本發(fā)明涉及醫(yī)療器械，具體而言，涉及一種手術(shù)機器人的主操作手。

背景技術(shù)：

1、以美國達芬奇手術(shù)機器人為代表的腹腔鏡手術(shù)機器人近年來在國內(nèi)的應(yīng)用呈現(xiàn)加速發(fā)展的態(tài)勢，國內(nèi)多家三甲醫(yī)院已經(jīng)或正在引進該系統(tǒng)，于此同時，國內(nèi)多家公司也已經(jīng)開發(fā)了或正在開發(fā)類似的系統(tǒng)。一個完整的腹腔鏡手術(shù)機器人系統(tǒng)基本上包括主操作手、患者手術(shù)平臺和影像系統(tǒng)三大部分組成。其中主操作手是由醫(yī)生直接操作，遠程控制患者手術(shù)平臺系統(tǒng)，從而完成手術(shù)中的切割、止血、縫合等復(fù)雜操作?，F(xiàn)有的主操作手（以下簡稱“主手”）是一種典型的串聯(lián)結(jié)構(gòu)。其中操作桿上下移動和前后移動原理：前后移動：推動吊桿鐘擺，前后移動的行程取決于吊桿的長度。這種結(jié)構(gòu)帶來的問題是為了提高前后移動的行程范圍，勢必要增加吊桿的長度。因為若不增加長度，會導(dǎo)致鐘擺角度過大，力補償電機就要提升功率。上下移動：通過平衡桿組成的平行聯(lián)動機構(gòu)實現(xiàn)。即通過平衡力f來平衡操作桿的自重和負載力矩。但是當操作桿發(fā)生前后移動時，由于吊桿也要發(fā)生鐘擺運動，雖然力f可以時刻平衡操作桿件自重，但是吊桿由于發(fā)生了重力方向的偏移，勢必時時刻刻都需要額外的電機轉(zhuǎn)矩來平衡吊桿、平衡桿和操作桿，才能讓整個系統(tǒng)保持平衡。上下移動范圍和操作桿的長度相關(guān)，為了保證操作的舒適性，桿長需要設(shè)計的較長，才能保證在確定的高度范圍內(nèi)的操作舒適性。但較長的桿長則要求平衡的力f也要足夠大。

2、由此可見，該構(gòu)型的雖然構(gòu)件少，結(jié)構(gòu)簡單，但同時也存在以下的弱點：由于是串聯(lián)結(jié)構(gòu)，基于行程的需要，總體高度較高，體積較大。中間零件過于密集，多個電機集中部署在機體的中間，基于美觀的需要，通常線纜為內(nèi)部走線，導(dǎo)致內(nèi)部線纜走線空間擁擠，安裝不便。當主手在操作時，時刻依靠電機組件提供的動力來保持系統(tǒng)平衡，平衡用的該電機負載較高，當該電機損壞時，難以對主手進行靈活操作。過長的桿長也會帶來加工精度的過高要求，導(dǎo)致串聯(lián)結(jié)構(gòu)相對于并聯(lián)結(jié)構(gòu)和混聯(lián)結(jié)構(gòu)，精度稍差。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、因此，本發(fā)明實施例提供一種手術(shù)機器人的主操作手，使得設(shè)備整體結(jié)構(gòu)小巧，精度高，走線方便。

2、為解決上述問題，本發(fā)明提供一種手術(shù)機器人的主操作手，主操作手包括：頂部基座組件；水平轉(zhuǎn)動組件，水平轉(zhuǎn)動組件設(shè)有相互配合連接的第一減速件和第一連接軸，第一連接軸連接頂部基座組件；豎直轉(zhuǎn)動組件，豎直轉(zhuǎn)動組件連接第一減速件和第一操作件，豎直轉(zhuǎn)動組件能帶動第一操作件實現(xiàn)升降移動；重力平衡組件，重力平衡組件設(shè)于第一操作件，且重力平衡組件還連接水平轉(zhuǎn)動組件；姿態(tài)組件，姿態(tài)組件設(shè)于第一操作件遠離重力平衡組件的一端；其中，第一減速件帶動豎直轉(zhuǎn)動組件實現(xiàn)繞第一連接軸的移動，且水平轉(zhuǎn)動組件和重力平衡組件配合，帶動第一操作件進行伸縮移動。

