。存儲(chǔ)單元36包括至少一個(gè)存儲(chǔ)裝置。存儲(chǔ)裝置是例如存儲(chǔ)器或硬盤驅(qū)動(dòng)器。
[0090]更具體地，存儲(chǔ)單元36預(yù)先存儲(chǔ)傳感器位置信息301、傳感器大小信息302和腳大小信息303。傳感器位置信息301是表示多個(gè)負(fù)荷傳感器201中的每個(gè)負(fù)荷傳感器在框架21上的位置的信息。傳感器大小信息302是表示負(fù)荷傳感器201的大小的信息。
[0091]異常確定單元32使用傳感器位置信息301和傳感器大小信息302來計(jì)算負(fù)荷分布的中心之間的長度或負(fù)荷分布的總長度。例如，當(dāng)來自兩個(gè)負(fù)荷傳感器201的兩條負(fù)荷分布信息分別表示負(fù)荷分布時(shí)，異常確定單元32基于傳感器位置信息301來確定兩個(gè)負(fù)荷傳感器201之間是否存在另一負(fù)荷傳感器201。如果確定兩個(gè)負(fù)荷傳感器201之間存在負(fù)荷傳感器201，則異常確定單元32將出現(xiàn)在兩個(gè)負(fù)荷傳感器201之間的負(fù)荷傳感器201的長度加至由兩個(gè)負(fù)荷傳感器201所檢測的負(fù)荷分布中的長度以計(jì)算負(fù)荷分布的中心之間的長度或負(fù)荷分布的總長度。在該情況下，對(duì)于負(fù)荷傳感器201的長度，使用由傳感器大小信息302表示的負(fù)荷傳感器201的大小。
[0092]為了識(shí)別負(fù)荷傳感器201的位置，通過將唯一地識(shí)別負(fù)荷傳感器201的標(biāo)識(shí)符與負(fù)荷傳感器201的位置進(jìn)行關(guān)聯(lián)來針對(duì)多個(gè)負(fù)荷傳感器201中的每個(gè)負(fù)荷傳感器定義傳感器位置信息301。負(fù)荷傳感器201中的每個(gè)傳感器發(fā)送其中包括有負(fù)荷傳感器201的標(biāo)識(shí)符的負(fù)荷分布信息。這使異常確定單元32能夠基于傳感器位置信息301、根據(jù)包括在負(fù)荷分布信息中的標(biāo)識(shí)符來識(shí)別已發(fā)送負(fù)荷分布信息的負(fù)荷傳感器201的位置。
[0093]腳大小信息303是表示輔助者5的腳的大小的信息。當(dāng)在上述第一方法和第二方法中預(yù)定大小被定義為輔助者的腳的大小時(shí)，使用由腳大小信息303表示的腳的大小。在該情況下，腳大小信息303被生成為，其表示輔助者5預(yù)先已經(jīng)由控制裝置3的輸入裝置(未示出)輸入至控制裝置3的大小，并且將所生成的腳大小信息303存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元36中。腳大小信息303還可以被生成為，其表示在開始步行訓(xùn)練之前僅輔助者5登上框架21時(shí)由負(fù)荷傳感器201所檢測的負(fù)荷分布的長度，并且將所生成的腳大小信息203存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元36中。
[0094]接下來，下面參照?qǐng)D6A至圖6E來描述第一實(shí)施方式中的步行訓(xùn)練系統(tǒng)I的步行訓(xùn)練過程的示例。在圖6A至圖6E中，在左半邊示出了從側(cè)面觀察到的步行訓(xùn)練系統(tǒng)I的狀態(tài)，以及在右半邊示出了從頂部觀察到的框架21和帶式輸送機(jī)22的狀態(tài)。
[0095]首先，如圖6A所示，在輪椅中的訓(xùn)練者4靠近跑步機(jī)2。輪椅由輔助者5移動(dòng)至跑步機(jī)2的一側(cè)。此時(shí)，框架21和帶式輸送機(jī)22上不存在任何東西。
