技術(shù)總結(jié)
在本機械手的控制方法中，該機械手具有與插入部的前端連接的具有一個以上的關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)構(gòu)造部、貫穿插入到所述插入部的內(nèi)部以向所述關(guān)節(jié)構(gòu)造部傳遞驅(qū)動力的動力傳遞部件、對所述動力傳遞部件進行驅(qū)動的驅(qū)動部，通過貫穿插入到通道部件中而被送至使用部位，其中，所述控制方法具有用于將所述關(guān)節(jié)構(gòu)造部貫穿插入到所述通道部件的內(nèi)部的貫穿插入控制模式，在所述貫穿插入控制模式中，檢測所述動力傳遞部件或所述驅(qū)動部中產(chǎn)生的負荷量，控制所述驅(qū)動部對所述動力傳遞部件的驅(qū)動量，以使得所述負荷量成為預(yù)先設(shè)定的目標控制范圍，由此使所述關(guān)節(jié)構(gòu)造部成為沿著所述通道部件的屈曲狀態(tài)。

技術(shù)研發(fā)人員：飯?zhí)镅琶?賴本龍一
受保護的技術(shù)使用者：奧林巴斯株式會社
文檔號碼：201580029138
技術(shù)研發(fā)日：2015.05.25
技術(shù)公布日：2017.02.15