本發(fā)明屬于醫(yī)療設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及血管介入手術(shù)機(jī)器人的導(dǎo)管捻旋裝置。

背景技術(shù)：

近年來，心血管疾病的發(fā)病率逐年升高，已被公認(rèn)為是威脅人類健康的重要殺手之一。在我國，隨著人口老齡化程度急劇加重，心血管疾病對老年人健康的威脅越來越嚴(yán)重，人們對該類疾病的關(guān)注度也越來越高。心血管疾病的治療包括藥物治療和介入式治療，其中，介入式治療是不采用大面積開刀來直接暴露病灶和治療的方法，具體地，介入式治療的操作方式為：在皮膚切開直徑為幾毫米、僅能允許介入導(dǎo)管的微小通道，在醫(yī)學(xué)影像設(shè)備的引導(dǎo)下對病灶局部進(jìn)行檢測和治療，以使創(chuàng)傷盡量小。

傳統(tǒng)技術(shù)中，介入式治療手術(shù)都是由熟練的醫(yī)生進(jìn)行操作，醫(yī)生需要經(jīng)過一段時間的崗前培訓(xùn)才能進(jìn)行手術(shù)。由于人的血管彎曲狹窄且分支較多，所以，在治療操作過程中，要求醫(yī)生的手不能抖動太大，這樣，使得醫(yī)生很容易產(chǎn)生疲勞現(xiàn)象，從而無法保證手術(shù)的效果和效率。此外，在治療手術(shù)過程中，醫(yī)生會長時間處于手術(shù)輻射的環(huán)境中，即醫(yī)生會長時間接觸放射線，這樣，即便醫(yī)生穿戴厚重的防輻射鉛衣，仍然不可避免地會對醫(yī)生的身體造成一定的危害，嚴(yán)重影響了醫(yī)生的身體健康。

為了解決上述傳統(tǒng)介入式治療中的問題，現(xiàn)有技術(shù)提出了采用血管介入手術(shù)機(jī)器人來代替醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)的方案。在血管介入手術(shù)機(jī)器人的推進(jìn)機(jī)構(gòu)中，要求導(dǎo)管捻旋裝置能夠連續(xù)、可靠對導(dǎo)管進(jìn)行搓動。其中，為了實現(xiàn)導(dǎo)管捻旋裝置對導(dǎo)管地連續(xù)搓動，現(xiàn)有技術(shù)一般采用整體旋轉(zhuǎn)方式，目前，很多研究機(jī)構(gòu)采用的整體旋轉(zhuǎn)方式為：把導(dǎo)管插入傳感器中，用電機(jī)直接帶動傳感器實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)的方法，這種方法不僅會帶來傳感器纏線的問題，而且會造成推進(jìn)機(jī)構(gòu)過于笨重、結(jié)構(gòu)不緊湊的問題出現(xiàn)；而為了實現(xiàn)導(dǎo)管捻旋裝置對導(dǎo)管地可靠搓動，現(xiàn)有技術(shù)一般采用摩擦導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)方式，目前，很多研究機(jī)構(gòu)采用的摩擦導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)方式為：使用皮帶或者滾輪摩擦導(dǎo)管以驅(qū)動導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)的方式，然而使用皮帶或者滾輪摩擦導(dǎo)管，容易出現(xiàn)彈性滑動的現(xiàn)象，從而會出現(xiàn)由于夾緊不可靠而打滑的問題，嚴(yán)重影響了導(dǎo)管的旋轉(zhuǎn)精度，進(jìn)而影響了手術(shù)的質(zhì)量。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的至少一個不足之處，提供了血管介入手術(shù)機(jī)器人的導(dǎo)管捻旋裝置，其解決了現(xiàn)有導(dǎo)管捻旋裝置存在傳感器纏線、彈性滑動的問題。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：血管介入手術(shù)機(jī)器人的導(dǎo)管捻旋裝置，包括兩塊間隔設(shè)置的摩擦塊、用于調(diào)控兩所述摩擦塊之間之水平距離以用于夾持或松開導(dǎo)管的張合機(jī)構(gòu)和用于驅(qū)動兩所述摩擦塊升降運動以捻動所述導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)的捻旋機(jī)構(gòu)。

