一種用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著汽車的迅速普及與發(fā)展，城市停車位供應(yīng)嚴(yán)重不足，停車位的需求越來越大，傳統(tǒng)的停車方式逐漸向智能機(jī)械化立體停車方式發(fā)展。現(xiàn)有的全自動化立體停車庫主要有平面移動類，巷道堆垛類，垂直升降類。它們的工作原理簡單來說就是，有一臺或多臺搬運器，可以從汽車底部把汽車抬升起來搬運，然后一起移動到升降機(jī)上，升降機(jī)再把搬運器連同汽車運往不同的停車層，再由搬運器把汽車送入指定的停車位。
[0003]上述幾類停車設(shè)備的主要缺陷是:(I)搬運器、堆垛機(jī)或者橫移車都只能在軌道上做直線運動，不能轉(zhuǎn)彎，運動路徑受到限制，不能利用停車樓里有轉(zhuǎn)角的空間。(2)因為設(shè)備是基于軌道運行的，所以需要鋪設(shè)大量軌道，庫位數(shù)量越多，巷道越長，用于鋪設(shè)軌道的鋼材和土木工程量也會相應(yīng)增加，消耗大量材料、人工和時間。(3)同一個停車樓里，需要配置搬運器、橫移車、升降機(jī)多種設(shè)備，設(shè)備安裝比較復(fù)雜，需要較高精度的安裝才能保證搬運器在各個設(shè)備以及走行軌道上順利移動過渡，安裝稍有不當(dāng)，設(shè)備的銜接配合就會出問題，甚至要重新修改設(shè)備的尺寸(4)這幾種立體機(jī)械車庫中的設(shè)備及機(jī)構(gòu)過于龐大笨重，安裝以及維修量大，不易于隨時拆卸更換，一旦某個機(jī)械部件出了問題，就會造成整個系統(tǒng)癱瘓。(5)這種立體機(jī)械停車庫受到自身停車方式的制約，多個搬運器之間的協(xié)同工作效率較低，尚不足以達(dá)到超高密度的空間利用效能。(6)以上幾種全自動立體車庫，造價及維護(hù)成本都較高，不易于超大規(guī)模擴(kuò)展使用。
[0004]專利文獻(xiàn)“DEVICEAND METHOD FOR AUTOMATICALLY LATERALLY STORING A MOTORVEHICLE IN A STORING DEVICE”(專利號為 US 2013/0280018 Al)公開了一種停車設(shè)備，該停車設(shè)備不需要鋪設(shè)軌道，利用安裝在移動機(jī)器人上的叉子直接夾取汽車輪胎，然后把汽車搬運到指定停車位。這種設(shè)備存在的缺陷是:(I)由于不同型號的汽車軸距和輪胎直徑都不同，每次夾取汽車輪胎都要重新調(diào)節(jié)叉子的間距與位置，這一過程比較費時，同時為了保證夾取力度不能傷害輪胎，夾取輪胎的動作也設(shè)計得非常緩慢，這兩個因素導(dǎo)致搬取汽車耗時較長，效率低下。(2)由于這種移動機(jī)器人的叉子本身具有一定厚度，如果汽車底盤很低或者底盤結(jié)構(gòu)比較特殊，叉子便不能伸入汽車底部完成夾取輪胎的動作，因此這種停車設(shè)備對底盤很低或底盤比較特殊的車型不適用。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)之不足，提供一種用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設(shè)備，該種智能停車設(shè)備的結(jié)構(gòu)簡單，能夠快速搬取汽車、停放汽車，能智能規(guī)劃汽車搬運路徑，不受直線軌道約束，能充分利用不規(guī)則空間，適用于大面積、高密度緊湊的停車庫；多個搬運器高效率協(xié)同合作；適用于各種軸距和任意底盤形式的車型。
[0006]按照本實用新型提供的用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設(shè)備采用的主要技術(shù)方案為:包括搬運機(jī)器人，所述搬運機(jī)器人包括中心主體、設(shè)在所述中心主體兩側(cè)的支撐支架和設(shè)在所述中心主體前側(cè)的板叉架；所述板叉架與所述中心主體之間設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，所述支撐支架與所述中心主體之間設(shè)有伸縮機(jī)構(gòu)，所述板叉架上設(shè)有板叉，所述支撐支架底部設(shè)有萬向驅(qū)動輪。
[0007]本實用新型提供的用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設(shè)備還采用如下附屬技術(shù)方案:
[0008]還包括與所述板叉配合的載車板，所述板叉伸入所述載車板底部將其托起。
