來確定框架21上是否存在三只或更多只腳。也就是說，異常確定單元32確定紅外光是否在三個或更多個位置處被遮擋。如果確定出紅外光未在三個或更多個位置處被遮擋，則異常確定單元32確定該狀態(tài)正常。另一方面，如果確定出紅外光在三個或更多個位置處被遮擋，則異常確定單元32確定該狀態(tài)異常。
[0147]在第四實施方式中，預(yù)先存儲傳感器間隔信息304而不是傳感器大小信息。另外，在第四實施方式中，傳感器位置信息301是表示多個紅外傳感器206在上框架部件28上的位置的信息。
[0148]因此，異常確定單元32使用傳感器位置信息301和傳感器間隔信息304來確定紅外光在三個或更多個位置處被遮擋。例如，基于傳感器位置信息301，異常確定單元32確定紅外光被遮擋的紅外傳感器206是否連續(xù)地布置。另外，當計算兩個紅外傳感器206之間的長度時，異常確定單元32使用傳感器位置信息301來計算兩個紅外傳感器206之間的紅外傳感器206的數(shù)目。此后，異常確定單元32使用傳感器間隔信息304來計算與紅外傳感器206的數(shù)目對應(yīng)的長度，作為兩個紅外傳感器206之間的長度。也就是說，((兩個紅外傳感器206之間的紅外傳感器206的數(shù)目+1) X由傳感器間隔信息304表示的紅外傳感器206之間的長度)被計算作為兩個紅外傳感器206之間的長度。
[0149]為了識別紅外傳感器206的位置，如第一實施方式，通過將唯一標識紅外傳感器206的標識符與該紅外傳感器206的位置進行關(guān)聯(lián)來針對多個紅外傳感器206中的每個紅外傳感器創(chuàng)建傳感器位置信息301。紅外傳感器206中的每個紅外傳感器發(fā)送包含有紅外傳感器206的標識符的狀態(tài)通知信息。這使異常確定單元32能夠基于傳感器位置信息301、根據(jù)包括在該狀態(tài)通知信息中的標識符來識別已經(jīng)發(fā)送狀態(tài)通知信息的紅外傳感器206的位置。
[0150]腳大小信息303與第一實施方式中的腳大小信息303相同。也就是說，當上述預(yù)定長度被設(shè)置成輔助者5的腳大小時，使用腳大小信息303。
[0151]盡管已經(jīng)描述了使用紅外傳感器206作為光電傳感器以測量腳的存在狀態(tài)的示例，但本發(fā)明不限于該示例。還可以使用下述反射型光電傳感器，該反射型光電傳感器使用光而不是紅外光來測量腳的存在狀態(tài)。
[0152]如上所述，第四實施方式具有用于測量帶式輸送機22與框架21之間的邊界的多個紅外傳感器206。如果紅外傳感器206檢測到對紅外光的遮擋，則確定框架21上存在腳。以此方式，還可以由除了負荷傳感器201之外的傳感器來檢測步行訓(xùn)練期間的異常狀態(tài)。
[0153]另外，在第四實施方式中，如果紅外光僅在一個位置處被遮擋或者如果紅外光根本未被遮擋，則異常確定單元32可以確定輔助者5的腳進入帶式輸送機22，并且作為結(jié)果在帶式輸送機22上存在三只或更多只腳。如果異常確定單元32確定帶式輸送機22上存在三只或更多只腳，則輸送機控制單元33和機器人控制單元34可以執(zhí)行異常時期處理。
[0154]〈本發(fā)明的第五實施方式〉接下來，對第五實施方式進行描述。在下面描述中，根據(jù)需要省略了與第一實施方式中的內(nèi)容相同的內(nèi)容。在第四實施方式中，盡管描述了使用由紅外傳感器206產(chǎn)生的測量結(jié)果作為用于不經(jīng)由負荷而測量框架21上或帶式輸送機22上的腳的存在狀態(tài)的內(nèi)容的示例，但也可以使用其他測量內(nèi)容。在第五實施方式中，描述了通過相機來測量框架21或帶式輸送機22上的腳的存在狀態(tài)的示例。
[0155]參照圖17來描述第五實施方式中的步行訓(xùn)練系統(tǒng)I的配置。如圖17所示，第五實施方式與第一實施方式的不同之處在于跑步機2具有相機207而不是多個負荷傳感器201。為了使第五實施方式的特征更清楚，在圖17中未示出訓(xùn)練者4、輔助者5、機器人23、減輕裝置24和扶手26。
[0156]相機207被安裝成使得其從上方觀測框架21。相機207被安裝在例如上框架部件28的底部上，如圖17所示。該上框架部件28是例如將右前位置中的豎直框架部件27耦接至右后位置中的豎直框架部件27的框架部件。相機207的布置不限于圖17中所例證的布置，只要可以觀測框架21即可。例如，相機可以被布置在上框架部件29上或跑步機2上的其他部件上。