3、與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用該技術(shù)方案所達到的技術(shù)效果：通過設(shè)置水平轉(zhuǎn)動組件設(shè)置的第一連接軸連接頂部基座組件，同時設(shè)置豎直轉(zhuǎn)動組件來和第一減速件和第一操作件進行配合，使得第一操作件能實現(xiàn)升降移動，同時水平轉(zhuǎn)動組件和重力平衡組件配合實現(xiàn)操作件的伸縮移動，第一減速件和豎直轉(zhuǎn)動組件配合實現(xiàn)繞第一連接軸的移動，進而使得操作件實現(xiàn)水平移動，通過該方式，實現(xiàn)了整備操作的混聯(lián)構(gòu)型，使得主操作手的整體設(shè)備尺寸大大減小，結(jié)構(gòu)更加緊湊和小巧，能更方便的進行操作和移動，同時混聯(lián)結(jié)構(gòu)相對于現(xiàn)有的純串聯(lián)結(jié)構(gòu)，主操作手的設(shè)備精度更高，進而能對患者進行更好的手術(shù)治療，且該混聯(lián)構(gòu)型布局合理，構(gòu)型簡單，使得在操作和運轉(zhuǎn)時更加流暢，進而使得操作者的使用感受更好。

4、在本發(fā)明的一個實例中，頂部基座組件包括：第二減速件，第二減速件和第一連接軸轉(zhuǎn)動配合；且第二減速件和設(shè)于第一減速件上的第一動力件配合，進而使第一動力件帶動第二減速件轉(zhuǎn)動，進而帶動第一連接軸轉(zhuǎn)動。

5、與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用該技術(shù)方案所達到的技術(shù)效果：通過設(shè)置第二減速件和第一連接軸轉(zhuǎn)動配合，且第二減速件被第一動力件帶動，通過第二減速件使得第一動力件的動力被放大，進而使得第一轉(zhuǎn)動軸的驅(qū)動更加方便快捷，同時在驅(qū)動后續(xù)的部件進行運轉(zhuǎn)時的效率更高，提高了整體設(shè)備的運轉(zhuǎn)流暢度。

6、在本發(fā)明的一個實例中，水平轉(zhuǎn)動組件還包括：第一連桿部，第一連桿部的一端和第一連接軸連接，第一連桿部的另一端和重力平衡組件配合連接；第二動力件，第二動力件設(shè)于第一連桿部，第二動力件用于驅(qū)動第一連桿部。

7、與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用該技術(shù)方案所達到的技術(shù)效果：通過設(shè)置第一連桿部和第一連接軸以及重力平衡組件進行平衡連接，且通過設(shè)置第二動力件來驅(qū)動第一連桿部，通過該方式，使得第一連接軸到重力平衡組件之間的動力傳遞更加方便，同時連桿結(jié)構(gòu)簡單，操作方便。

8、在本發(fā)明的一個實例中，第一連桿部還包括：第一連桿件，第一連桿件和第一連接軸同心配合，且第二動力件設(shè)于第一連桿件上；第二連桿件，第二連桿件和重力平衡組件轉(zhuǎn)動連接；其中，通過第二動力件帶動第一連桿件轉(zhuǎn)動，進而帶動第二連桿件轉(zhuǎn)動，從而使得連接在重力平衡組件上的第一操作件進行伸縮移動。

9、與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用該技術(shù)方案所達到的技術(shù)效果：通過設(shè)置第一連桿件和第一連接軸同心配合，從而使得第一連桿件被帶動時更加順暢，同時設(shè)備的力平衡更好，同時設(shè)置第二連桿件和重力平衡組件轉(zhuǎn)動連接，且通過第二動力件帶動兩個連桿件運動，進而配合重力平衡組件實現(xiàn)第一操作件的伸縮移動，通過該方式提高了設(shè)備的可操作性，同時設(shè)備的聯(lián)動效果更好，設(shè)備的精度更高，同時設(shè)備的結(jié)構(gòu)會更加緊湊，降低設(shè)備總體結(jié)構(gòu)大小。

10、在本發(fā)明的一個實例中，豎直轉(zhuǎn)動組件還包括：第一支撐件，第一支撐件和第一減速件連接，且第一支撐件上設(shè)有第三動力件；第二連桿部，第二連桿部的一端連接第一支撐件，另一端設(shè)有第一固定件，第一固定件連接第一操作件；其中，通過第三動力件驅(qū)動第二連桿部實現(xiàn)第一操作件的升降移動。

