制器5控制切割機(jī)械手6的切割輪15對(duì)第三智能夾座32的第三個(gè)柑子23進(jìn)行切割；進(jìn)料裝置2將第四個(gè)柑子23放入第四智能夾座33時(shí)，第四個(gè)柑子23與第四觸覺傳感器45接觸，第四觸覺傳感器45將其信號(hào)傳輸給控制器5，第四智能夾座33跟隨轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)90°角停止時(shí)，控制器5控制切割機(jī)械手6的切割輪15對(duì)第四智能夾座33的第四三個(gè)柑子23進(jìn)行切割；如此不斷循環(huán)。

進(jìn)料裝置2將第一個(gè)柑子23放入第一智能夾座30時(shí)，第一個(gè)柑子23與第一觸覺傳感器42接觸，第一觸覺傳感器42將其信號(hào)傳輸給控制器5，第一智能夾座30跟隨轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)180°角停止時(shí)，控制器5控制翻皮機(jī)械手7的翻皮鉗16將第一智能夾座30的第一個(gè)柑子23三瓣柑皮剝開；進(jìn)料裝置2將第二個(gè)柑子23放入第二智能夾座31時(shí)，第二個(gè)柑子23與第二觸覺傳感器43接觸，第二觸覺傳感器43將其信號(hào)傳輸給控制器5，第二智能夾座31跟隨轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)180°角停止時(shí)，控制器5控制翻皮機(jī)械手7的翻皮鉗16將第二智能夾座31的第二個(gè)柑子23三瓣柑皮剝開；進(jìn)料裝置2將第三個(gè)柑子23放入第三智能夾座32時(shí)，第三個(gè)柑子23與第三觸覺傳感器44接觸，第三觸覺傳感器44將其信號(hào)傳輸給控制器5，第三智能夾座32跟隨轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)180°角停止時(shí)，控制器5控制翻皮機(jī)械手7的翻皮鉗16將第三智能夾座32的第三個(gè)柑子23三瓣柑皮剝開；進(jìn)料裝置2將第四個(gè)柑子23放入第四智能夾座33時(shí)，第四個(gè)柑子23與第四觸覺傳感器45接觸，第四觸覺傳感器45將其信號(hào)傳輸給控制器5，第四智能夾座33跟隨轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)180°角停止時(shí)，控制器5控制翻皮機(jī)械手7的翻皮鉗16將第四智能夾座33的第四個(gè)柑子23三瓣柑皮剝開；如此不斷循環(huán)。

進(jìn)料裝置2將第一個(gè)柑子23放入第一智能夾座30時(shí)，第一個(gè)柑子23與第一觸覺傳感器42接觸，第一觸覺傳感器42將其信號(hào)傳輸給控制器5，第一智能夾座30跟隨轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)270°角停止時(shí)，控制器5控制果皮機(jī)械手8的果皮抓爪17將第一智能夾座30的第一個(gè)柑子23果肉抓到果肉箱46以及將第一個(gè)柑子23柑皮抓到柑皮箱47；進(jìn)料裝置2將第二個(gè)柑子23放入第二智能夾座31時(shí)，第二個(gè)柑子23與第二觸覺傳感器43接觸，第二觸覺傳感器43將其信號(hào)傳輸給控制器5，第二智能夾座31跟隨轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)270°角停止時(shí)，控制器5控制果皮機(jī)械手8的果皮抓爪17將第二智能夾座32的第二個(gè)柑子23果肉抓到果肉箱46以及將第二個(gè)柑子23柑皮抓到柑皮箱47；進(jìn)料裝置2將第三個(gè)柑子23放入第三智能夾座32時(shí)，第三個(gè)柑子23與第三觸覺傳感器44接觸，第三觸覺傳感器44將其信號(hào)傳輸給控制器5，第三智能夾座32跟隨轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)270°角停止時(shí)，控制器5控制果皮機(jī)械手8的果皮抓爪17將第三智能夾座32的第三個(gè)柑子23果肉抓到果肉箱46以及將第三一個(gè)柑子23柑皮抓到柑皮箱47；進(jìn)料裝置2將第四個(gè)柑子23放入第四智能夾座33時(shí)，第四個(gè)柑子23與第四觸覺傳感器45接觸，第四觸覺傳感器45將其信號(hào)傳輸給控制器5，第四智能夾座33跟隨轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動(dòng)270°角停止時(shí)，控制器5控制果皮機(jī)械手8的果皮抓爪17將第四智能夾座33的第四個(gè)柑子23果肉抓到果肉箱46以及將第四個(gè)柑子23柑皮抓到柑皮箱47；如此不斷循環(huán)。