可選地，所述捻旋機(jī)構(gòu)包括底板、能夠在所述底板上滑動的水平滑動部件、安裝于所述底板上以用于驅(qū)動所述水平滑動部件進(jìn)行水平直線往復(fù)移動的水平驅(qū)動組件和兩個分別連接于兩所述摩擦塊與所述水平滑動部件之間的連桿組件。

可選地，所述水平驅(qū)動組件包括安裝于所述底板上的第一電機(jī)和連接于所述第一電機(jī)與所述水平滑動部件之間的第一絲桿，所述水平滑動部件通過第一絲桿套螺紋連接所述第一絲桿或者所述水平滑動部件上設(shè)有與所述第一絲桿螺紋配合的第一螺紋孔；且/或，

所述連桿組件包括與所述水平滑動部件滑動連接的立桿和連接于所述立桿與所述摩擦塊之間的斜桿，所述水平滑動部件上設(shè)有與所述立桿滑動配合的第一弧形滑槽；且/或，

所述捻旋機(jī)構(gòu)還包括設(shè)于所述底板與所述水平滑動部件之間的第一水平導(dǎo)滑結(jié)構(gòu)。

可選地，所述立桿的底端通過第一鉸軸滑動安裝于所述第一弧形滑槽內(nèi)，所述立桿的頂端通過第二鉸軸連接所述斜桿的底端，所述斜桿的頂端通過第三鉸軸連接于所述摩擦塊上；且/或，

所述第一水平導(dǎo)滑結(jié)構(gòu)包括設(shè)于所述底板上的第一水平導(dǎo)軌和與所述第一水平導(dǎo)軌滑動配合的第一水平滑塊，所述水平滑動部件安裝于所述第一水平滑塊上。

可選地，所述捻旋機(jī)構(gòu)還包括設(shè)于所述底板上、且位于所述水平滑動部件旁側(cè)的側(cè)板，所述第一鉸軸的一端通過第一軸承轉(zhuǎn)動安裝于所述側(cè)板上，所述第一鉸軸的另一端通過兩個間隔設(shè)置的第二軸承安裝于所述水平滑動部件上，所述立桿的底端固定連接于所述第一鉸軸上且位于兩所述第二軸承之間。

可選地，所述水平滑動部件上設(shè)有兩個分別位于所述第一弧形滑槽兩側(cè)的第二弧形滑槽，所述立桿兩側(cè)的兩所述第二軸承分別滑動安裝于兩所述第二弧形滑槽內(nèi)。

可選地，所述第二鉸軸的一端通過第三軸承轉(zhuǎn)動安裝于所述側(cè)板上，所述第二鉸軸的另一端穿設(shè)連接所述立桿的頂端和所述斜桿的底端；所述第三鉸軸的一端固定于所述摩擦塊上，所述第三鉸軸的另一端穿設(shè)連接所述斜桿的頂端。

可選地，所述張合機(jī)構(gòu)包括安裝于所述捻旋機(jī)構(gòu)上方的固定板、兩個間隔設(shè)置且能夠在所述固定板上滑動的滑座和用于調(diào)節(jié)所述兩所述滑座之間之水平距離的調(diào)節(jié)組件，兩所述摩擦塊分別安裝于兩所述滑座上。

可選地，所述調(diào)節(jié)組件包括與一個所述滑座連接的第一調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)和與另一個所述滑座連接的第二調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)；且/或，

所述張合機(jī)構(gòu)還包括設(shè)于所述固定板與所述滑座之間的第二水平導(dǎo)滑結(jié)構(gòu)；且/或，

所述導(dǎo)管捻旋裝置還包括兩個豎向?qū)ЩY(jié)構(gòu)，其中，一個所述豎向?qū)ЩY(jié)構(gòu)設(shè)于一個所述摩擦塊與一個所述滑座之間，另一個所述豎向?qū)ЩY(jié)構(gòu)設(shè)于另一個所述摩擦塊與另一個所述滑座之間。

可選地，所述第一調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)包括安裝于所述固定板上的固定座和連接于所述固定座與一所述滑座之間的調(diào)節(jié)螺桿，該滑座通過第二絲桿套螺紋連接所述調(diào)節(jié)螺桿或者在該滑座上設(shè)有與所述調(diào)節(jié)螺桿螺紋配合的第二螺紋孔；且/或，