[0009]所述板叉架上還設(shè)置有可伸縮的夾緊對中推板，所述夾緊對中推板包括推板和設(shè)在所述推板上的銷體，所述載車板上設(shè)有定位孔，所述銷體與所述定位孔配合。
[0010]所述夾緊對中推板通過推板伸縮機(jī)構(gòu)與所述板叉架連接。
[0011]所述中心主體內(nèi)設(shè)有蓄電池和中央控制系統(tǒng)。
[0012]所述板叉上設(shè)有多個滾輪，所述滾輪與所述載車板滑動摩擦。
[0013]所述支撐支架包括支撐部和連接部，所述連接部垂直設(shè)置在所述支撐部的頂面一端，所述萬向驅(qū)動輪設(shè)置在所述支撐部底部，所述連接部與所述中心主體之間設(shè)有所述伸縮機(jī)構(gòu)。
[0014]兩個所述支撐支架底部分別安裝有兩個所述萬向驅(qū)動輪，四個所述萬向驅(qū)動輪分布在一個矩形的4個頂點上。
[0015]所述伸縮機(jī)構(gòu)包括橫向設(shè)在所述支撐支架上的滑軌、橫向設(shè)在所述中心主體上的滑套，所述滑軌可活動的穿插在所述滑套中，還包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述滑軌在所述滑套中伸縮。
[0016]所述升降機(jī)構(gòu)包括豎直設(shè)在所述中心主體上的滑槽，所述板叉架的左右兩端可活動的卡裝在所述滑槽內(nèi)，還包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述板叉架沿所述滑槽升降。
[0017]位于所述面板中部下方的所述橫梁端部設(shè)有側(cè)邊板，所述側(cè)邊板上設(shè)有定位孔。
[0018]按照本實用新型提供的用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設(shè)備與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點:
[0019]1、本智能停車設(shè)備中的搬運機(jī)器人無需軌道結(jié)構(gòu)簡單，體積小，運行靈活快速，其運動及旋轉(zhuǎn)所需空間很小，在布置有多行多列多巷道結(jié)構(gòu)的停車場運行，可縮小運動巷道空間，騰出了更多的停車位空間，增加了停車場的空間使用效率，同時可使相鄰?fù)＼囄恢g的空隙更小，提高空間利用率。
[0020]2、搬運機(jī)器人使用電磁導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、圖像導(dǎo)航等引導(dǎo)方式進(jìn)行路徑導(dǎo)航，不依賴于特定的地面直線鋼軌，省去了鋪設(shè)大量鋼軌的工作量，其結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、施工方便同時便于維護(hù)，搬運機(jī)器人如出現(xiàn)故障也易于隨時更換整臺機(jī)器人，實現(xiàn)快速故障修復(fù)?？梢酝ㄟ^控制系統(tǒng)方便修改運動路徑，可以任意方向直線行走、曲線行走和原地中心旋轉(zhuǎn)，從而可以把停車場帶有轉(zhuǎn)角的空間和各種不規(guī)則的空間利用起來，達(dá)到極高的空間利用率。
[0021]3、本智能停車設(shè)備所采用的載車板與搬運機(jī)器人配合，對汽車的兼容性很強(qiáng)，適用于各種軸距的汽車和各種底盤類型的汽車。
[0022]4、搬運機(jī)器人利用水平方向上固定的板叉伸入載車板底部，把載車板連同停在其上的汽車一起搬起，與現(xiàn)有技術(shù)相比省去了調(diào)整板叉夾取輪胎的過程，搬取汽車的速度更快，耗時更少，同時對汽車輪胎的傷害更小，更加安全。
【附圖說明】
[0023]圖1是本實用新型中搬運機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖2是本實用新型中搬運機(jī)器人中伸縮機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖3是本實用新型中搬運機(jī)器人中升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；；
[0026]圖4是本實用新型中載車板的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖5是汽車停在載車板上的示意圖；
[0028]圖6是搬運機(jī)器人在出入庫室準(zhǔn)備從載車板側(cè)面把板叉伸入進(jìn)入載車板底部之前的狀態(tài)示意圖；
[0029]圖7是搬運機(jī)器人把板叉伸入到載車板底部的示意圖；
[0030]圖8是搬運機(jī)器人的夾緊對中推板把載車板夾持在板叉上的示意圖。
