用于引導(dǎo)導(dǎo)管控制的系統(tǒng)的制作方法
【專利說明】用于引導(dǎo)導(dǎo)管控制的系統(tǒng)
[0001]相關(guān)專利申請(qǐng)的交叉引用
[0002]本申請(qǐng)要求下述臨時(shí)申請(qǐng)的利益，所述臨時(shí)申請(qǐng)為:于2013年6月7日提交的、標(biāo)題為“引導(dǎo)導(dǎo)管驅(qū)動(dòng)器”、號(hào)為61/832，227的美國(guó)臨時(shí)申請(qǐng)；于2012年9月11日提交的、標(biāo)題為“用于引導(dǎo)導(dǎo)管控制的止血閥和系統(tǒng)”、號(hào)為61/699，711的美國(guó)臨時(shí)申請(qǐng)；和于2012年9月6日提交的、標(biāo)題為“用于引導(dǎo)導(dǎo)管控制的止血閥”、號(hào)為61/697，734的美國(guó)臨時(shí)申請(qǐng)，所有這些申請(qǐng)都以其全文援弓I加入本文。
技術(shù)領(lǐng)域
[0003]本發(fā)明通常涉及用于執(zhí)行診斷和/或介入程序的導(dǎo)管系統(tǒng)領(lǐng)域。本發(fā)明具體涉及用于機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)內(nèi)引導(dǎo)導(dǎo)管控制的止血閥。
【背景技術(shù)】
[0004]血管疾病(尤其是心血管疾病)可以各種方式來進(jìn)行處理。外科手術(shù)(諸如心臟搭橋手術(shù))是用于處理心血管疾病的一種方法。然而，在某些情況下，血管疾病可用基于導(dǎo)管的介入程序(諸如血管成形術(shù))來處理。基于導(dǎo)管的介入程序通常認(rèn)為與外科手術(shù)相比創(chuàng)傷更小。
[0005]在一種類型的介入程序中，引導(dǎo)導(dǎo)管被插入到患者的股動(dòng)脈內(nèi)并接近患者的心臟的冠狀動(dòng)脈口定位。導(dǎo)絲通常通過止血閥被插入到引導(dǎo)導(dǎo)管內(nèi)并通過患者的動(dòng)脈系統(tǒng)來操縱，直到導(dǎo)絲到達(dá)病灶部位。然后，工作導(dǎo)管沿著導(dǎo)絲運(yùn)動(dòng)直到工作導(dǎo)管(諸如球囊和支架)接近病灶部位定位以便通開堵塞部位，從而允許接近病灶的血液流量增加。除了心血管疾病之外，其它疾病也可用導(dǎo)管插入程序進(jìn)行處理。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]在一個(gè)實(shí)施例中，提供一種止血閥，其具有帶有第一和第二腿的閥本體。第一腿具有近端端口、遠(yuǎn)端端口和在近端端口和遠(yuǎn)端端口之間延伸的內(nèi)腔。至少一個(gè)閥鄰近近端端口定位在內(nèi)腔內(nèi)，以允許介入裝置貫穿其通過。第二腿相對(duì)于第一腿成角度延伸，且與所述第一腿處于流體連通。旋轉(zhuǎn)式陽型魯爾鎖連接器接近所述遠(yuǎn)端端口可旋轉(zhuǎn)地連接到第一腿，并且構(gòu)造成將引導(dǎo)導(dǎo)管固定到其。旋轉(zhuǎn)式陽型魯爾鎖連接器具有構(gòu)造成由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可旋轉(zhuǎn)地驅(qū)動(dòng)的從動(dòng)構(gòu)件。旋轉(zhuǎn)式陽型魯爾鎖連接器可旋轉(zhuǎn)地與引導(dǎo)導(dǎo)管聯(lián)接。