所述第二調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)包括安裝于所述固定板上的第二電機(jī)和連接于所述第二電機(jī)與另一所述滑座之間的第二絲桿，該滑座通過第三絲桿套螺紋連接所述第二絲桿或者在該滑座上設(shè)有與所述第二絲桿螺紋配合的第三螺紋孔；且/或，

所述第二水平導(dǎo)滑結(jié)構(gòu)包括設(shè)于所述固定板上的第二水平導(dǎo)軌和兩個與所述第二水平導(dǎo)軌滑動配合的第二水平滑塊，兩所述滑座分別安裝于兩所述第二水平滑塊上；且/或，

所述豎向?qū)ЩY(jié)構(gòu)包括設(shè)于所述滑座上的豎向?qū)к壓团c所述豎向?qū)к壔瑒优浜系呢Q向滑塊，所述摩擦塊安裝于所述豎向滑塊上。

本發(fā)明提供的血管介入手術(shù)機(jī)器人的導(dǎo)管捻旋裝置，結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、重量輕、消毒方便，便于在醫(yī)療上推廣應(yīng)用。其通過張合機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)控制兩摩擦塊之間的水平距離以驅(qū)動兩摩擦塊夾緊或松開導(dǎo)管，這樣，可使得本發(fā)明提供的血管介入手術(shù)機(jī)器人的導(dǎo)管捻旋裝置能夠適應(yīng)不同直徑的導(dǎo)管，取出和放入導(dǎo)管較為方便，夾緊導(dǎo)管也較為可靠。此外，其通過捻旋機(jī)構(gòu)驅(qū)動兩摩擦塊上下相對運動的方式來捻動導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)，不會出現(xiàn)彈性滑動的問題，且能夠避免采用電機(jī)直接驅(qū)動傳感器以帶動導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)帶來傳感器纏線的問題，最終有效保證了導(dǎo)管的連續(xù)、可靠轉(zhuǎn)動。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例提供的血管介入手術(shù)機(jī)器人的導(dǎo)管捻旋裝置的立體示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例提供的血管介入手術(shù)機(jī)器人的導(dǎo)管捻旋裝置的主視示意圖；

圖3是本發(fā)明實施例提供的血管介入手術(shù)機(jī)器人的導(dǎo)管捻旋裝置的俯視示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例提供的血管介入手術(shù)機(jī)器人的導(dǎo)管捻旋裝置的左視示意圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”或“設(shè)置于”另一個元件上時，它可以直接在另一個元件上或者可能同時存在居中元件。當(dāng)一個元件被稱為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接另一個元件或者可能同時存在居中元件。

還需要說明的是，以下實施例中的左、右、上、下、頂、底等方位用語，僅是互為相對概念或是以產(chǎn)品的正常使用狀態(tài)為參考的，而不應(yīng)該認(rèn)為是具有限制性的。

如圖1-4所示，本發(fā)明實施例提供的血管介入手術(shù)機(jī)器人的導(dǎo)管捻旋裝置，包括兩塊間隔設(shè)置的摩擦塊1、用于調(diào)控兩摩擦塊1之間之水平距離以用于夾持或松開導(dǎo)管的張合機(jī)構(gòu)2和用于驅(qū)動兩摩擦塊1升降運動以捻動導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)的捻旋機(jī)構(gòu)3。張合機(jī)構(gòu)2能夠調(diào)大兩摩擦塊1之間的水平距離，也能夠調(diào)小兩摩擦塊1之間的水平距離，從而可使得兩摩擦塊1夾緊或松開導(dǎo)管，且能夠使得兩摩擦塊1能夠用于夾緊不同直徑的導(dǎo)管，其對導(dǎo)管的夾緊也較為可靠，導(dǎo)管的取出和放入也較為方便。捻旋機(jī)構(gòu)3能夠驅(qū)動兩摩擦塊1上下相對運動，從而可捻動導(dǎo)管進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，采用這種捻旋方式不會出現(xiàn)彈性滑動的問題，且能夠避免采用電機(jī)直接驅(qū)動傳感器以帶動導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)帶來傳感器纏線的問題，最終有效保證了導(dǎo)管的連續(xù)、可靠轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，一并參照圖1-3所示，捻旋機(jī)構(gòu)3包括底板31、能夠在底板31上滑動的水平滑動部件32、安裝于底板31上以用于驅(qū)動水平滑動部件32進(jìn)行水平直線往復(fù)移動的水平驅(qū)動組件33和兩個分別連接于兩摩擦塊1與水平滑動部件32之間的連桿組件34。水平驅(qū)動組件33驅(qū)動水平滑動部件32水平移動時，與水平滑動部件32連接的兩連桿組件34能夠驅(qū)動兩摩擦塊1上下升降運動，從而達(dá)到捻動導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)的目的。

