，如圖4所示，在藥品容器9的移動(dòng)方向上，在比移動(dòng)面17更靠后方設(shè)置有輥24 (第3輥的一例)，在比該輥24還更靠后方設(shè)置有輥25 (第4輥的一例)。該輥25配置為比輥24更靠上方。也就是說，如圖4所示，輥25配置為比輥24更遠(yuǎn)離容納袋12。
[0073]然后，在輥24與輥25之間，如圖5所示，橋接有第2傳動(dòng)帶26。也就是說，通過在輥24與輥25之間橋接的第2傳動(dòng)帶26，如圖4所示，在輥24以及輥25的上方側(cè)形成右下降低的斜面。
[0074]在如此構(gòu)成的第I制動(dòng)部14中，旋轉(zhuǎn)并驅(qū)動(dòng)輥24和輥25的至少任一方，而使第2傳動(dòng)帶26在輥24與輥25之間轉(zhuǎn)動(dòng)。在本實(shí)施方式中，例如使輥24繞順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，使在輥24與輥25之間橋接的第2傳動(dòng)帶26繞順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)(參照后述的圖7的箭頭E)。
[0075]如圖4所示，通過使在輥24以及輥25的上方側(cè)形成的右下降低的斜面向右下方移動(dòng)，而形成移動(dòng)面19。
[0076](移動(dòng)路徑部13與第I制動(dòng)部14的配置關(guān)系)
[0077]接著，針對(duì)第I傳動(dòng)帶23與第2傳動(dòng)帶26的配置關(guān)系進(jìn)行說明。圖7是從上方觀察移動(dòng)路徑部13和第I制動(dòng)部14的立體圖。
[0078]如圖7所示，第I傳動(dòng)帶23被設(shè)置了多條，多條第I傳動(dòng)帶23以規(guī)定間隔橋接于輥21與輥22之間。第2傳動(dòng)帶26被設(shè)置了多條，多條第2傳動(dòng)帶26以規(guī)定間隔橋接于輥24與輥25之間。
[0079]然后，進(jìn)一步如圖7所示，第I傳動(dòng)帶23的端部23A配置在第2傳動(dòng)帶26的規(guī)定間隔之間，第2傳動(dòng)帶26的端部26A配置在第I傳動(dòng)帶23的規(guī)定間隔之間。如此，第I傳動(dòng)帶23的端部23A和第2傳動(dòng)帶26的端部26A構(gòu)成為在藥品容器9的移動(dòng)方向上交叉。若換言之，則也可以說在與移動(dòng)方向垂直的方向上交替配置了端部23A和端部26A。
[0080]通過如此構(gòu)成，例如，在藥品容器9的外周部，即使在長(zhǎng)邊方向上具有薄壁的凸出部那樣的形狀，也能夠使藥品容器9的外周部的一部分更可靠地接觸于第I傳動(dòng)帶23或第2傳動(dòng)帶26的至少一方。因此，能夠使藥品容器9更可靠地旋轉(zhuǎn)，能夠?qū)⑺幤啡萜?的識(shí)別標(biāo)記15面向檢測(cè)部16的方向，通過檢測(cè)部16可靠地讀取藥品容器9的識(shí)別標(biāo)記15。
[0081]在此，第I傳動(dòng)帶23和第2傳動(dòng)帶26的至少一方也可以是橡膠傳動(dòng)帶。
[0082]如此，通過設(shè)定橡膠傳動(dòng)帶，藥品容器9與傳動(dòng)帶之間的摩擦系數(shù)變高，因此，能夠更可靠地旋轉(zhuǎn)藥品容器9。
[0083](驅(qū)動(dòng)部27、臂28、臂 29)
[0084]此外，如圖4所示，取出頭8具有驅(qū)動(dòng)部27。驅(qū)動(dòng)部27構(gòu)成為在圖4所示的箭頭A的方向上能夠驅(qū)動(dòng)與移動(dòng)路徑部13連接的臂28(第I臂的一例)。詳細(xì)而言，如圖5所示，臂28是L字形狀的部件，且具有第I部件28a和第2部件28b。第I部件28a，在移動(dòng)路徑部13的側(cè)方，沿移動(dòng)路徑部13配置，且與移動(dòng)路徑部13固定。第2部件28b，配置為從第I部件28a的輥21側(cè)的一端向驅(qū)動(dòng)部27延伸。