日公布的名稱為"MechanicalActuatorInterfaceSystemforRoboticSurgical Tools"的美國專利7,524,320,其公開內(nèi)容以引用方式并入本文；2010年4月6日公布 的名稱為"PlatformLinkWristMechanism"的美國專利7, 691，098,其公開內(nèi)容以引 用方式并入本文；2010年10月5日公布的名稱為"RepositioningandReorientation ofMaster/SlaveRelationshipinMinimallyInvasiveTelesurgery" 的美國專利 7,806,891，其公開內(nèi)容以引用方式并入本文；2013年1月10日公開的名稱為"Automated EndEffectorComponentReloadingSystemforUsewithaRoboticSystem" 的美 國公布2013/0012957,其公開內(nèi)容以引用方式并入本文；2012年8月9日公開的名稱為 "Robotically-ControlledSurgicalInstrumentwithForce-FeedbackCapabilities'， 的美國公布2012/0199630,其公開內(nèi)容以引用方式并入本文；2012年5月31日公開的名 稱為"ShiftableDriveInterfaceforRobotically-ControlledSurgicalTool" 的美 國公布2012/0132450,其公開內(nèi)容以引用方式并入本文；2012年8月9日公開的名稱為 "SurgicalStaplingInstrumentswithCam-DrivenStapleDeploymentArrangements'， 的美國公布2012/0199633,其公開內(nèi)容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的 名稱為"Robotically-ControlledMotorizedSurgicalEndEffectorSystemwith RotaryActuatedClosureSystemsHavingVariableActuationSpeeds'，的美國專 利公布2012/0199631，其公開內(nèi)容以引用方式并入本文；2012年8月9日公開的名稱為 "Robotically-ControlledSurgicalInstrumentwithSelectivelyArticulatableEnd Effector"的美國公布2012/0199632,其公開內(nèi)容以引用方式并入本文；2012年8月9日 公開的名稱為"Robotically-ControlledSurgicalEndEffectorSystem" 的美國公布 2012/0203247,其公開內(nèi)容以引用方式并入本文；2012年8月23日公開的名稱為"Drive InterfaceforOperablyCouplingaManipulatableSurgicalTooltoaRobot'， 的美國公布2012/0211546 ;2012年6月7日公開的名稱為"Robotically-Controlled Cable-BasedSurgicalEndEffectors" 的美國公布 2012/0138660,其公開內(nèi)容以引 用方式并入本文；和/或2012年8月16日公布的名稱為"Robotically-Controlled SurgicalEndEffectorSystemwithRotaryActuatedClosureSystems'，的美國公布 2012/0205421，其公開內(nèi)容以引用方式并入本文。
[0074] 上文所述的裝置形式可設(shè)計(jì)為在單次使用后丟棄，或設(shè)計(jì)為能夠多次使用。在上 述任一種或兩種情況下，可對(duì)這些形式進(jìn)行修復(fù)，以便在使用至少一次后再次使用。修復(fù)可 包括以下步驟的任意組合：拆卸裝置、然后清洗或更換特定部件，隨后重新組裝。具體地，所 述裝置的一些形式可拆卸，并且所述裝置的任意數(shù)量的特定部件或零件可選擇性地以任何 組合形式來替換或取出。在清洗和/或更換特定零件時(shí)，所述裝置的一些版本可在修復(fù)設(shè) 施中重新組裝或者在即將進(jìn)行手術(shù)前由用戶重新組裝以供隨后使用。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將 會(huì)了解，裝置修復(fù)可以利用多種技術(shù)進(jìn)行拆卸、清洗/更換以及重新組裝。這些技術(shù)的使用 以及所得的修復(fù)裝置均在本發(fā)明的范圍內(nèi)。
[0075] 僅以舉例方式，本文所描述的形式可在手術(shù)之前和/或之后進(jìn)行消毒。在一種消 毒技術(shù)中，將裝置放置在閉合并密封的容器中，諸如塑料袋或TYVEK袋中。隨后，可將容器 和裝置置于可穿透該容器的輻射場(chǎng)中，諸如T輻射、X射線或高能電子。輻射可將裝置上和 容器中的細(xì)菌殺死。消毒后的裝置隨后可存放在無菌容器中，以供以后使用。還可使用本 領(lǐng)域已知的任何其他技術(shù)對(duì)裝置消毒，包括但不限于0輻射或Y輻射、環(huán)氧乙烷或蒸汽。
[0076] 上文已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施例，可由本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在不脫 離本發(fā)明范圍的情況下進(jìn)行適當(dāng)修改來實(shí)現(xiàn)本文描述的方法和系統(tǒng)的進(jìn)一步改進(jìn)。已經(jīng)提 及了若干此類潛在修改形式，并且其他修改形式對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言將是顯而易見 的。例如，上文所討論的示例、實(shí)施例、幾何形狀、材料、尺寸、比率、步驟等均是示例性的而 非所要求的。