優(yōu)選地，一并參照圖1-3所示，張合機(jī)構(gòu)2驅(qū)動摩擦塊1水平移動的方向與水平驅(qū)動組件33驅(qū)動水平滑動部件32水平移動的方向相互平行，且摩擦塊1位于水平滑動部件32的上方。

優(yōu)選地，一并參照圖1-3所示，水平驅(qū)動組件33包括安裝于底板31上的第一電機(jī)331和連接于第一電機(jī)331與水平滑動部件32之間的第一絲桿332。第一電機(jī)331與第一絲桿332之間具體還可設(shè)有第一減速箱。第一電機(jī)331可以正、反向運轉(zhuǎn)，第一電機(jī)331運轉(zhuǎn)時，可以驅(qū)動第一絲桿332轉(zhuǎn)動，第一絲桿332轉(zhuǎn)動可以驅(qū)動水平滑動部件32進(jìn)行直線移動。

優(yōu)選地，一并參照圖1-3所示，水平滑動部件32通過第一絲桿套35螺紋連接第一絲桿332，第一絲桿套35上設(shè)有與第一絲桿332螺紋配合的內(nèi)螺紋，第一絲桿套35通過螺絲連接或者螺紋連接等方式安裝固定于水平滑動部件32上。此處，通過第一絲桿套35實現(xiàn)水平滑動部件32與第一絲桿332之間的連接，這樣，水平滑動部件32上不需加工制造螺紋結(jié)構(gòu)，可利于降低水平滑動部件32的制造難度，且利于降低設(shè)備的日后維護(hù)成本。當(dāng)然了，具體應(yīng)用中，也可直接在水平滑動部件32上開設(shè)與第一絲桿332螺紋配合的第一螺紋孔，即水平滑動部件32也可直接設(shè)為與第一絲桿332螺紋連接的絲桿座。

優(yōu)選地，一并參照圖1、圖2和圖4所示，連桿組件34包括與水平滑動部件32滑動連接的立桿341和連接于立桿341與摩擦塊1之間的斜桿342，水平滑動部件32上設(shè)有與立桿341滑動配合的第一弧形滑槽321，立桿341的底端滑動支撐于第一弧形滑槽321內(nèi)，第一弧形滑槽321具有與立桿341滑動配合的弧形表面。立桿341為豎直設(shè)置的桿體，斜桿342為以與豎直方向呈一定夾角的方式傾斜設(shè)置。水平滑動部件32水平移動時，立桿341與水平滑動部件32之間會產(chǎn)生相對滑動，第一弧形滑槽321的弧形表面會驅(qū)動立桿341上升或下降運動，立桿341的升降運動會進(jìn)一步通過斜桿342驅(qū)動摩擦塊1上升或下降運動，從而達(dá)到通過摩擦塊1捻動導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)的目的。

