技術(shù)特征：

1.一種手術(shù)機(jī)器人的主操作手，其特征在于，所述主操作手包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)機(jī)器人的主操作手，其特征在于，所述頂部基座組件(110)包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)機(jī)器人的主操作手，其特征在于，所述水平轉(zhuǎn)動(dòng)組件(120)還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)機(jī)器人的主操作手，其特征在于，所述第一連桿部還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)機(jī)器人的主操作手，其特征在于，所述豎直轉(zhuǎn)動(dòng)組件(130)還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的手術(shù)機(jī)器人的主操作手，其特征在于，

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的手術(shù)機(jī)器人的主操作手，其特征在于，所述第二連桿部還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)機(jī)器人的主操作手，其特征在于，所述重力平衡組件(150)還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的手術(shù)機(jī)器人的主操作手，其特征在于，所述重力平衡組件(150)還包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)機(jī)器人的主操作手，其特征在于，

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種手術(shù)機(jī)器人的主操作手，所述主操作手包括：頂部基座組件；水平轉(zhuǎn)動(dòng)組件，所述所述水平轉(zhuǎn)動(dòng)組件設(shè)有相互配合連接的第一減速件和第一連接軸，所述第一連接軸連接所述頂部基座組件；豎直轉(zhuǎn)動(dòng)組件，所述豎直轉(zhuǎn)動(dòng)組件連接所述第一減速件和第一操作件，所述豎直轉(zhuǎn)動(dòng)組件能帶動(dòng)所述第一操作件實(shí)現(xiàn)升降移動(dòng)；重力平衡組件，所述重力平衡組件設(shè)于所述第一操作件，且所述重力平衡組件還連接所述水平轉(zhuǎn)動(dòng)組件；姿態(tài)組件，所述姿態(tài)組件設(shè)于所述第一操作件遠(yuǎn)離所述重力平衡組件的一端；其中，所述第一減速件帶動(dòng)所述豎直轉(zhuǎn)動(dòng)組件實(shí)現(xiàn)繞所述第一連接軸的移動(dòng)，且所述水平轉(zhuǎn)動(dòng)組件和所述重力平衡組件配合，帶動(dòng)所述第一操作件進(jìn)行伸縮移動(dòng)。本發(fā)明使得設(shè)備整體結(jié)構(gòu)小巧，精度高，走線方便。

技術(shù)研發(fā)人員：印眈峰,于泳海,孫贊朋
受保護(hù)的技術(shù)使用者：寧波睿達(dá)醫(yī)療器械有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10