驅(qū)動(dòng)部27，例如由電機(jī)以及齒輪等構(gòu)成，且與第2部件28b連結(jié)，以其上端部的轉(zhuǎn)動(dòng)軸28s為中心來轉(zhuǎn)動(dòng)第2部件28b。第2部件28b沿前頭A方向轉(zhuǎn)動(dòng)，由此，與弟I部件28a固定的移動(dòng)路徑部13也沿前頭A方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0085]而且，驅(qū)動(dòng)部27構(gòu)成為沿圖4所示的箭頭B的方向能夠驅(qū)動(dòng)與第I制動(dòng)部14連接的臂29(第2臂的一例)。詳細(xì)而言，如圖5所示，臂29是L字形狀的部件，且具有第I部件29a和第2部件29b。第I部件29a，在第I制動(dòng)部14的側(cè)方，沿第I制動(dòng)部14配置，且與第I制動(dòng)部14固定。第2部件29b配置為從第I部件29a的輥25側(cè)端向驅(qū)動(dòng)部27延伸。第2部件29b與驅(qū)動(dòng)部27連結(jié)，驅(qū)動(dòng)部27將第2部件29b以其上端部的轉(zhuǎn)動(dòng)軸29s為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。第2部件29b沿箭頭B方向轉(zhuǎn)動(dòng)，由此，與第I部件29a固定的第I制動(dòng)部14也沿箭頭B方向進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0086]也就是說，取出頭8構(gòu)成為能夠通過驅(qū)動(dòng)部27，使移動(dòng)路徑部13與第I制動(dòng)部14之間進(jìn)行開閉。
[0087]此外，在本實(shí)施方式中，說明了通過驅(qū)動(dòng)與移動(dòng)路徑部13連接的臂28以及與第I制動(dòng)部14連接的臂29 二者來使移動(dòng)路徑部13與第I制動(dòng)部14之間進(jìn)行開閉，但也可以構(gòu)成為使移動(dòng)路徑部13或第I制動(dòng)部14任一方移動(dòng)來使移動(dòng)路徑部13與第I制動(dòng)部14之間進(jìn)行開閉。
[0088](容器檢測(cè)部30、振動(dòng)部32)
[0089]此外，如圖5所示，取出頭8具有容器檢測(cè)部30。圖8 (a)以及圖8(b)是表示容器檢測(cè)部30的結(jié)構(gòu)的示意圖。在本實(shí)施方式中，作為容器檢測(cè)部30，使用例如透過型光電傳感器，容器檢測(cè)部30具有發(fā)光的投光部30a、以及接收來自投光部30a的光的受光部30b。容器檢測(cè)部30配置為容器檢測(cè)部30的容器檢測(cè)區(qū)域K (投光部30a與受光部30b之間的區(qū)域)在第I制動(dòng)部14的接觸部20之上(參照?qǐng)D8(a))。然后，在容器檢測(cè)區(qū)域K內(nèi)存在藥品容器9時(shí)，如圖8(b)所示，由于來自投光部30a的光被遮擋，因此，能夠檢測(cè)出藥品容器9的存在。
[0090]因此，能夠通過容器檢測(cè)部30來確認(rèn)接觸部20上有無(wú)藥品容器9。
[0091]此外，如圖3所示，本實(shí)施方式的藥品提取裝置具有設(shè)置于使取出頭8移動(dòng)的取出頭移動(dòng)部31的振動(dòng)部32。
[0092]在通過容器檢測(cè)部30來檢測(cè)出有藥品容器9時(shí)，即，在通過容器檢測(cè)部30確認(rèn)出在移動(dòng)路徑部13與第I制動(dòng)部14之間的空隙部分存在藥品容器9時(shí)，本實(shí)施方式的藥品提取裝置，使設(shè)置于用于移動(dòng)取出頭8的取出頭移動(dòng)部31的振動(dòng)部32振動(dòng)，而使取出頭8整體振動(dòng)。
[0093]如此，通過使振動(dòng)部32振動(dòng)，且使取出頭8整體振動(dòng)，能夠使直立于容納袋12中的藥品容器9倒下，橫臥在容納袋12內(nèi)。S卩，能夠設(shè)為使藥品容器9更可靠地通過移動(dòng)路徑部13與第I制動(dòng)部14之間的空隙的狀態(tài)。
