機(jī)械手以及超聲治療系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手以及包含該機(jī)械手的超聲治療系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在超聲治療、理療、按摩保健等領(lǐng)域，普遍存在著手持式的執(zhí)行終端。
[0003]在采用上述手持式的執(zhí)行終端進(jìn)行治療、理療或者按摩時(shí)，比如，采用理療設(shè)備中的超聲波治療儀或其他治療、理療產(chǎn)品進(jìn)行治療，在對(duì)穴位進(jìn)行治療或?qū)π^(qū)域局部疼痛等病癥進(jìn)行治療時(shí)，通常是由操作者手持超聲治療頭在病患的治療部位作慢速、小半徑的近似圓周運(yùn)動(dòng)。一方面，操作者在采用上述設(shè)備連續(xù)治療多個(gè)病患后，手腕會(huì)開(kāi)始酸痛，而長(zhǎng)時(shí)間的操作，會(huì)使操作者感到身心疲憊，甚至對(duì)手腕、指關(guān)節(jié)等形成慢性損傷；另一方面，長(zhǎng)時(shí)間的操作可能會(huì)引起操作者治療手法和力度等的變化，進(jìn)而影響理療設(shè)備的療效。
[0004]如果采用目前市面上已有的機(jī)械手來(lái)代替操作者來(lái)操作上述，但現(xiàn)有的能夠滿(mǎn)足需求的機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高昂，且無(wú)法應(yīng)用到超聲治療、理療、按摩保健領(lǐng)域的相關(guān)設(shè)備中。
[0005]并且，目前的手持式治療頭通常在一端設(shè)置有很長(zhǎng)的驅(qū)動(dòng)線(xiàn)纜，當(dāng)超聲治療頭在做圓周運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，其驅(qū)動(dòng)線(xiàn)纜很容易纏繞在一起，不但使得使用不方便，同時(shí)也影響超聲治療頭的壽命。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述不足，提供一種機(jī)械手以及包含該機(jī)械手的超聲治療系統(tǒng)，該機(jī)械手可用以替代人手，實(shí)現(xiàn)治療過(guò)程中少人或無(wú)人值守，并且在解放勞動(dòng)力的同時(shí)，能夠確保理療設(shè)備更穩(wěn)定地發(fā)揮療效。
[0007]解決本實(shí)用新型技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是該機(jī)械手包括運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和支撐所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的支架，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括底座、設(shè)于底座上的動(dòng)輪、設(shè)于動(dòng)輪上并能夠與動(dòng)輪偏心設(shè)置的偏置件、以及設(shè)于偏置件上用于安裝執(zhí)行終端的安裝座，通過(guò)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)偏置件轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0008]優(yōu)選的是，該機(jī)械手還包括護(hù)線(xiàn)夾，所述執(zhí)行終端的驅(qū)動(dòng)線(xiàn)纜能夠從所述護(hù)線(xiàn)夾中穿過(guò)，所述偏置件包括偏置環(huán)和輔助支撐，所述偏置環(huán)固設(shè)在動(dòng)輪上，所述輔助支撐設(shè)于偏置環(huán)上，輔助支撐內(nèi)設(shè)有浮動(dòng)軸承，安裝座通過(guò)浮動(dòng)軸承支撐在輔助支撐上。
[0009]優(yōu)選所述護(hù)線(xiàn)夾設(shè)置在底座上。
[0010]進(jìn)一步優(yōu)選的是，所述輔助支撐活動(dòng)設(shè)于偏置環(huán)上，通過(guò)移動(dòng)輔助支撐的位置，能夠調(diào)整輔助支撐與偏置環(huán)之間的相對(duì)位置。
[0011]優(yōu)選的是，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括防護(hù)罩，所述防護(hù)罩固設(shè)于動(dòng)輪的外側(cè)，且其高度延伸至偏置環(huán)的外側(cè)。
[0012]優(yōu)選的是，所述支架采用與該機(jī)械手使用環(huán)境適形的適形臂。
[0013]優(yōu)選的是，所述適形臂包含軟軸。