優(yōu)選地，一并參照圖1、圖2和圖4所示，立桿341的底端通過第一鉸軸301滑動安裝于第一弧形滑槽321內(nèi)，立桿341的頂端通過第二鉸軸302連接斜桿342的底端，斜桿342的頂端通過第三鉸軸303連接于摩擦塊1上。立桿341的底端與第一弧形滑槽321之間的連接為滑動連接，即立桿341的底端可在第一弧形滑槽321內(nèi)滑動。立桿341與第一鉸軸301、第二鉸軸302之間的連接都為固定連接，即立桿341與第一鉸軸301、第二鉸軸302之間不可以發(fā)生相對轉(zhuǎn)動；斜桿342與第二鉸軸302、第三鉸軸303之間的連接為轉(zhuǎn)動連接，即斜桿342與第二鉸軸302、第三鉸軸303之間可以發(fā)生相對轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，一并參照圖1、圖3和圖4所示，捻旋機(jī)構(gòu)3還包括設(shè)于底板31上、且位于水平滑動部件32旁側(cè)的側(cè)板37，第一鉸軸301的一端通過第一軸承轉(zhuǎn)動安裝于側(cè)板37上，第一鉸軸301的另一端通過兩個間隔設(shè)置的第二軸承安裝于水平滑動部件32上，立桿341的底端固定連接于第一鉸軸301上且位于兩第二軸承之間。第二軸承的設(shè)置，既可通過水平滑動部件32實現(xiàn)對第一鉸軸301的支撐，又可利于防止第一鉸軸301對水平滑動部件32的滑動產(chǎn)生干涉現(xiàn)象。立桿341的底端具體可通過螺紋連接方式或者過盈配合方式與第一鉸軸301連接，這樣可利于防止立桿341與第一鉸軸301之間發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，從而可保證在水平滑動部件32水平移動時，水平滑動部件32的弧形表面能夠有效驅(qū)動立桿341上升或下降運動。

優(yōu)選地，一并參照圖1和圖2所示，水平滑動部件32上設(shè)有兩個分別位于第一弧形滑槽321兩側(cè)的第二弧形滑槽322，立桿341兩側(cè)的兩第二軸承分別滑動安裝于兩第二弧形滑槽322內(nèi)。第二弧形滑槽322的設(shè)置，一方面可供第二軸承安裝定位，另一方面可利于保證水平滑動部件32水平移動過程中第二軸承不會對水平滑動部件32的移動產(chǎn)生干涉現(xiàn)象。

優(yōu)選地，一并參照圖1、圖2和圖4所示，第二鉸軸302的一端通過第三軸承轉(zhuǎn)動安裝于側(cè)板37上，第二鉸軸302的另一端穿設(shè)連接立桿341的頂端和斜桿342的底端；第三鉸軸303的一端固定于摩擦塊1上，第三鉸軸303的另一端穿設(shè)連接斜桿342的頂端。第三鉸軸303具體可通過螺紋連接方式固定于摩擦塊1上。立桿341的頂端通過螺紋連接方式或者過硬配合方式固定連接于第二鉸軸302上，斜桿342的底端通過第四軸承安裝于第二鉸軸302上，斜桿342的頂端通過第五軸承安裝于第三鉸軸303上。

優(yōu)選地，一并參照圖1、圖2和圖3所示，捻旋機(jī)構(gòu)3還包括設(shè)于底板31與水平滑動部件32之間的第一水平導(dǎo)滑結(jié)構(gòu)36。第一水平導(dǎo)滑結(jié)構(gòu)36的設(shè)置，可利于進(jìn)一步提高水平滑動部件32水平移動的穩(wěn)定可靠性和順暢性。

優(yōu)選地，一并參照圖1、圖2和圖3所示，第一水平導(dǎo)滑結(jié)構(gòu)36包括設(shè)于底板31上的第一水平導(dǎo)軌361和與第一水平導(dǎo)軌361滑動配合的第一水平滑塊362，水平滑動部件32安裝于第一水平滑塊362上。第一水平導(dǎo)軌361可與底板31一體成型設(shè)置，即第一水平導(dǎo)軌361可為底板31的一部分；或者，第一水平導(dǎo)軌361也可與底板31分體制造成型后再通過螺絲連接等連接方式安裝于底板31上。水平滑動部件32具體優(yōu)選通過螺絲連接方式安裝于第一水平滑塊362，其緊固可靠、拆裝方便。第一水平導(dǎo)軌361與第一水平滑塊362的設(shè)置，一方面可對水平滑動部件32起到支撐的作用，另一方面又利于減小水平滑動部件32水平移動過程中受到的摩擦阻力。