[0007]在另一個(gè)實(shí)施例中，提供組合的止血閥和延伸構(gòu)件。止血閥具有帶有第一和第二腿的閥本體。第一腿具有近端端口、遠(yuǎn)端端口和在近端端口和遠(yuǎn)端端口之間延伸的內(nèi)腔。至少一個(gè)閥鄰近近端端口定位在內(nèi)腔內(nèi)，以允許介入裝置貫穿其通過。第二腿相對(duì)于第一腿成角度延伸，且與所述第一腿處于流體連通。旋轉(zhuǎn)式陽型魯爾鎖連接器接近所述遠(yuǎn)端端口可旋轉(zhuǎn)地連接到第一腿。延伸構(gòu)件具有聯(lián)接到旋轉(zhuǎn)式陽型魯爾鎖連接器的近端和構(gòu)造成將引導(dǎo)導(dǎo)管固定到其的遠(yuǎn)端。其還具有構(gòu)造成由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可旋轉(zhuǎn)地驅(qū)動(dòng)的從動(dòng)構(gòu)件。
[0008]在另一個(gè)實(shí)施例中，另外提供延伸構(gòu)件，其具有帶有近端和相對(duì)的遠(yuǎn)端的本體。其包括貫穿其從近端延伸到遠(yuǎn)端的中空內(nèi)腔。它具有接近其近端的陰型魯爾鎖連接器和接近其遠(yuǎn)端的陽型魯爾鎖連接器。其本體具有帶有從動(dòng)構(gòu)件的外表面。
[0009]在另一個(gè)實(shí)施例中，提供組合的止血閥和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。止血閥具有帶有第一和第二腿的閥本體。第一腿具有近端端口、遠(yuǎn)端端口和在近端端口和遠(yuǎn)端端口之間延伸的內(nèi)腔。至少一個(gè)閥鄰近近端端口定位在內(nèi)腔內(nèi)，以允許介入裝置貫穿其通過。第二腿相對(duì)于第一腿成角度延伸，且與所述第一腿處于流體連通。旋轉(zhuǎn)式陽型魯爾鎖連接器接近所述遠(yuǎn)端端口可旋轉(zhuǎn)地連接到第一腿。其構(gòu)造成固定引導(dǎo)導(dǎo)管并具有從動(dòng)構(gòu)件。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有可移除地與從動(dòng)構(gòu)件接口連接的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件和可操作地連接到所述驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的馬達(dá)。通過驅(qū)動(dòng)構(gòu)件、從動(dòng)構(gòu)件以及旋轉(zhuǎn)式陽型魯爾鎖連接器的旋轉(zhuǎn)，響應(yīng)于馬達(dá)繞馬達(dá)的軸線在第一方向和繞馬達(dá)的軸線在相反的第二方向的旋轉(zhuǎn)，馬達(dá)使得引導(dǎo)導(dǎo)管繞其縱向軸線在第一方向和相反的第二方向旋轉(zhuǎn)。
[0010]在另一個(gè)實(shí)施例中，還提供用于控制引導(dǎo)導(dǎo)管的旋轉(zhuǎn)的一種系統(tǒng)，其具有可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)、止血閥、延伸構(gòu)件和控制器?？尚D(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)聯(lián)接到驅(qū)動(dòng)齒輪。止血閥具有帶有第一和第二腿的閥本體。第一腿具有近端端口、遠(yuǎn)端端口和在近端端口和遠(yuǎn)端端口之間延伸的內(nèi)腔。至少一個(gè)閥鄰近近端端口定位在內(nèi)腔內(nèi)，以允許介入裝置貫穿其通過。第二腿相對(duì)于第一腿成角度延伸，且與所述第一腿處于流體連通。旋轉(zhuǎn)式陽型魯爾鎖連接器接近所述遠(yuǎn)端端口可旋轉(zhuǎn)地連接到第一腿。延伸構(gòu)件具有本體，其具有近端和相對(duì)的遠(yuǎn)端以及貫穿其從所述近端延伸到所述遠(yuǎn)端的中空內(nèi)腔。它具有接近近端的陰型魯爾鎖連接器、接近遠(yuǎn)端的陽型魯爾鎖連接器和帶有從動(dòng)構(gòu)件的外表面。延伸構(gòu)件的陰型魯爾鎖連接器可移除地固定到所述止血閥的旋轉(zhuǎn)式陽型魯爾鎖，延伸構(gòu)件的陽型魯爾鎖連接器構(gòu)造成將引導(dǎo)導(dǎo)管可移除地固定到其，以及從動(dòng)構(gòu)件構(gòu)造成由驅(qū)動(dòng)齒輪可旋轉(zhuǎn)地驅(qū)動(dòng)。所述控制器經(jīng)由用戶界面將指令提供到馬達(dá)使得驅(qū)動(dòng)構(gòu)件、從動(dòng)構(gòu)件和延伸構(gòu)件旋轉(zhuǎn)。