[0014]優(yōu)選的是，所述執(zhí)行終端為超聲治療頭。
[0015]本實(shí)用新型機(jī)械手可以方便地同需要該終端運(yùn)動(dòng)形式的其他設(shè)備配套使用。
[0016]本實(shí)用新型還提供一種超聲治療系統(tǒng)，包括超聲治療設(shè)備，其中，該超聲治療系統(tǒng)還包括上述的機(jī)械手，所述機(jī)械手還包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述超聲治療設(shè)備包括主機(jī)和超聲治療頭，機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在主機(jī)內(nèi)部，且驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由主機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和支架設(shè)置在主機(jī)外部，所述超聲治療頭安裝在機(jī)械手的安裝座上。
[0017]本實(shí)用新型機(jī)械手是一種經(jīng)濟(jì)性好、實(shí)用性好、并且能與使用環(huán)境適形的圓周運(yùn)動(dòng)機(jī)械手，用以替代人手，在解放勞動(dòng)力的同時(shí)，能夠確保理療設(shè)備更穩(wěn)定地發(fā)揮療效。并且，本實(shí)用新型機(jī)械手在進(jìn)行穴位治療或較小區(qū)域的局部疼痛等病癥治療時(shí)，安裝座上安裝的執(zhí)行終端(比如超聲治療頭)能夠在病患的治療部位作慢速、小半徑的圓周運(yùn)動(dòng)，而超聲治療頭的驅(qū)動(dòng)線(xiàn)纜不會(huì)發(fā)生纏繞。
[0018]本實(shí)用新型的有益效果如下:第一，可以用以替代人手，實(shí)現(xiàn)設(shè)備工作過(guò)程中少人或無(wú)人值守，以提高人力資源利用率，降低人工成本；第二，通過(guò)機(jī)構(gòu)手自動(dòng)運(yùn)行，能有效排除由于操作者的身體狀況等非設(shè)備因素而對(duì)設(shè)備使用效果產(chǎn)生的不利影響；第三，便于與治療設(shè)備配套使用，由于執(zhí)行終端與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分離，同時(shí)在采用適形臂的情況下，能夠大大增強(qiáng)機(jī)械手的環(huán)境適應(yīng)能力；第四，成本相對(duì)低廉，便于推廣運(yùn)用。
[0019]本實(shí)用新型機(jī)械手特別適用于超聲治療、理療、按摩保健等技術(shù)領(lǐng)域。
【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例1中機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例2中機(jī)械手固定于治療臺(tái)上時(shí)的位置示意圖；
[0022]圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例3中超聲治療系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖中:1-支架；2_底座；3_主軸承；4_動(dòng)輪；5_防護(hù)罩；6_偏置環(huán)；7_輔助支撐；8-浮動(dòng)軸承；9_安裝座；10-護(hù)線(xiàn)夾；11-電機(jī)支架；12_支架；13_軸承；14-主動(dòng)輪；15_電機(jī)；16-治療臺(tái)；17-主機(jī)；18-超聲治療頭。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面將結(jié)合本實(shí)用新型中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0025]本實(shí)用新型提供一種機(jī)械手，包括運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和支撐所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的支架，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括底座、設(shè)于底座上的動(dòng)輪、設(shè)于動(dòng)輪上并能夠與動(dòng)輪偏心設(shè)置的偏置件、以及設(shè)于偏置件上用于安裝執(zhí)行終端的安裝座，通過(guò)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)偏置件轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0026]優(yōu)選地，該機(jī)械手還包括護(hù)線(xiàn)夾，所述執(zhí)行終端的驅(qū)動(dòng)線(xiàn)纜能夠從所述護(hù)線(xiàn)夾中穿過(guò)，所述偏置件包括偏置環(huán)和輔助支撐，所述偏置環(huán)固設(shè)在動(dòng)輪上，所述輔助支撐設(shè)于偏置環(huán)上，輔助支撐內(nèi)設(shè)有浮動(dòng)軸承，安裝座通過(guò)浮動(dòng)軸承支撐在輔助支撐上。