優(yōu)選地，一并參照圖1-3所示，張合機(jī)構(gòu)2包括安裝于捻旋機(jī)構(gòu)3上方的固定板21、兩個間隔設(shè)置且能夠在固定板21上滑動的滑座22和用于調(diào)節(jié)兩滑座22之間之水平距離的調(diào)節(jié)組件23，兩摩擦塊1分別安裝于兩滑座22上。固定板21設(shè)于側(cè)板37的頂端，固定板21可以與側(cè)板37為一體成型結(jié)構(gòu)，或者固定板21也可以與側(cè)板37分體制造成型后再組裝在一起。具體應(yīng)用中，通過調(diào)節(jié)組件23可調(diào)節(jié)兩滑座22之間的水平距離，可調(diào)控兩摩擦塊1之間的水平距離，從而實現(xiàn)兩摩擦塊1對導(dǎo)管的夾緊或松開，且可通過調(diào)節(jié)組件23的調(diào)控實現(xiàn)對不同直徑的導(dǎo)管的夾緊。

優(yōu)選地，一并參照圖1-3所示，調(diào)節(jié)組件23包括與一個滑座22連接的第一調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)231和與另一個滑座22連接的第二調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)232。此處，兩個滑座22分別采用兩個不同的調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動移動，其調(diào)控方便，且利于實現(xiàn)對不同直徑的導(dǎo)管的夾緊。

為了便于描述，此處，將與第一調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)231連接的滑座22描述為第一滑座，將與第二調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)232連接的滑座22描述為第二滑座。

優(yōu)選地，一并參照圖1-3所示，第一調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)231包括安裝于固定板21上的固定座2311和連接于固定座2311與第一滑座之間的調(diào)節(jié)螺桿2312。具體應(yīng)用中，通過旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)螺桿2312，可驅(qū)動第一滑座朝向或遠(yuǎn)離第二滑座移動，從而可實現(xiàn)對不同直徑之導(dǎo)管的夾緊。

優(yōu)選地，一并參照圖1-3所示，第一滑座通過第二絲桿套25螺紋連接調(diào)節(jié)螺桿2312，第二絲桿套25上設(shè)有與調(diào)節(jié)螺桿2312螺紋配合的內(nèi)螺紋，第二絲桿套25通過螺絲連接或者螺紋連接等方式安裝固定于第一滑座上。此處，通過第二絲桿套25實現(xiàn)第一滑座與調(diào)節(jié)螺桿2312之間的連接，這樣，第一滑座上不需加工制造螺紋結(jié)構(gòu)，可利于降低第一滑座的制造難度，且利于降低設(shè)備的日后維護(hù)成本。當(dāng)然了，具體應(yīng)用中，也可直接在第一滑座上開設(shè)與調(diào)節(jié)螺桿2312螺紋配合的第二螺紋孔，即第一滑座也可直接設(shè)為與調(diào)節(jié)螺桿2312螺紋連接的絲桿座。

優(yōu)選地，一并參照圖1-3所示，第二調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)232包括安裝于固定板21上的第二電機(jī)2321和連接于第二電機(jī)2321與第二滑座之間的第二絲桿2322。第二電機(jī)2321與第二絲桿2322之間具體還可設(shè)有第二減速箱。第二電機(jī)2321可以正、反向運轉(zhuǎn)，第二電機(jī)2321運轉(zhuǎn)時，可以驅(qū)動第二絲桿2322轉(zhuǎn)動，第二絲桿2322轉(zhuǎn)動可以驅(qū)動第二滑座進(jìn)行直線移動。

優(yōu)選地，一并參照圖1-3所示，第二滑座通過第三絲桿套26螺紋連接第二絲桿2322，第三絲桿套26上設(shè)有與第二絲桿2322螺紋配合的內(nèi)螺紋，第三絲桿套26通過螺絲連接或者螺紋連接等方式安裝固定于第二滑座上。此處，通過第三絲桿套26實現(xiàn)第二滑座與第二絲桿2322之間的連接，這樣，第二滑座上不需加工制造螺紋結(jié)構(gòu)，可利于降低第二滑座的制造難度，且利于降低設(shè)備的日后維護(hù)成本。當(dāng)然了，具體應(yīng)用中，也可直接在第二滑座上開設(shè)與第二絲桿2322螺紋配合的第二螺紋孔，即第二滑座也可直接設(shè)為與第二絲桿2322螺紋連接的絲桿座。

優(yōu)選地，一并參照圖1-3所示，張合機(jī)構(gòu)2還包括設(shè)于固定板21與滑座22之間的第二水平導(dǎo)滑結(jié)構(gòu)24。第二水平導(dǎo)滑結(jié)構(gòu)24的設(shè)置，可利于進(jìn)一步提高滑座22水平移動的穩(wěn)定可靠性和順暢性。