為了將柑子23的果肉取出，將柑子23的果肉與柑皮分離，果皮機(jī)械手8設(shè)有壓皮機(jī)械手54，壓皮機(jī)械手54包括有伸縮電機(jī)55、壓皮頭56以及壓皮圖像傳感器57，伸縮電機(jī)55的機(jī)座與與果皮機(jī)械手8的果皮抓爪17連接，伸縮電機(jī)55的電機(jī)軸與壓皮頭56連接，壓皮圖像傳感器57安裝于伸縮電機(jī)55的機(jī)座上；伸縮電機(jī)55以及壓皮圖像傳感器57通過爪控制線與控制器5連接。

果皮機(jī)械手8抓取柑子23的果肉時(shí)，控制器5先控制智能夾座4的夾電機(jī)20工作，夾電機(jī)20帶動(dòng)左夾座18移動(dòng)松夾，然后控制器5控制壓皮機(jī)械手54工作，壓皮圖像傳感器57將智能夾座4上柑子23的柑皮圖像信息傳輸給控制器5，控制器5根據(jù)圖像信息控制壓皮機(jī)械手54移動(dòng)，控制伸縮電機(jī)55帶動(dòng)壓皮頭56伸出，利用壓皮頭56將柑子23的柑皮壓住于智能夾座4上，再利用果皮機(jī)械手8的果皮抓爪17將柑子23的果肉抓出到果肉箱46內(nèi)；果皮抓爪17將柑子23的果肉抓出到果肉箱46后，控制器5控制果皮抓爪17再將柑子23的柑皮抓出到柑皮箱47；柑子23的柑皮被抓出到柑皮箱47后，智能夾座4上觸覺傳感器26將其信號(hào)傳輸給控制器5。

第一智能夾座30移動(dòng)到果皮機(jī)械手8的加工位置時(shí)，控制器5控制果皮機(jī)械手8的果皮抓爪17由初始位置移動(dòng)到第一智能夾座30的第一個(gè)柑子23的位置，控制器5控制第一智能夾座30上的夾電機(jī)20工作，帶動(dòng)左夾座18與右夾座19松開，然后控制果皮抓爪17將第一智能夾座30的第一個(gè)柑子23的果肉抓到果肉箱35以及將柑皮抓到柑皮箱36；第一個(gè)柑子23的果肉抓到果肉箱35以及將柑皮抓到柑皮箱36后，第一智能夾座30的第一觸覺傳感器42將其信號(hào)傳輸給控制器5；當(dāng)?shù)谝恢悄軍A座30余留有柑子的果肉合作柑皮時(shí)，控制器5報(bào)警，提醒控制人員處理；