[0094](第2制動(dòng)部33)
[0095]此外，如圖4所示，本實(shí)施方式的藥品提取裝置具有第2制動(dòng)部33 (第2制動(dòng)部的一例)。
[0096]也就是說，本實(shí)施方式的藥品提取裝置構(gòu)成為還具有在第I制動(dòng)部14與藥品容器容納盒4之間的規(guī)定位置暫時(shí)使藥品容器9的移動(dòng)停止的第2制動(dòng)部33。
[0097]第2制動(dòng)部33例如由板狀的彈性體等形成，如圖4所示，下方的端部34位于配置在取出桿10與移動(dòng)路徑部13之間的導(dǎo)入路37的上表面附近。圖9A是第2制動(dòng)部33附近的放大示意圖。如圖9A所示，第2制動(dòng)部33的端部34與導(dǎo)入路37的上表面之間的間隙dl例如只要小于藥品容器9的直徑的一半即可。由此，能夠停止藥品容器9向移動(dòng)路徑部13的移動(dòng)。
[0098]然后，第2制動(dòng)部33構(gòu)成為通過制動(dòng)用驅(qū)動(dòng)部36 (第2驅(qū)動(dòng)部的一例)，使端部34從導(dǎo)入路37離開。例如，制動(dòng)用驅(qū)動(dòng)部36由電機(jī)以及齒輪等構(gòu)成，第2制動(dòng)部33經(jīng)由連結(jié)部38而與制動(dòng)用驅(qū)動(dòng)部36連結(jié)。在圖9A中，連結(jié)部38通過制動(dòng)用驅(qū)動(dòng)部36，以其上部的軸38a為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，第2制動(dòng)部33固定在連結(jié)部38的下部。
[0099]在圖9B中，表示第2制動(dòng)部33從導(dǎo)入路37的上方附近進(jìn)行了移動(dòng)的狀態(tài)。如圖9B所示，在第2制動(dòng)部33向移動(dòng)路徑部13側(cè)(參照箭頭B)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第2制動(dòng)部33的端部34與移動(dòng)路徑部13間隔的大小d2只要大于藥品容器9的直徑即可。由此，能夠使通過第2制動(dòng)部33而暫時(shí)停止移動(dòng)的藥品容器9向下方再次移動(dòng)。
[0100]如此，通過設(shè)置第2制動(dòng)部33，能夠使從藥品容器容納盒4滾落下來的藥品容器9通過第2制動(dòng)部33而暫時(shí)停止。也就是說，能夠通過第2制動(dòng)部33而暫時(shí)停止藥品容器9的移動(dòng)，因此，作為其結(jié)果，此后，能夠使到達(dá)第I制動(dòng)部14的接觸部20時(shí)的藥品容器9的移動(dòng)速度減速。
[0101]因此，由于到達(dá)第I制動(dòng)部14的接觸部20時(shí)的藥品容器9的移動(dòng)速度變大，因此能夠防止越過第I制動(dòng)部14、或因第I制動(dòng)部14使藥品容器9停止時(shí)的沖擊而使藥品容器9破損。
[0102](藥品提取裝置的控制系統(tǒng))
[0103]圖10是表示本實(shí)施方式的藥品提取裝置的控制塊的圖。
[0104]本實(shí)施方式的藥品提取裝置具有控制部40。如圖9所示，控制部40進(jìn)行檢測(cè)部16、容器檢測(cè)部30、輥22、輥24、驅(qū)動(dòng)部27、制動(dòng)用驅(qū)動(dòng)部36、取出頭移動(dòng)部31、操作部11以及振動(dòng)部32等的動(dòng)作的控制。此外，制動(dòng)用驅(qū)動(dòng)部36用于驅(qū)動(dòng)第2制動(dòng)部33。
[0105]此外，盡管細(xì)節(jié)將在后述，但控制部40若接收到檢測(cè)部16的識(shí)別標(biāo)記15的讀取結(jié)果，則停止輥22以及輥24的動(dòng)作。而且，控制部40接收來自容器檢測(cè)部30的檢測(cè)結(jié)果，且若檢測(cè)出藥品容器9的存在，則使振動(dòng)部32動(dòng)作。