[0011]在另一個(gè)實(shí)施例中，另外地提供使得引導(dǎo)導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)的一種方法，所述方法包括提供可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)、止血閥和延伸構(gòu)件，將延伸構(gòu)件連接到所述止血閥和引導(dǎo)導(dǎo)管，并提供用于控制可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的控制器，以及將指令提供給控制器?？尚D(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)聯(lián)接到驅(qū)動(dòng)齒輪。止血閥具有帶有第一和第二腿的閥本體。第一腿具有近端端口、遠(yuǎn)端端口和在近端端口和遠(yuǎn)端端口之間延伸的內(nèi)腔。至少一個(gè)閥鄰近近端端口定位在內(nèi)腔內(nèi)，以允許介入裝置貫穿其通過。第二腿相對(duì)于第一腿成角度延伸，且與所述第一腿處于流體連通。旋轉(zhuǎn)式陽型魯爾鎖連接器接近所述遠(yuǎn)端端口可旋轉(zhuǎn)地連接到第一腿，以便將引導(dǎo)導(dǎo)管固定到其。延伸構(gòu)件具有本體，其具有近端和相對(duì)的遠(yuǎn)端以及貫穿其從所述近端延伸到所述遠(yuǎn)端的中空內(nèi)腔。它具有接近近端的陰型魯爾鎖連接器、接近遠(yuǎn)端的陽型魯爾鎖連接器和帶有從動(dòng)構(gòu)件的外表面。延伸構(gòu)件的陰型魯爾鎖連接器連接到所述止血閥的旋轉(zhuǎn)式陽型魯爾鎖，以及延伸構(gòu)件的陽型魯爾鎖連接器連接到引導(dǎo)導(dǎo)管。指令經(jīng)由用戶輸入提供給控制器以使得可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)、驅(qū)動(dòng)構(gòu)件、從動(dòng)構(gòu)件和延伸構(gòu)件旋轉(zhuǎn)，從而使得引導(dǎo)導(dǎo)管沿其縱向軸線旋轉(zhuǎn)。
[0012]在另一個(gè)實(shí)施例中，用于使得引導(dǎo)導(dǎo)管前進(jìn)或縮回的一種系統(tǒng)具有基座構(gòu)件、支撐件、線性致動(dòng)器和床邊支撐件?；鶚?gòu)件具有附加的止血閥，所述止血閥包括閥本體，所述閥本體具有第一腿，所述第一腿具有近端端口、遠(yuǎn)端端口和在近端端口和遠(yuǎn)端端口之間延伸的具有線性軸線的內(nèi)腔。至少一個(gè)閥鄰近近端端口定位在內(nèi)腔內(nèi)，以允許介入裝置貫穿其通過。閥本體具有第二腿，所述第二腿相對(duì)于第一腿成角度延伸，且具有與所述第一腿的內(nèi)腔流體連通的內(nèi)腔。支撐件附加到基座構(gòu)件，使得其起到以與線性致動(dòng)器沿其線性軸線的運(yùn)動(dòng)一致的方式運(yùn)動(dòng)基座構(gòu)件及其附加的閥的作用。支撐件附加到其的線性致動(dòng)器具有線性軸線，所述線性致動(dòng)器沿所述線性軸線可以連續(xù)或增量的方式前進(jìn)或縮回。床邊支撐件可滑動(dòng)地附加到線性致動(dòng)器，以允許所述線性致動(dòng)器相對(duì)于床邊支撐件運(yùn)動(dòng)。