第一個(gè)柑子23的果肉抓到果肉箱46以及將柑皮抓到柑皮箱47后，控制器5控制果皮抓爪17復(fù)位到初始位置；果皮抓爪17復(fù)位到初始位置后，第二智能夾座31移動(dòng)到果皮機(jī)械手8的加工位置時(shí)，控制器5控制果皮機(jī)械手8的果皮抓爪17由初始位置移動(dòng)到第二智能夾座31的第二個(gè)柑子23的位置，控制器5控制第二智能夾座38上的夾電機(jī)20工作，帶動(dòng)左夾座18與右夾座19松開，然后控制果皮抓爪17將第二智能夾座31的第二個(gè)柑子23的果肉抓到果肉箱46以及將柑皮抓到柑皮箱47；第二個(gè)柑子23的果肉抓到果肉箱35以及將柑皮抓到柑皮箱36后，第二智能夾座31的第二觸覺傳感器43將其信號(hào)傳輸給控制器5；當(dāng)?shù)诙悄軍A座31余留有柑子的果肉合作柑皮時(shí)，控制器5報(bào)警，提醒控制人員處理；

第二個(gè)柑子23的果肉抓到果肉箱46以及將柑皮抓到柑皮箱47后，控制器5控制果皮抓爪17復(fù)位到初始位置；果皮抓爪17復(fù)位到初始位置后，第三智能夾座32移動(dòng)到果皮機(jī)械手8的加工位置時(shí)，控制器5控制果皮機(jī)械手8的果皮抓爪17由初始位置移動(dòng)到第三智能夾座32的第三個(gè)柑子23的位置，控制器5控制第三智能夾座32上的夾電機(jī)20工作，帶動(dòng)左夾座18與右夾座19松開，然后控制果皮抓爪17將第三智能夾座32的第三個(gè)柑子23的果肉抓到果肉箱46以及將柑皮抓到柑皮箱47；第三個(gè)柑子23的果肉抓到果肉箱35以及將柑皮抓到柑皮箱36后，第三智能夾座32的第三觸覺傳感器44將其信號(hào)傳輸給控制器5；當(dāng)?shù)谌悄軍A座32余留有柑子的果肉合作柑皮時(shí)，控制器5報(bào)警，提醒控制人員處理；

第三個(gè)柑子23的果肉抓到果肉箱46以及將柑皮抓到柑皮箱47后，控制器5控制果皮抓爪17復(fù)位到初始位置；果皮抓爪17復(fù)位到初始位置后，第四智能夾座33移動(dòng)到果皮機(jī)械手8的加工位置時(shí)，控制器5控制果皮機(jī)械手8的果皮抓爪17由初始位置移動(dòng)到第四智能夾座33的第四個(gè)柑子23的位置，控制器5控制第四智能夾座33上的夾電機(jī)20工作，帶動(dòng)左夾座18與右夾座19松開，然后控制果皮抓爪17將第四智能夾座33的第四個(gè)柑子23的果肉抓到果肉箱46以及將柑皮抓到柑皮箱47；第四個(gè)柑子23的果肉抓到果肉箱46以及將柑皮抓到柑皮箱47后，第四智能夾座33的第四觸覺傳感器45將其信號(hào)傳輸給控制器5；當(dāng)?shù)谒闹悄軍A座33余留有柑子的果肉合作柑皮時(shí)，控制器5報(bào)警，提醒控制人員處理；如此不斷循環(huán)。

切割機(jī)械手6包括有切割旋轉(zhuǎn)座58以及切割擺臂59，切切割旋轉(zhuǎn)座58與切割擺臂59鉸接，切割輪15與切割擺臂59連接，切割旋轉(zhuǎn)座58與機(jī)架11固定連接；翻皮機(jī)械手7包括有翻皮旋轉(zhuǎn)座60以及翻皮擺臂61，翻皮旋轉(zhuǎn)座60與翻皮擺臂61鉸接，翻皮鉗16與翻皮擺臂61連接，翻皮旋轉(zhuǎn)座60與機(jī)架11固定連接；果皮機(jī)械手8包括有果皮旋轉(zhuǎn)座62以及果皮擺臂63，果皮旋轉(zhuǎn)座62與果皮擺臂63鉸接，果皮抓爪17與果皮擺臂63連接，果皮旋轉(zhuǎn)座62與機(jī)架11固定連接。