因此，本發(fā)明的范圍應(yīng)根據(jù)下面的權(quán)利要求書來考慮，并且應(yīng)理解為不限于說 明書和附圖中示出和描述的結(jié)構(gòu)和操作細(xì)節(jié)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種設(shè)備，所述設(shè)備包括： (a) 端部執(zhí)行器，其中所述端部執(zhí)行器包括第一鉗口和第二鉗口，其中所述第一鉗口能 夠相對(duì)于所述第二鉗口運(yùn)動(dòng)；和 (b) 具有縱向軸線的軸，其中所述軸的遠(yuǎn)側(cè)端部包括： (i) 與所述端部執(zhí)行器聯(lián)接的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭，其中所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭能夠操作以將所 述端部執(zhí)行器從第一位置樞轉(zhuǎn)至第二位置，所述端部執(zhí)行器在所述第一位置與所述軸的所 述縱向軸線對(duì)齊，所述端部執(zhí)行器在所述第二位置相對(duì)于所述軸的所述縱向軸線成角度， 和 (ii) 至少一個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶，其中所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶的遠(yuǎn)側(cè)端部被構(gòu)造為能夠當(dāng)所述端部 執(zhí)行器處于所述第一位置時(shí)，在所述軸內(nèi)向外彎曲到擴(kuò)口位置，其中所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶的所 述遠(yuǎn)側(cè)端部被構(gòu)造為能夠在所述端部執(zhí)行器在所述第一位置和所述第二位置之間過渡期 間，在所述軸內(nèi)從所述擴(kuò)口位置向內(nèi)彎曲。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述端部執(zhí)行器被構(gòu)造為能夠從所述第二位置樞 轉(zhuǎn)至所述第一位置，其中所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶的所述遠(yuǎn)側(cè)端部被構(gòu)造為能夠當(dāng)所述端部執(zhí)行器 從所述第二位置樞轉(zhuǎn)至所述第一位置時(shí)向外彎曲。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶是柔順的。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶的所述遠(yuǎn)側(cè)端部與旋轉(zhuǎn)構(gòu)件聯(lián) 接，其中當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)構(gòu)件旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)構(gòu)件能夠操作以樞轉(zhuǎn)所述端部執(zhí)行器。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，所述設(shè)備還包括主體，其中所述軸的近側(cè)端部與所述 主體聯(lián)接，其中所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶延伸穿過所述軸，使得所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶的近側(cè)端部與所述 主體聯(lián)接。6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的設(shè)備，其中所述主體包括第一致動(dòng)器，其中所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶 的所述近側(cè)端部與所述第一致動(dòng)器聯(lián)接，使得所述第一致動(dòng)器能夠操作以通過所述關(guān)節(jié)運(yùn) 動(dòng)帶樞轉(zhuǎn)所述端部執(zhí)行器。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其中所述主體包括第二致動(dòng)器，其中所述第二致動(dòng)器 能夠操作以使所述軸和所述端部執(zhí)行器相對(duì)于所述主體圍繞所述軸的所述縱向軸線旋轉(zhuǎn)。8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述端部執(zhí)行器能夠從所述軸的所述縱向軸線樞 轉(zhuǎn)至少約50度。9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭包括兩個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶。10. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述軸包括第一外徑，其中所述軸包括在所述第 一外徑近側(cè)的第二外徑，其中所述第二外徑小于所述第一外徑。11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的設(shè)備，其中所述第一外徑對(duì)應(yīng)于所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭的外 徑。12. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的設(shè)備，其中所述第二外徑為所述第一外徑的約70%。13. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的設(shè)備，其中所述軸從所述第一外徑逐漸地傾斜到所述第二 外徑。14. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的設(shè)備，其中所述軸包括在所述第二外徑近側(cè)的第三外徑， 其中所述第三外徑大于所述第二外徑。15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的設(shè)備，其中所述軸從所述第二外徑逐漸地傾斜到所述第三 外徑。16. