渡的安裝基礎(chǔ)。
[0038]當(dāng)外力驅(qū)動(dòng)動(dòng)輪4時(shí)，動(dòng)輪4就可以帶動(dòng)防護(hù)罩5、偏置環(huán)6、輔助支撐7、浮動(dòng)軸承8、安裝座9 一起，在主軸承3的內(nèi)圈范圍內(nèi)作圓周運(yùn)動(dòng)。安裝座9浮動(dòng)軸承8的軸承內(nèi)圈的作用下，保證上述圓周運(yùn)動(dòng)過程中處于相對(duì)打滑狀態(tài)，而安裝座9自身不發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，即安裝座9只是相對(duì)動(dòng)輪進(jìn)行公轉(zhuǎn)，而不進(jìn)行自轉(zhuǎn)，與此同時(shí)，超聲治療頭的驅(qū)動(dòng)線纜在護(hù)線夾10提供的力量作用下，從而能夠從根本上解決驅(qū)動(dòng)線纜的纏繞難題。
[0039]優(yōu)選地，運(yùn)動(dòng)單元還包括防護(hù)罩5，本實(shí)施例中，防護(hù)罩5固設(shè)于動(dòng)輪4的外側(cè)，隨動(dòng)輪4 一同轉(zhuǎn)動(dòng)，且其高度高于動(dòng)輪4的高度，并延伸至偏置環(huán)6的外側(cè)。
[0040]其中，底座2為本實(shí)施例中機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)部分的安裝基礎(chǔ)；而防護(hù)罩5能夠?qū)⑦\(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與外部環(huán)境隔離開來，以確保使用安全；浮動(dòng)軸承8，快速安裝座9和護(hù)線夾10的共同作用，保證超聲治療頭在做圓周運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，其驅(qū)動(dòng)線纜不會(huì)發(fā)生纏繞；主軸承3的軸承內(nèi)圈是動(dòng)輪4與防護(hù)罩5、偏置環(huán)6、輔助支撐7、浮動(dòng)軸承8、安裝座9的底層安裝基礎(chǔ)，當(dāng)外力驅(qū)動(dòng)動(dòng)輪4時(shí)，動(dòng)輪4就可以帶動(dòng)防護(hù)罩5、偏置環(huán)6、輔助支撐7、浮動(dòng)軸承8、安裝座9一起運(yùn)動(dòng)，在主軸承3的內(nèi)圈范圍內(nèi)作圓周運(yùn)動(dòng)。
[0041]本實(shí)施例中的機(jī)械手可以用以替代人手，實(shí)現(xiàn)設(shè)備工作過程中少人或無人值守，在解放勞動(dòng)力的同時(shí)，確保設(shè)備更穩(wěn)定地發(fā)揮療效。通過在該機(jī)械手上安裝超聲治療頭，可以通過促進(jìn)穴位治療、局部疼痛治療等小區(qū)域掃描治療，實(shí)現(xiàn)理療產(chǎn)品或?qū)嶒?yàn)平臺(tái)的推廣。
[0042]實(shí)施例2:
[0043]如圖2所示，本實(shí)施例中的機(jī)械手安裝在治療臺(tái)16上，用于進(jìn)行動(dòng)物實(shí)驗(yàn)。
[0044]本實(shí)施例中的機(jī)械手與實(shí)施例1中的機(jī)械手的區(qū)別在于:本實(shí)施例中的機(jī)械手還包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0045]具體地，本實(shí)施例中，該機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)15和主動(dòng)輪14。主動(dòng)輪14安裝在電機(jī)的輸出軸上，動(dòng)輪4與主動(dòng)輪14嚙合。
[0046]優(yōu)選地，該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括電機(jī)支架11，電機(jī)支架11安裝在支架12上，電機(jī)15安裝在電機(jī)支架11上。電機(jī)15轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪14轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)輪14進(jìn)而帶動(dòng)動(dòng)輪4轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0047]本實(shí)施例中，護(hù)線夾10安裝在電機(jī)支架11上。
[0048]本實(shí)施例中的機(jī)械手的其他結(jié)構(gòu)都與實(shí)施例1中相同，這里不再贅述。
[0049]如圖2所示，本實(shí)施例中的機(jī)械手工作過程為，先將待治療的動(dòng)物的治療部位固定在治療臺(tái)16上，然后將超聲治療頭插入安裝座9，并對(duì)準(zhǔn)動(dòng)物身上的治療區(qū)域，然后啟動(dòng)機(jī)械手，電機(jī)15工作，驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪14，帶動(dòng)動(dòng)輪4旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)防護(hù)罩5、偏置環(huán)6、輔助支撐7、浮動(dòng)軸承8、安裝座9 一起在主軸承3的內(nèi)圈范圍內(nèi)作圓周運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)物的局部掃描治療。其中，通過調(diào)整輔助支撐7與偏置環(huán)6的相對(duì)位置可以改變超聲治療頭的圓周運(yùn)動(dòng)半徑。