[0027]本實(shí)用新型還提供一種超聲治療系統(tǒng)，包括超聲治療設(shè)備，該系統(tǒng)還包括上述的機(jī)械手，機(jī)械手還包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述超聲治療設(shè)備包括主機(jī)和超聲治療頭，機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在主機(jī)內(nèi)部，且驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由主機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和支架設(shè)置在主機(jī)外部，所述超聲治療頭安裝在機(jī)械手的安裝座上。
[0028]以下結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0029]實(shí)施例1:
[0030]本實(shí)施例中，如圖1所示，該機(jī)械手包括運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和支撐運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的支架I。其中，支架I是機(jī)械手的基礎(chǔ)支撐，當(dāng)該機(jī)械手在與其他設(shè)備配套使用時(shí)，可以將之設(shè)計(jì)成與其他設(shè)備相適應(yīng)的結(jié)構(gòu)形式。
[0031]優(yōu)選地，支架I可以為與該機(jī)械手使用環(huán)境適形的適形臂。優(yōu)選適形臂包含軟軸。
[0032]所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括底座2、動(dòng)輪4、偏置件和安裝座9。其中，底座2包括有中心孔，主軸承3安裝在底座的中心孔內(nèi)，動(dòng)輪4通過(guò)主軸承3安裝在底座2上，偏置件設(shè)于動(dòng)輪4上并與動(dòng)輪4偏心設(shè)置，安裝座9設(shè)于偏置件上，用于安裝執(zhí)行終端。
[0033]本實(shí)施例中，所述執(zhí)行終端采用超聲治療頭。優(yōu)選安裝座9采用快速安裝座，該快速安裝座能夠?qū)⒊曋委燁^快速安裝于其上。
[0034]優(yōu)選地，該機(jī)械手還包括護(hù)線(xiàn)夾10，護(hù)線(xiàn)夾10設(shè)置在底座2上，所述超聲治療頭的驅(qū)動(dòng)線(xiàn)纜從護(hù)線(xiàn)夾10中穿過(guò)。
[0035]優(yōu)選地，本實(shí)施例中，偏置件包括偏置環(huán)6和輔助支撐7，其中，偏置環(huán)6固設(shè)在動(dòng)輪4上，輔助支撐7安裝在偏置環(huán)6上，輔助支撐7內(nèi)設(shè)有浮動(dòng)軸承8，安裝座9通過(guò)浮動(dòng)軸承8安裝在輔助支撐7上。偏置環(huán)6與動(dòng)輪4同心設(shè)置。
[0036]更優(yōu)選地，輔助支撐7活動(dòng)設(shè)于偏置環(huán)6上，在機(jī)械手工作之前，根據(jù)治療區(qū)域的大小可以靈活地移動(dòng)輔助支撐7在偏置環(huán)6上的位置，即調(diào)整輔助支撐7與偏置環(huán)6之間的相對(duì)位置，從而可改變超聲治療頭作圓周運(yùn)動(dòng)的半徑，以對(duì)不同面積的治療區(qū)域進(jìn)行治療。比如圖1中，如果兩者設(shè)置為同心，則治療區(qū)域最小，縮小為一個(gè)點(diǎn)；如果兩者之間的位置偏置1mm，那么治療區(qū)域就變成半徑為Imm的圓面積。
[0037]本實(shí)施例中，動(dòng)輪4是采用目前市面上出售的產(chǎn)品，由于該產(chǎn)品為標(biāo)準(zhǔn)件，而該標(biāo)準(zhǔn)件產(chǎn)品無(wú)法與安裝有浮動(dòng)軸承的輔助支撐7直接配合使用，為了能夠盡量少地對(duì)標(biāo)準(zhǔn)件進(jìn)行再次加工，同時(shí)又能使兩者能夠配合使用，在動(dòng)輪4與輔助支撐7之間增加偏置環(huán)6，即偏置環(huán)6是一個(gè)過(guò)渡件，它提供了一個(gè)過(guò)