[0157]盡管在圖17中僅示出了觀測框架21的右框架部分的相機207以使該相機207的布置更清楚，但跑步機2還具有觀測框架21的左框架部分的相機207。
[0158]接下來，參照圖18描述了第五實施方式中的步行訓(xùn)練系統(tǒng)I的異常檢測方法。圖18是示出框架21和輸送機22的頂視圖。
[0159]如上所述，跑步機21具有觀測框架21的右框架部分和左框架部分中的每個框架部分的兩個相機207。因此，框架21的右框架部分和左框架部分中的每個框架部分包括在兩個相機207的每個觀測范圍中。
[0160]兩個相機207分別拍攝框架21的右框架部分和左框架部分?？刂蒲b置3基于由兩個相機207拍攝的結(jié)果來識別框架21上的腳。為了識別腳，可以使用一般圖像識別技術(shù)中的任何技術(shù)，例如模式匹配。
[0161]如果基于相機207所拍攝的結(jié)果未識別到三只或更多只腳，則控制裝置3確定框架21上不存在三只或更多只腳。在該情況下，控制裝置3確定該狀態(tài)正常。另一方面，如果基于相機207所拍攝的結(jié)果識別到三只或更多只腳，則控制裝置3確定框架21上存在三只或更多只腳。在該情況下，控制裝置3確定該狀態(tài)異常。
[0162]接下來，參照圖19來描述第五實施方式中的步行訓(xùn)練系統(tǒng)I的控制系統(tǒng)的配置。如圖19所示，第五實施方式與第一實施方式的不同之處在于:在跑步機2中，框架21不具有多個負荷傳感器201，而是上框架部件28具有兩個相機207。
[0163]兩個相機207中的每個相機向控制裝置3發(fā)送圖像信息，該圖像信息表示通過拍攝所生成的框架21的圖像。在第五實施方式中，傳感器值獲取單元31接收從兩個相機207發(fā)送的圖像信息而不是從多個負荷傳感器201發(fā)送的負荷分布信息。
[0164]在第五實施方式中，異常確定單元32對表示由傳感器值獲取單元31接收的圖像信息的圖像進行分析，以確定框架21上是否存在三只或更多只腳。也就是說，異常確定單元32確定是否識別到三只或更多只腳。如果未識別到三只或更多只腳，則異常確定單元32確定該狀態(tài)正常。另一方面，如果識別到三只或更多只腳，則異常確定單元32確定該狀態(tài)異常。
[0165]如上所述，在第五實施方式中，設(shè)置有至少一個相機207以用于拍攝框架21。如果通過對由相機107進行拍攝所生成的圖像進行分析而識別到腳，則異常確定單元32確定框架21上存在腳。以此方式，步行訓(xùn)練期間的異常狀態(tài)還可以通過除了負荷傳感器201以外的傳感器(圖像傳感器)來檢測。
[0166]用于借助于相機207來識別腳的方法不限于上述示例。例如，如圖20所示，在使用透明或半透明材料作為框架21的材料的情況下，相機207可以被布置成使得框架21的底面能夠被拍攝，也就是說，相機207被布置成使得設(shè)置在框架21下方的相機207拍攝上面的圖像。
[0167]本發(fā)明不限于上述實施方式，而是可以在不背離本精神的情況下根據(jù)需要進行改變。
【主權(quán)項】
1.一種步行訓(xùn)練系統(tǒng)，其特征在于，所述步行訓(xùn)練系統(tǒng)包括: 帶式輸送機，訓(xùn)練者在所述帶式輸送機上步行； 一對框架，所述一對框架被定位在所述帶式輸送機的兩側(cè)并且每側(cè)一個框架，以使輔助者能夠?qū)芍荒_中的每只腳放置在框架上； 傳感器，所述傳感器被配置成測量腳存在于所述框架上的狀態(tài)；以及 控制裝置，所述控制裝置被配置成: 基于所述傳感器的測量結(jié)果來確定所述框架上是否存在三只或更多只腳；以及 當所述控制裝置確定出存在三只或更多只腳時執(zhí)行異常時期控制。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的步行訓(xùn)練系統(tǒng)，其特征在于， 所述傳感器測量來自腳的對所述框架的負荷，以及 所述控制裝置被配置成:當所述傳感器測量到所述負荷時確定所述框架上存在腳。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的步行訓(xùn)練系統(tǒng)，其特征在于， 所述傳感器測量來自腳的對所述框架的負荷分布，以及 所述控制裝置被配置成: 當兩個負荷分布之間的長度長于預(yù)定長度時確定存在兩只腳；以及 當所述兩個負荷分布之間的長度等于或短于所述預(yù)定長度時確定存在一只腳。