【具體實施方式】
[0031]參見圖1至圖8，按照本實用新型提供的用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設(shè)備實施例，包括搬運機(jī)器人100，所述搬運機(jī)器人100包括中心主體110、設(shè)在所述中心主體110兩側(cè)的支撐支架120和設(shè)在所述中心主體110前側(cè)的板叉架130 ;所述板叉架130與所述中心主體110之間設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，所述支撐支架120與所述中心主體110之間設(shè)有伸縮機(jī)構(gòu)，所述板叉架130上設(shè)有板叉131，所述支撐支架120底部設(shè)有萬向驅(qū)動輪160。還包括與所述板叉131配合的載車板200，所述板叉131伸入所述載車板200底部將其托起。所述中心主體110內(nèi)設(shè)有蓄電池和中央控制系統(tǒng)；是搬運機(jī)器人100的動力能源與控制信號處理單元。本實用新型兩個支撐支架120之間的間距可根據(jù)汽車的車身長度自主調(diào)節(jié)，以使汽車可容納在兩個支撐支架120之間；汽車停放在載車板200上，搬運機(jī)器人100從汽車的旁側(cè)把板叉131伸入載車板200底部，升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動板叉架130向上移動把載車板200和位于其上的汽車一起抬升起來，然后搬運機(jī)器人100智能規(guī)劃路徑把載車板200和位于其上的汽車一起從出入庫室搬運到指定停車位或從指定停車位搬運到出入庫室。搬運機(jī)器人100采用電磁導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、圖像導(dǎo)航等引導(dǎo)方式進(jìn)行路徑導(dǎo)航，可智能自主規(guī)劃移動路徑。本智能停車設(shè)備中的搬運機(jī)器人100無需軌道結(jié)構(gòu)簡單，體積小，運行靈活快速，其運動及旋轉(zhuǎn)所需空間很小，在布置有多行多列多巷道結(jié)構(gòu)的停車場運行，可縮小運動巷道空間，騰出了更多的停車位空間，增加了停車場的空間使用效率，同時可使相鄰?fù)＼囄恢g的空隙更小，提高空間利用率。搬運機(jī)器人100使用電磁導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、圖像導(dǎo)航等引導(dǎo)方式進(jìn)行路徑導(dǎo)航，不依賴于特定的地面直線鋼軌，省去了鋪設(shè)大量鋼軌的工作量，其結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、施工方便同時便于維護(hù)，搬運機(jī)器人100如出現(xiàn)故障也易于隨時更換整臺機(jī)器人，實現(xiàn)快速故障修復(fù)?？梢酝ㄟ^控制系統(tǒng)方便修改運動路徑，可以任意方向直線行走、曲線行走和原地中心旋轉(zhuǎn)，從而可以把停車場帶有轉(zhuǎn)角的空間和各種不規(guī)則的空間利用起來，達(dá)到極高的空間利用率。
[0032]參見圖1和圖2，根據(jù)本實用新型上述的實施例，所述支撐支架120包括支撐部121和連接部122，所述連接部122垂直設(shè)置在所述支撐部121的頂面一端，所述萬向驅(qū)動輪160設(shè)置在所述支撐部121底部，所述連接部122與所述中心主體110之間設(shè)有所述伸縮機(jī)構(gòu)。所述支撐支架120為“L”形。該種支撐支架120結(jié)構(gòu)簡單，裝配方便，通過特殊路況時，如拱坡，為防止托底，即使板叉131上托有汽車，也可將支撐支架120收縮，使支撐部121移動至汽車下方，兩支撐支架120的距離，即縮短搬運機(jī)器人100的軸距，來提升通過率，更能適應(yīng)各種路況。
[0033]參見圖1和圖6，根據(jù)本實用新型上述的實施例，兩個所述支撐支架120底部分別安裝有兩個所述萬向驅(qū)動輪160，四個所述萬向驅(qū)動輪160分布在一個矩形的4個頂點上。當(dāng)載車板200位于板叉131上時，載車板200和汽車的重心在地面上的投影落在所述矩形中；每個萬向驅(qū)動輪160帶有2個電機(jī)，在4個萬向驅(qū)動輪160的協(xié)同運動下，搬運機(jī)器人100可以在平面上做任意方向的直線行走、任意方向的曲線行走、以及原地中心旋轉(zhuǎn)。
[0034]參見圖1和圖8，根據(jù)本實用新型上述的實施例，所述板叉架130上還設(shè)置