[0096]接下來，如圖6B所示，輔助者5推動(dòng)訓(xùn)練者4所坐的輪椅并且騎在跑步機(jī)2上。然后，訓(xùn)練者4所坐的輪椅以及輔助者5處于帶式輸送機(jī)22上。來自輪椅的負(fù)荷以及來自輪椅后面的輔助者5的兩只腳的兩個(gè)負(fù)荷點(diǎn)被施加于帶式輸送機(jī)22。
[0097]接下來，如圖6C所示，輔助者5繞到訓(xùn)練者4的前方并且將機(jī)器人23附接至訓(xùn)練者4的受影響的腿。此時(shí)，訓(xùn)練者4所坐的輪椅以及輔助者5處于帶式輸送機(jī)22上。在帶式輸送機(jī)22上，來自輔助者5的兩只腳的兩個(gè)負(fù)荷點(diǎn)被施加于輪椅前方的部分。
[0098]接下來，如圖6D所示，輔助者5將減輕裝置24附接至訓(xùn)練者4并且抬高訓(xùn)練者4。更具體地，輔助者5將減輕裝置24附接至訓(xùn)練者4并且經(jīng)由控制裝置3的輸入裝置輸入將減輕裝置24向上拉動(dòng)的輸入。響應(yīng)于來自輔助者5的輸入，控制裝置3的減輕裝置控制單元35生成將減輕裝置24向上拉動(dòng)的指令值，并且將所生成的指令值發(fā)送至跑步機(jī)2。這驅(qū)動(dòng)減輕裝置24的電動(dòng)機(jī)204以使減輕裝置24將訓(xùn)練者4向上抬高，使得訓(xùn)練者4可以采用站立姿勢。輔助者5將輪椅移出跑步機(jī)2。此時(shí)，訓(xùn)練者4和輔助者5處于帶式輸送機(jī)22上。也就是說，來自訓(xùn)練者4的兩只腳的兩個(gè)負(fù)荷點(diǎn)和來自處于訓(xùn)練者前方的輔助者5的兩只腳的兩個(gè)負(fù)荷點(diǎn)被施加于帶式輸送機(jī)22。
[0099]接下來，如圖6E所示，輔助者5啟動(dòng)訓(xùn)練者4的步行訓(xùn)練。更具體地，輔助者5經(jīng)由控制裝置3的輸入裝置輸入用于啟動(dòng)步行訓(xùn)練的輸入。響應(yīng)于來自輔助者5的輸入，控制裝置3的異常確定單元32開始基于從多個(gè)負(fù)荷傳感器201接收到的負(fù)荷分布信息來確定是否生成異常狀態(tài)。響應(yīng)于來自輔助者5的輸入，控制裝置3的輸送機(jī)控制單元33驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)202以使訓(xùn)練者4經(jīng)由帶式輸送機(jī)22向后移動(dòng)。響應(yīng)于來自輔助者5的輸入，控制裝置3的機(jī)器人控制單元34開始控制機(jī)器人23的電動(dòng)機(jī)203，使得訓(xùn)練者4的受影響的腿彎曲。輔助者5繞到訓(xùn)練者4后面并且站在框架21上支承訓(xùn)練者4。此時(shí)，使得步行訓(xùn)練在輔助者5支承訓(xùn)練者4之后開始，控制裝置3可以在自輸入表示開始步行訓(xùn)練的輸入起經(jīng)過預(yù)定時(shí)間之后啟動(dòng)響應(yīng)于輸入而執(zhí)行的上述控制。
[0100]接下來，參照?qǐng)D7來描述第一實(shí)施方式中的步行訓(xùn)練系統(tǒng)I的處理。
[0101]傳感器值獲取單元31以預(yù)定的時(shí)間間隔接收從多個(gè)負(fù)荷傳感器32中的每個(gè)負(fù)荷傳感器發(fā)送的負(fù)荷分布信息(SI)。異常確定單元32基于由傳感器值獲取單元31接收的負(fù)荷分布信息來確定框架21上是否存在三只和更多只腳(S2)。
[0102]如果確定出框架21上不存在三只或更多只腳(S2:否)，則異常確定單元32確定該狀態(tài)正常并且基于以預(yù)定時(shí)間間隔接收的負(fù)荷分布信息繼續(xù)進(jìn)行確定(S1、S2)。另一方面，如果確定出框架21上存在三只或更多只腳(S2:是)，則異常確定單元32確定產(chǎn)生了異常狀態(tài)。在該情況下，輸送機(jī)控制單元33和機(jī)器人控制單元34如上所述地執(zhí)行異常時(shí)期控制