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的步行訓(xùn)練系統(tǒng)，其特征在于， 所述傳感器包括多個負荷傳感器，所述多個負荷傳感器中的每個負荷傳感器測量來自腳的對所述框架的負荷分布，以及所述多個負荷傳感器被緊挨地布置在所述框架上的與所述訓(xùn)練者的移動方向相反的方向上的一側(cè)的預(yù)定范圍內(nèi)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的步行訓(xùn)練系統(tǒng)，其特征在于， 所述傳感器包括開/關(guān)傳感器，當腳放置在所述框架上的布置有所述多個負荷傳感器的范圍之外的部分中時所述開/關(guān)傳感器被接通，以及當腳未放置在所述部分中時所述開/關(guān)傳感器被斷開，以及 控制裝置，所述控制裝置被配置成:當所述控制裝置基于所述多個負荷傳感器的測量結(jié)果確定出所述框架上存在兩只腳時并且當所述開/關(guān)傳感器被接通時，確定所述框架上存在三只或更多只腳。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的步行訓(xùn)練系統(tǒng)，其特征在于， 所述傳感器包括多個光電傳感器，所述光電傳感器對所述帶式輸送機與所述框架之間的邊界進行觀測，以及 控制裝置，所述控制裝置被配置成:如果所述光電傳感器檢測到對光的遮擋，則確定所述框架上存在腳。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的步行訓(xùn)練系統(tǒng)，其特征在于， 所述控制裝置被配置成: 當被遮擋的光的長度長于預(yù)定長度時確定存在兩只腳；以及 當所述被遮擋的光的長度等于或短于所述預(yù)定長度時確定存在一只腳。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的步行訓(xùn)練系統(tǒng)，其特征在于， 所述傳感器包括拍攝所述框架的至少一個相機；以及 所述控制裝置被配置成:當通過對圖像進行分析而識別到腳時確定所述框架上存在腳，所述圖像通過所述相機進行拍攝來生成。9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述的步行訓(xùn)練系統(tǒng)，其特征在于， 所述控制裝置被配置成:在所述異常時期控制時使所述帶式輸送機減速或者使所述帶式輸送機停止。10.一種步行訓(xùn)練系統(tǒng)，其特征在于，所述步行訓(xùn)練系統(tǒng)包括: 帶式輸送機，訓(xùn)練者在所述帶式輸送機上步行； 一對框架，所述一對框架被定位在所述帶式輸送機的兩側(cè)并且每側(cè)一個框架，以使輔助者能夠?qū)芍荒_中的每只腳放置在框架上； 傳感器，所述傳感器被配置成測量腳存在于所述帶式輸送機上的狀態(tài)；以及 控制裝置，所述控制裝置被配置成: 基于所述傳感器的測量結(jié)果來確定所述帶式輸送機上是否存在三只或更多只腳；以及 當所述控制裝置確定出存在三只或更多只腳時執(zhí)行異常時期控制。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種步行訓(xùn)練系統(tǒng)，其包括框架、傳感器、控制裝置和訓(xùn)練者在其上步行的帶式輸送機。被定位在帶式輸送機的兩側(cè)的框架使輔助者能夠?qū)⒚恐荒_放置在框架上。傳感器測量框架上的腳的存在狀態(tài)?？刂蒲b置基于傳感器的測量結(jié)果來確定框架上是否存在三只或更多只腳，以及如果確定出存在三只或更多只腳，則控制裝置執(zhí)行異常時期控制。
【IPC分類】A61H3/00, A63B22/06, A63B69/00, A63B22/02, A63B24/00
【公開號】CN105688368
【申請?zhí)枴緾N201510888717
【發(fā)明人】山崎晴介
【申請人】豐田自動車株式會社
【公開日】2016年6月22日
【申請日】2015年12月7日
【公告號】EP3031500A1, US20160158622