[0050]本實(shí)施例中的機(jī)械手在浮動(dòng)軸承8、安裝座9和電機(jī)支架11上的護(hù)線夾10共同作用下，能夠保證超聲治療頭在做圓周運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，其驅(qū)動(dòng)線纜不會(huì)發(fā)生纏繞。
[0051]實(shí)施例3:
[0052]本實(shí)施例提供一種超聲治療系統(tǒng)，包括超聲治療設(shè)備和機(jī)械手。該治療系統(tǒng)用于對(duì)病患的背肩部肌肉疼痛進(jìn)行治療。
[0053]其中，該機(jī)械手與實(shí)施例1中的機(jī)械手的區(qū)別在于:本實(shí)施例中的機(jī)械手還包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0054]所述超聲治療設(shè)備包括主機(jī)17和超聲治療頭18，機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在主機(jī)17的內(nèi)部，且驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由主機(jī)17驅(qū)動(dòng)，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和支架I則設(shè)置在主機(jī)外部，超聲治療頭18安裝在機(jī)械手的安裝座9上。
[0055]如圖3所示，在本實(shí)施例中的超聲治療系統(tǒng)進(jìn)行治療前，先使病患臥躺在病床上，然后將超聲治療頭18插入安裝座9，對(duì)準(zhǔn)病患身上的治療區(qū)域，隨后啟動(dòng)該超聲治療系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)動(dòng)輪4旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)防護(hù)罩5、偏置環(huán)6、輔助支撐7、浮動(dòng)軸承8、安裝座9一起在主軸承3的內(nèi)圈范圍內(nèi)作圓周運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)病灶區(qū)域的圓周掃描治療。
[0056]本實(shí)施例中，通過調(diào)整輔助支撐7與偏置環(huán)6的相對(duì)位置可以改變超聲治療頭的圓周運(yùn)動(dòng)半徑，以適應(yīng)不同治療區(qū)域。
[0057]本實(shí)施例中的機(jī)械手在浮動(dòng)軸承8，快速安裝座9和護(hù)線夾的共同作用下，能夠保證超聲治療頭在做圓周運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，其驅(qū)動(dòng)線纜不會(huì)纏繞。
[0058]實(shí)施例4:
[0059]本實(shí)施例中的機(jī)械手包括運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和支撐所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的支架，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括底座、設(shè)于底座上的動(dòng)輪、設(shè)于動(dòng)輪上并與動(dòng)輪偏心設(shè)置的偏置件、以及設(shè)于偏置件上用于安裝執(zhí)行終端的安裝座，通過動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)偏置件轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0060]其中，底座包括有中心孔，主軸承安裝在底座的中心孔內(nèi)，動(dòng)輪通過主軸承安裝在底座上。
[0061]本實(shí)施例中，所述執(zhí)行終端采用超聲治療頭。優(yōu)選安裝座采用快速安裝座，該快速安裝座能夠?qū)⒊曋委燁^快速安裝于其上。
[0062]通過調(diào)整偏置件與動(dòng)輪之間的位置，即調(diào)整偏置件相對(duì)于動(dòng)輪的偏心距離，從而可改變超聲治療頭作圓周運(yùn)動(dòng)的半徑，以對(duì)不同面積的治療區(qū)域進(jìn)行治療。
[0063]可以理解的是，以上實(shí)施方式僅僅是為了說明本實(shí)用新型的原理而采用的示例性實(shí)施方式，然而本實(shí)用新型并不局限于此。