(S3)。
[0103]更具體地，輸送機(jī)控制單元33執(zhí)行控制以降低帶式輸送機(jī)22的速度或者使帶式輸送機(jī)22停止。機(jī)器人控制單元34執(zhí)行控制以停止機(jī)器人23的操作。
[0104]可以向訓(xùn)練者4和輔助者5發(fā)送告警通知。在該情況下，需要跑步機(jī)2具有告警裝置并且需要控制裝置3具有告警裝置控制單元。告警裝置控制單元向告警裝置發(fā)送指令信息以指示告警裝置發(fā)出告警通知。響應(yīng)于來自告警裝置控制單元的指令信息，告警裝置向訓(xùn)練者4與輔助者5通知告警。告警可以通過任何方法、經(jīng)由光或經(jīng)由聲音來通知。當(dāng)經(jīng)由光來通知告警時(shí)，光學(xué)燈被用作告警裝置并且光學(xué)燈響應(yīng)于來自控制裝置3的指令信息而打開。當(dāng)經(jīng)由聲音通知告警時(shí)，揚(yáng)聲器被用作告警裝置并且告警聲音響應(yīng)于來自控制裝置3的指令信息而從揚(yáng)聲器輸出。
[0105]在第一實(shí)施方式中，異常確定單元32基于如上所述負(fù)荷傳感器201的測量結(jié)果來確定框架21上是否存在三只或更多只腳。如果異常確定單元32確定出存在三只或更多只腳，則輸送機(jī)控制單元33和機(jī)器人控制單元34執(zhí)行異常時(shí)期控制。在該配置中，可以檢測訓(xùn)練者4在步行期間失去平衡并且落到框架21上的情形。也就是說，可以檢測在步行訓(xùn)練期間的異常狀態(tài)。
[0106]在第一實(shí)施方式中，負(fù)荷傳感器201測量來自腳的到框架21上的負(fù)荷，并且當(dāng)負(fù)荷傳感器201測量到負(fù)荷時(shí)，異常確定單元32確定框架21上存在腳。與使用光學(xué)傳感器的情況相比，這實(shí)現(xiàn)了抗沾污、低成本的系統(tǒng)。
[0107]〈本發(fā)明的第二實(shí)施方式〉接下來，對(duì)第二實(shí)施方式進(jìn)行描述。在下面描述中，根據(jù)需要省略了與第一實(shí)施方式中的內(nèi)容相同的內(nèi)容。在第一實(shí)施方式中，描述了負(fù)荷傳感器201以網(wǎng)格狀彼此靠近地布置在框架21的所有范圍中。然而，由于輔助者5利用雙手在訓(xùn)練者4的后面支承訓(xùn)練者4，所以框架21中輔助者5放置腳的范圍被限定于后向側(cè)的預(yù)定范圍。另外，由于訓(xùn)練者4由輔助者5利用雙手來支承，所以訓(xùn)練者4可以被定位成非?？拷o助者
5。因此，當(dāng)訓(xùn)練者4失去平衡并且將他或她的腳放置在框架21上時(shí)，訓(xùn)練者4的腳很可能處于非常靠近輔助者5的腳的位置。
[0108]也就是說，在第一實(shí)施方式中，當(dāng)檢測到兩個(gè)負(fù)荷分布時(shí)，基于兩個(gè)負(fù)荷分布的長度來確定這些負(fù)荷分布是僅由輔助者5產(chǎn)生還是由訓(xùn)練者4和輔助者5 二者產(chǎn)生。在該情況下，要做出這樣的確定的范圍被限定于框架21的訓(xùn)練者4和輔助者5很可能放置腳的后向部分中的預(yù)定范圍。
[0109]為了解決該情況，在第二實(shí)施方式中，多個(gè)負(fù)荷傳感器201以網(wǎng)格狀彼此靠近地布置在僅框架21的右框架部分和左框架部分中的每個(gè)框架部分的后向部分中的預(yù)定范圍內(nèi)，如圖8所示。該預(yù)定范圍例如是在前后方向上處于框架21的中間位置的后向側(cè)中的范圍，但不限于該范圍。用于基于由多個(gè)負(fù)荷傳感器201檢測的負(fù)荷分布來確定是否存在三只或更多只腳的方法與在第一實(shí)施方式中的方法相同，并且因此省略了描述。