[0106]<2.動(dòng)作 >
[0107]在以上的結(jié)構(gòu)中，在本實(shí)施方式的藥品提取裝置中，在使用如圖4所示的取出頭8(藥品提取單元的一例)來提取藥品容器時(shí)，執(zhí)行如下的動(dòng)作。
[0108](藥品提取裝置的動(dòng)作概要)
[0109]首先，如圖4所示，雖然執(zhí)行從藥品容器容納盒4取出藥品容器9的動(dòng)作，但由于該動(dòng)作是眾所周知的動(dòng)作，因此為了避免說明的繁瑣，簡(jiǎn)單地進(jìn)行說明。
[0110]也就是說，若通過取出頭8的操作部11來操作藥品容器容納盒4的取出桿10，則如圖4所示，從藥品容器容納盒4取出藥品容器容納盒4中所容納的藥品容器9，經(jīng)由取出桿10以及導(dǎo)入路37，向圖5所示的移動(dòng)路徑部13滾落。
[0111]若藥品容器9到達(dá)移動(dòng)路徑部13，且與移動(dòng)路徑部13的移動(dòng)面17相接觸，則藥品容器9 一邊降低其移動(dòng)速度，一邊繞圖4的逆時(shí)針方向(參照?qǐng)D5的箭頭C)助長(zhǎng)旋轉(zhuǎn)，在移動(dòng)路徑部13的移動(dòng)面17上滾落。
[0112]也就是說，在本實(shí)施方式中，移動(dòng)路徑部13的移動(dòng)面17向圖4的右上方進(jìn)行了移動(dòng)，與從藥品容器容納盒4滾落的藥品容器9的移動(dòng)方向相反的方向進(jìn)行了移動(dòng)。因此，通過該移動(dòng)面17與藥品容器9進(jìn)行接觸，對(duì)藥品容器9作用了防止?jié)L落的方向的力，降低了其移動(dòng)速度。
[0113]然后，藥品容器9 一邊直至到達(dá)設(shè)置于移動(dòng)路徑部13的端部的第I制動(dòng)部14為止降低移動(dòng)速度，一邊進(jìn)一步在移動(dòng)路徑部13的移動(dòng)面17向圖4的左下方移動(dòng)。也就是說，利用重力的作用使藥品容器9移動(dòng)。
[0114]若藥品容器9到達(dá)第I制動(dòng)部14，則藥品容器9停止移動(dòng)。
[0115]也就是說，如圖4所示，第I制動(dòng)部14的移動(dòng)面19形成為右下降低的斜面，以防止藥品容器9的移動(dòng)，藥品容器9通過該移動(dòng)面19來停止其移動(dòng)。
[0116]此時(shí)，若增大第I制動(dòng)部14的移動(dòng)面19的角度而接近于垂直的狀態(tài)，則能夠提高在移動(dòng)面19使移動(dòng)過來的藥品容器9停止的可靠性，其反面，藥品容器9停止移動(dòng)時(shí)受到的沖擊也變大，有引起藥品容器9的破損的可能性。
[0117]相對(duì)于此，若減小第I制動(dòng)部14的移動(dòng)面19的角度而呈接近于水平的狀態(tài)，則藥品容器9停止移動(dòng)時(shí)受到的沖擊變小，其反面，會(huì)降低在移動(dòng)面19使移動(dòng)過來的藥品容器9停止的可靠性。也就是說，藥品容器9移動(dòng)的能量較大，有越過第I制動(dòng)部14的可能性。
[0118]在此，如上述那樣，為了解決矛盾的問題，在本實(shí)施方式中，進(jìn)一步使第I制動(dòng)部14的移動(dòng)面19向圖4的右下方移動(dòng)，使其向與從藥品容器容納盒4滾落的藥品容器9的移動(dòng)方向相反的方向移動(dòng)。因此，通過該移動(dòng)面19與藥品容器9進(jìn)行接觸，對(duì)藥品容器9作用防止移動(dòng)的方向的力，能夠有效地停止其移動(dòng)。
[0119]由此，減小第I制動(dòng)部14的移動(dòng)面19的角度，能夠使藥品容器9停止移動(dòng)時(shí)受到的沖擊變小，并且提高在移動(dòng)面19能夠使移動(dòng)過來的藥品容器9停止的可靠性。
[0120]接著，在第I制動(dòng)部14中，在停止了藥品容器9的移動(dòng)的狀態(tài)下，使移動(dòng)面17的接觸