技術(shù)特征：

1.一種基于多點(diǎn)GPS的無(wú)人駕駛汽車行駛中的航跡推算方法，其特征在于：具有如下步驟：

步驟1：首先通過(guò)激光掃描雷達(dá)建立環(huán)境地圖，獲取車輛周圍的地理位置信息；

步驟2：兩個(gè)GPS導(dǎo)航系統(tǒng)分別安裝在車輛的左、右側(cè)，兩個(gè)GPS導(dǎo)航系統(tǒng)對(duì)車輛進(jìn)行定位；

步驟3：通過(guò)兩個(gè)GPS導(dǎo)航系統(tǒng)分別獲取左邊目標(biāo)地點(diǎn)以及車身方位角信息以及獲取右邊目標(biāo)地點(diǎn)以及車身方位角信息；

步驟4：采用航跡推算算法分別對(duì)兩個(gè)定位系統(tǒng)獲取到的信息進(jìn)行處理，計(jì)算出車輛的位置信息和行駛軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多點(diǎn)GPS的無(wú)人駕駛汽車行駛中的航跡推算方法，其特征在于：所述航跡推算算法步驟如下：

(1)該算法采用絕對(duì)坐標(biāo)系，用縱坐標(biāo)軸(Y)指向北方即磁北向，用橫軸(X)指向東方；

(2)獲取采樣時(shí)間間隔i(i＝0，1，2，····n)的縱向距離為d(i)；

(3)獲取無(wú)人駕駛汽車縱向與磁北向的夾角α(i)，磁北向與真北向之間的夾角為α_b；

(4)無(wú)人駕駛汽車縱向與真北向的夾角α′(i)為如下公式所得出；

α′(i)＝α(i)+α_b；

(5)根據(jù)以下公式確定無(wú)人駕駛汽車在第n個(gè)采樣時(shí)刻的位置(x(n)，y(n))：

$x\left(n\right)=x_0+\underset{i=0}{\overset{n-1}{\Σ}}d\left(i\right){\mathrm{sin\α}}^{\′}\left(i\right);$

$y\left(n\right)=y_0+\underset{i=0}{\overset{n-1}{\Σ}}d\left(i\right){\mathrm{cos\α}}^{\′}\left(i\right);$

(6)設(shè)定采樣周期T固定，在第i(i＝0，1，2，····n)個(gè)采樣時(shí)刻無(wú)人駕駛汽車的縱向速度為v(i)，小車的行駛軌跡由以下公式得出：

$x\left(n\right)=x_0+T\underset{i=0}{\overset{n-1}{\Σ}}v\left(i\right){\mathrm{sin\α}}^{\′}\left(i\right);$

$y\left(n\right)=y_0+T\underset{i=0}{\overset{n-1}{\Σ}}v\left(i\right){\mathrm{cos\α}}^{\′}\left(i\right).$