11、與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用該技術(shù)方案所達到的技術(shù)效果：通過設(shè)置第一支撐件和第一減速件連接，使得第一減速件轉(zhuǎn)動時能帶動第一支撐件轉(zhuǎn)動實現(xiàn)聯(lián)動，同時設(shè)置第三動力件驅(qū)動第二連桿部，進而驅(qū)動設(shè)置在第一操作件上的第一固定件，實現(xiàn)第一操作件的升降移動，通過該方式使得升降移動的方式更加簡單，聯(lián)動結(jié)構(gòu)也更加簡單，使得整體構(gòu)型更加小巧，減小了總的高度尺寸，使得設(shè)備更加輕便。

12、在本發(fā)明的一個實例中，第一支撐件設(shè)有第一空腔，第一空腔用于提供線纜路由。

13、與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用該技術(shù)方案所達到的技術(shù)效果：通過設(shè)置第一支撐件內(nèi)的第一空腔來提供線纜路由，使得在后續(xù)進行設(shè)備的走線時更加方便快捷，使得線路不會暴露在外部，進而使得后續(xù)進安裝和維護時也更加方便快捷。

14、在本發(fā)明的一個實例中，第二連桿部還包括：第三連桿件，第三連桿件和第一支撐件同軸同心連接，且第三連桿件上設(shè)有第三減速件；第四連桿件，第四連桿件連接第三連桿件和第一固定件，且第四連桿件和第一固定件同軸連接。

15、與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用該技術(shù)方案所達到的技術(shù)效果：通過設(shè)置第三連桿件和第一支撐件同軸同心連接，使得第三連桿件和第一支撐件之間的配合轉(zhuǎn)動更加穩(wěn)定，使得設(shè)備的布局更加合理，同時設(shè)置第三減速件，通過連桿和第三減速件的配合，使得部件的中心位于和第一支撐件的同軸連接處的中心，使得整體操作手在使用時的機械重力平衡更好，保障了運行時的穩(wěn)定性和設(shè)備的安全性。

16、在本發(fā)明的一個實例中，重力平衡組件還包括：第一連接件，第一連接件連接水平轉(zhuǎn)動組件；第二連接件，第二連接件連接第一連接件和豎直轉(zhuǎn)動組件。

17、與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用該技術(shù)方案所達到的技術(shù)效果：通過設(shè)置第一連接件和第二連接件分別連接水平轉(zhuǎn)動組件和豎直轉(zhuǎn)動組件，進而通過兩個連接件來實現(xiàn)混聯(lián)，進而使得整體設(shè)備的構(gòu)型相比串聯(lián)構(gòu)型更加小巧，且設(shè)備精度更高，運行流暢程度也更高。

18、在本發(fā)明的一個實例中，重力平衡組件還包括：第二空腔，第二空腔用于提供水平轉(zhuǎn)動組件中的線纜連接至第一操作件。

19、與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用該技術(shù)方案所達到的技術(shù)效果：通過設(shè)置第二空腔來提供水平轉(zhuǎn)動組件的布線空間，使得線路不會暴露在外部，且線路的安裝也更加方便，提高了安裝的效率。

20、在本發(fā)明的一個實例中，第一連接軸為空心設(shè)置，用于提供線纜進行走線連接。

21、與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用該技術(shù)方案所達到的技術(shù)效果：通過設(shè)置第一連接軸的空心設(shè)置，使得各種零部件的線路都能進行內(nèi)置，使得整體設(shè)備的線路布局更加合理，提高了設(shè)備的整潔度，便于后續(xù)進行維修和保養(yǎng)。

22、采用本發(fā)明的技術(shù)方案后，能夠達到如下技術(shù)效果：

23、（1）通過設(shè)置水平轉(zhuǎn)動組件設(shè)置的第一連接軸連接頂部基座組件，同時設(shè)置豎直轉(zhuǎn)動組件來和第一減速件和第一操作件進行配合，使得第一操作件能實現(xiàn)升降移動，同時水平轉(zhuǎn)動組件和重力平衡組件配合實現(xiàn)操作件的伸縮移動，第一減速件和豎直轉(zhuǎn)動組件配合實現(xiàn)繞第一連接軸的移動，進而使得操作件實現(xiàn)水平移動，通過該方式，實現(xiàn)了整備操作的混聯(lián)構(gòu)型，使得主操作手的整體設(shè)備尺寸大大減小，結(jié)構(gòu)更加緊湊和小巧，能更方便的進行操作和移動，同時混聯(lián)結(jié)構(gòu)相對于現(xiàn)有的純串聯(lián)結(jié)構(gòu)，主操作手的設(shè)備精度更高，進而能對患者進行更好的手術(shù)治療，且該混聯(lián)構(gòu)型布局合理，構(gòu)型簡單，使得在操作和運轉(zhuǎn)時更加流暢，進而使得操作者的使用感受更好。