對(duì)于本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員而言，在不脫離本實(shí)用新型的精神和實(shí)質(zhì)的情況下，可以做出各種變型和改進(jìn)，這些變型和改進(jìn)也視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械手，其特征在于，包括運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和支撐所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的支架，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括底座、設(shè)于底座上的動(dòng)輪、設(shè)于動(dòng)輪上并能夠與動(dòng)輪偏心設(shè)置的偏置件、以及設(shè)于偏置件上用于安裝執(zhí)行終端的安裝座，通過動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)偏置件轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，該機(jī)械手還包括護(hù)線夾，所述執(zhí)行終端的驅(qū)動(dòng)線纜能夠從所述護(hù)線夾中穿過，所述偏置件包括偏置環(huán)和輔助支撐，所述偏置環(huán)固設(shè)在動(dòng)輪上，所述輔助支撐設(shè)于偏置環(huán)上，輔助支撐內(nèi)設(shè)有浮動(dòng)軸承，安裝座通過浮動(dòng)軸承支撐在輔助支撐上。
3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，所述護(hù)線夾設(shè)置在底座上。
4.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，所述輔助支撐活動(dòng)設(shè)于偏置環(huán)上，通過移動(dòng)輔助支撐的位置，能夠調(diào)整輔助支撐與偏置環(huán)之間的相對(duì)位置。
5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括防護(hù)罩，所述防護(hù)罩固設(shè)于動(dòng)輪的外側(cè)，且其高度延伸至偏置環(huán)的外側(cè)。
6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述支架采用與該機(jī)械手使用環(huán)境適形的適形臂。
7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)械手，其特征在于，所述適形臂包含軟軸。
8.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述執(zhí)行終端為超聲治療頭。
9.如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的機(jī)械手，其特征在于，該機(jī)械手還包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)和主動(dòng)輪，所述主動(dòng)輪安裝在電機(jī)的輸出軸上，所述主動(dòng)輪與動(dòng)輪嚙合，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)輪進(jìn)而帶動(dòng)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。
10.一種超聲治療系統(tǒng)，包括超聲治療設(shè)備，其特征在于，該超聲治療系統(tǒng)還包括如權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的機(jī)械手，所述機(jī)械手還包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述超聲治療設(shè)備包括主機(jī)和超聲治療頭，機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在主機(jī)內(nèi)部，且驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由主機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和支架設(shè)置在主機(jī)外部，所述超聲治療頭安裝在機(jī)械手的安裝座上。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種機(jī)械手以及超聲治療系統(tǒng)，所述機(jī)械手包括運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和支撐所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的支架，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括底座、設(shè)于底座上的動(dòng)輪、設(shè)于動(dòng)輪上并能夠與動(dòng)輪偏心設(shè)置的偏置件、以及設(shè)于偏置件上用于安裝執(zhí)行終端的安裝座，通過動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)偏置件轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)。該機(jī)械手能夠用以替代人手，實(shí)現(xiàn)治療過程中少人或無人值守，并且在解放勞動(dòng)力的同時(shí)，能夠確保理療設(shè)備更穩(wěn)定地發(fā)揮療效。
【IPC分類】A61B8-00
【公開號(hào)】CN204274501
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201420719386
【發(fā)明人】胡弟元, 龔曉波
【申請(qǐng)人】重慶融海超聲醫(yī)學(xué)工程研究中心有限公司
【公開日】2015年4月22日
【申請(qǐng)日】2014年11月25日