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述端部執(zhí)行器被構(gòu)造為能夠縫合位于所述端 部執(zhí)行器的所述第一鉗口和所述第二鉗口之間的組織。17. -種設(shè)備，所述設(shè)備包括： (a) 主體； (b) 端部執(zhí)行器，其中所述端部執(zhí)行器包括第一鉗口和第二鉗口，其中所述第一鉗口能 夠相對(duì)于所述第二鉗口樞轉(zhuǎn)；和 (c) 將所述主體與所述端部執(zhí)行器聯(lián)接的軸，其中所述軸包括： (i) 具有第一外徑的第一部分， (ii) 具有第二外徑的第二部分，其中所述第二部分在所述第一部分近側(cè)，其中所述第 二外徑小于所述第一外徑，和 (iii) 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭，其中所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭能夠操作以將所述端部執(zhí)行器從第一位 置樞轉(zhuǎn)至第二位置，所述端部執(zhí)行器在所述第一位置與所述軸的縱向軸線對(duì)齊，所述端部 執(zhí)行器在所述第二位置與所述軸的所述縱向軸線成角度，其中所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭包括至少 一個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶，其中所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶被構(gòu)造為能夠當(dāng)所述端部執(zhí)行器從所述第一位置樞 轉(zhuǎn)至所述第二位置時(shí)，在所述軸內(nèi)彎曲或樞轉(zhuǎn)，其中所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶延伸穿過所述第一外 部部分且穿過所述第二部分。18. -種設(shè)備，所述設(shè)備包括： (a) 主體； (b) 端部執(zhí)行器，其中所述端部執(zhí)行器包括第一鉗口和第二鉗口，其中所述第一鉗口能 夠相對(duì)于所述第二鉗口運(yùn)動(dòng)；和 (c) 將所述主體與所述端部執(zhí)行器聯(lián)接的軸，其中所述軸包括： (i) 第一外徑， (ii) 第二外徑，其中所述第二外徑在所述第一外徑近側(cè)，其中所述第二外徑小于所述 第一外徑，和 (iii) 延伸穿過所述第一直徑和所述第二直徑的至少一個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶，其中所述關(guān)節(jié) 運(yùn)動(dòng)帶被構(gòu)造為能夠隨著所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶穿過所述第一直徑延伸至所述第二直徑而在所 述軸內(nèi)彎曲。19. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的設(shè)備，其中所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶被構(gòu)造為能夠在所述軸內(nèi)平 移，其中所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶能夠操作以相對(duì)于所述軸樞轉(zhuǎn)所述端部執(zhí)行器。20. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的設(shè)備，其中所述軸包括在所述第二外徑近側(cè)的第三外徑， 其中所述第三外徑大于所述第二外徑。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種設(shè)備(210)，其包括端部執(zhí)行器(212)和具有縱向軸線的軸(222)。所述端部執(zhí)行器包括第一鉗口(218)和第二鉗口(216)。所述第一鉗口能夠相對(duì)于所述第二鉗口樞轉(zhuǎn)。所述軸的所述遠(yuǎn)側(cè)端部具有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭(211)，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭將所述端部執(zhí)行器從第一位置樞轉(zhuǎn)至第二位置，所述端部執(zhí)行器在所述第一位置與所述軸的所述縱向軸線對(duì)齊，所述端部執(zhí)行器在所述第二位置與所述軸的所述縱向軸線成角度。所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭包括至少一個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶(242,244)，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶當(dāng)所述端部執(zhí)行器處于所述第一位置時(shí)，在所述軸內(nèi)向外彎曲。所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶當(dāng)所述端部執(zhí)行器從所述第一位置樞轉(zhuǎn)至所述第二位置時(shí)向內(nèi)彎曲。所述軸包括具有頸下區(qū)域(235)的外部閉合管(232)，該頸下區(qū)域促進(jìn)了外科手術(shù)通道內(nèi)的大范圍樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
【IPC分類】A61B17/072
【公開號(hào)】CN105025816
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201480010888
【發(fā)明人】R·L·萊姆巴赫, R·J·勞倫特, J·C·加格爾, N·法內(nèi)利, J·E·澤克勒
【申請(qǐng)人】伊西康內(nèi)外科公司
【公開日】2015年11月4日
【申請(qǐng)日】2014年2月20日
【公告號(hào)】CA2902497A1, EP2772198A1, US20140239038, WO2014133861A1