[0110]在第二實(shí)施方式中，框架21具有兩個(gè)開/關(guān)傳感器205?？蚣?1的前向部分(前框架部分以及右框架部分和左框架部分的未布置有負(fù)荷傳感器201的范圍)是具有片假名符號(hào)“ko”的形狀的板部件，并且在該前向部分下方布置有一個(gè)開/關(guān)傳感器205。正因?yàn)槿绱?，?dāng)腳放置在框架21的前向部分(具有片假名符號(hào)“ko”的形狀的板部件)上時(shí)，開/關(guān)傳感器205被接通并且因此前向部分被推壓，而當(dāng)將腳未放置在前向部分上時(shí)開/關(guān)傳感器205仍保持?jǐn)嚅_并且因此前向部分未被推壓。
[0111]由輔助者5向框架21的前向部分施加負(fù)荷的可能性非常低，而在僅訓(xùn)練者4失去平衡時(shí)向前向部分施加負(fù)荷的可能性非常高。因此，可以簡單地通過經(jīng)由開/關(guān)傳感器205檢測框架21的前向部分是否被推壓來檢測從訓(xùn)練者4施加到框架21的前向部分上的第三負(fù)荷點(diǎn)。
[0112]在第二實(shí)施方式中，框架21的后向框架部分也是具有日本漢字符號(hào)“one”的形狀的板部件，并且在該后向框架部分下方布置有另一開/關(guān)傳感器205。正因?yàn)槿绱?，?dāng)框架21的后向框架部分被推壓時(shí)，開/關(guān)傳感器205被接通，而當(dāng)后向框架部分未被推擊時(shí)，開/關(guān)傳感器205仍保持?jǐn)嚅_。
[0113]該結(jié)構(gòu)還能夠檢測以下異常:在除了訓(xùn)練者4和輔助者5以外的第三方在步行訓(xùn)練期間進(jìn)入跑步機(jī)2時(shí)引起的異常。
[0114]接下來，將參照?qǐng)D9來描述第二實(shí)施方式中的步行訓(xùn)練系統(tǒng)I的控制系統(tǒng)的配置。如圖9所示，第二實(shí)施方式與第一實(shí)施方式的不同之處在于跑步機(jī)2的框架21還包括兩個(gè)開/關(guān)傳感器205。另外，第二實(shí)施方式中的負(fù)荷傳感器201的數(shù)目小于上述第一實(shí)施方式中的負(fù)荷傳感器201的數(shù)目。
[0115]如果腳未放置在框架21的前向部分和后向框架部分中的每一個(gè)上并且因此傳感器斷開，則兩個(gè)開/關(guān)傳感器205中的每個(gè)開/關(guān)傳感器向控制裝置3發(fā)送表示傳感器處于斷開狀態(tài)的狀態(tài)通知信息。另一方面，如果腳被放置在框架21的前向部分和后向框架部分中的每一個(gè)上并且因此傳感器接通，則兩個(gè)開/關(guān)傳感器205中的每個(gè)開/關(guān)傳感器向控制裝置3發(fā)送表示傳感器處于接通狀態(tài)的狀態(tài)通知信息。簡單檢測狀態(tài)是接通還是斷開的傳感器的開/關(guān)傳感器205比檢測負(fù)荷分布的負(fù)荷傳感器201更便宜。
[0116]在第二實(shí)施方式中，傳感器值獲取單元31接收從多個(gè)負(fù)荷傳感器201發(fā)送的負(fù)載分布信息和從兩個(gè)開/關(guān)傳感器205中的每個(gè)開/關(guān)傳感器發(fā)送的狀態(tài)通知信息。
[0117]在第二實(shí)施方式中，異常確定單元32與在第一實(shí)施方式中一樣基于由傳感器值獲取單元31接收的負(fù)荷分布信息來確定框架21上是否存在三只或更多只腳。另外，在第二實(shí)施方式中，異常確定單元32基于由傳感器值獲取單元31接收的狀態(tài)通知信息來確定框架21上是否存在三只或更多只腳。
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