優(yōu)選地，一并參照圖1-3所示，第二水平導(dǎo)滑結(jié)構(gòu)24包括設(shè)于固定板21上的第二水平導(dǎo)軌241和兩個與第二水平導(dǎo)軌241滑動配合的第二水平滑塊242，兩滑座22分別安裝于兩第二水平滑塊242上。第二水平導(dǎo)軌241可與固定板21一體成型設(shè)置，即第二水平導(dǎo)軌241為固定板21的一部分；或者，第二水平導(dǎo)軌241也可與固定板21分體制造成型后再通過螺絲連接等連接方式安裝于固定板21上，螺絲連接緊固可靠、拆裝方便，便于拆裝消毒。滑座22具體可通過螺絲安裝于第二水平滑塊242上，其緊固可靠、拆裝方便，便于拆裝消毒。第二水平導(dǎo)軌241和第二水平滑塊242的設(shè)置，一方面可對滑座22起到支撐定位的作用，另一方面又利于減小滑座22水平移動過程中受到的摩擦阻力。

優(yōu)選地，一并參照圖1-3所示，本發(fā)明實施例提供的血管介入手術(shù)機(jī)器人的導(dǎo)管捻旋裝置，還包括兩個豎向?qū)ЩY(jié)構(gòu)4，其中，一個豎向?qū)ЩY(jié)構(gòu)4設(shè)于一個摩擦塊1與一個滑座22之間，另一個豎向?qū)ЩY(jié)構(gòu)4設(shè)于另一個摩擦塊1與另一個滑座22之間。豎向?qū)ЩY(jié)構(gòu)4的設(shè)置，可利于進(jìn)一步提高摩擦塊1水平移動的穩(wěn)定可靠性和順暢性。

優(yōu)選地，一并參照圖1-3所示，豎向?qū)ЩY(jié)構(gòu)4包括設(shè)于滑座22上的豎向?qū)к?1和與豎向?qū)к?1滑動配合的豎向滑塊42，摩擦塊1安裝于豎向滑塊42上。豎向?qū)к?1可與滑座22一體成型設(shè)置，即豎向?qū)к?1為滑座22的一部分；或者，豎向?qū)к?1也可與滑座22分體制造成型后再通過螺絲連接等連接方式安裝于滑座22上，螺絲連接緊固可靠、拆裝方便，便于拆裝消毒。摩擦塊1具體可通過螺絲安裝于豎向滑塊42上，其緊固可靠、拆裝方便，便于拆裝消毒。豎向?qū)к?1與豎向滑塊42的設(shè)置，一方面可對摩擦塊1起到支撐定位的作用，另一方面又利于減小摩擦塊1升降運動過程中受到的摩擦阻力。

優(yōu)選地，摩擦塊1包括摩擦塊本體和設(shè)置于摩擦塊本體上的橡膠片，摩擦塊本體與張合結(jié)構(gòu)2、捻旋機(jī)構(gòu)3連接。橡膠片具有較好的彈性、耐磨性，不會壓壞導(dǎo)管，且可增大摩擦力，提高摩擦塊1夾緊導(dǎo)管的可靠性。

優(yōu)選地，橡膠片通過粘接方式固定于摩擦塊本體上，其拆裝方便、安裝穩(wěn)固可靠，且可避免采用其它緊固件安裝橡膠片造成在夾緊或者捻動導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)時緊固件壓壞導(dǎo)管。

本發(fā)明實施例通過張合機(jī)構(gòu)2可夾持不同直徑的導(dǎo)管，通過捻旋機(jī)構(gòu)3可搓動所要輸送的導(dǎo)管做圓周運動。本發(fā)明實施例提供的血管介入手術(shù)機(jī)器人的導(dǎo)管捻旋裝置，用作微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人的末端執(zhí)行器，其具有質(zhì)量輕、結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、裝拆消毒方便的特點，便于醫(yī)療上推廣應(yīng)用，且其采用兩個摩擦塊1壓緊搓動導(dǎo)管的方式，不會出現(xiàn)彈性滑動的問題，也不會出現(xiàn)纏線的問題，有效保證了導(dǎo)管的連續(xù)、可靠轉(zhuǎn)動。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換或改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。