[0013]在另一個(gè)實(shí)施例中，用于使得引導(dǎo)導(dǎo)管前進(jìn)或縮回的一種系統(tǒng)具有基座構(gòu)件、支撐件、線性致動(dòng)器和床邊支撐件?；鶚?gòu)件構(gòu)造成具有被附加的止血閥，所述止血閥包括閥本體，所述閥本體具有第一腿，所述第一腿具有近端端口、遠(yuǎn)端端口和在近端端口和遠(yuǎn)端端口之間延伸的具有線性軸線的內(nèi)腔。至少一個(gè)閥鄰近近端端口定位在內(nèi)腔內(nèi)，以允許介入裝置貫穿其通過。所述閥本體具有第二腿，所述第二腿相對(duì)于第一腿成角度延伸，且具有與所述第一腿的內(nèi)腔流體連通的內(nèi)腔。支撐件附加到基座構(gòu)件，使得所述支撐件的作用在于以與線性致動(dòng)器沿其線性軸線的運(yùn)動(dòng)一致的方式使得基座構(gòu)件和其附加的閥運(yùn)動(dòng)。支撐件附加到其的線性致動(dòng)器具有線性軸線，所述線性致動(dòng)器沿所述線性軸線可以連續(xù)或增量的方式前進(jìn)或縮回。床邊支撐件可滑動(dòng)地附加到線性致動(dòng)器，以允許所述線性致動(dòng)器相對(duì)于床邊支撐件運(yùn)動(dòng)。當(dāng)從大致面向支撐件的頂點(diǎn)測(cè)量時(shí)，所述止血閥的第一腿的內(nèi)腔的線性軸線以銳角與線性致動(dòng)器的線性軸線相交。
[0014]在另一個(gè)實(shí)施例中，提供用于調(diào)節(jié)引導(dǎo)導(dǎo)管在人類患者的血管內(nèi)放置的方法，所述方法包括提供基座構(gòu)件、支撐件、線性致動(dòng)器、床邊支撐件、止血閥、引導(dǎo)導(dǎo)管、控制器和用戶輸入?；鶚?gòu)件構(gòu)造成具有止血閥，所述止血閥包括閥本體，所述閥本體具有第一腿，所述第一腿具有近端端口、遠(yuǎn)端端口和在近端端口和遠(yuǎn)端端口之間延伸的具有線性軸線的內(nèi)腔，至少一個(gè)閥鄰近近端端口定位在內(nèi)腔內(nèi)，以允許介入裝置貫穿其通過，以及第二腿，其相對(duì)于第一腿成角度延伸，且具有與所述第一腿的內(nèi)腔流體連通的內(nèi)腔，所述第二腿附加到所述第一腿，使得遠(yuǎn)端端口將朝向患者指向。支撐件附加到基座構(gòu)件。線性致動(dòng)器具有線性軸線，所述線性致動(dòng)器沿所述線性軸線可以連續(xù)或增量的方式前進(jìn)或縮回，所述線性致動(dòng)器以如此的方式附加到支撐件:支撐件的作用在于以與線性致動(dòng)器沿其線性軸線的運(yùn)動(dòng)一致的方式運(yùn)動(dòng)基座構(gòu)件。床邊支撐件可滑動(dòng)地附加到線性致動(dòng)器，以允許所述線性致動(dòng)器相對(duì)于床邊支撐件運(yùn)動(dòng)。止血閥附加到所述基座構(gòu)件，以及引導(dǎo)導(dǎo)管附加到止血閥的第一腿的遠(yuǎn)端端口。所述控制器控制所述線性致動(dòng)器，并提供有來自用戶輸入的指令，以便使得線性致動(dòng)器沿其縱向軸線前進(jìn)或縮回。
【附圖說明】
[0015]圖1是止血閥的等距視圖。
[0016]圖2是機(jī)器人導(dǎo)管控制系統(tǒng)的示意圖。
[0017]圖3是導(dǎo)管床邊系統(tǒng)的等距視圖。
[0018]圖4是導(dǎo)管床邊系統(tǒng)的等距視圖。
[0019]圖5是止血閥和導(dǎo)引導(dǎo)管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的等距視圖。
[0020]圖6是止血閥的橫截面視圖。
[0021]圖7是圖2的導(dǎo)管床邊系統(tǒng)的俯視圖。
[0022]圖8是圖2的導(dǎo)管床邊系統(tǒng)的側(cè)視圖。
[0023]圖9是引導(dǎo)導(dǎo)管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和軌道的等距視圖。
[0024]圖10是軌道的橫截面視圖。
[0025]圖11是止血閥、導(dǎo)絲、工作導(dǎo)管和引導(dǎo)導(dǎo)管的俯視示意圖。
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