有可伸縮的夾緊對中推板，所述夾緊對中推板包括推板171和設在所述推板171上的銷體172，所述載車板200上設有定位孔251，所述銷體172與所述定位孔251配合。所述夾緊對中推板通過推板伸縮機構173與所述板叉架130連接。
[0035]參見圖1、圖2和圖8，根據(jù)本實用新型上述的實施例，所述載車板200包括面板210和設在所述面板210底部的橫梁230，所述面板210上設有平行的兩道車輪槽240，所述車輪槽240內(nèi)均設有一個前輪阻擋槽220，兩道所述車輪槽240內(nèi)的所述前輪阻擋槽220呈中心對稱分布。位于所述面板210中部下方的所述橫梁230端部設有側邊板250，所述側邊板250上設有所述定位孔251。所述板叉架130上設有兩個所述板叉131，兩個所述板叉131之間的距離小于所述載車板200的長度。銷體172為圓錐銷，該結構在夾緊對中推板把載車板200推動夾緊的過程中起到對中導向的作用，保證載車板200在板叉131上的準確定位；防止載車板200由于位置偏差造成的重心偏離可控位置，造成的跌落或晃動。
[0036]參見圖1，根據(jù)本實用新型上述的實施例，所述板叉131上設有限位塊132，所述板叉131的一端與所述板叉架130連接，所述板叉131的另一端為自由端，所述限位塊132設在所述自由端。當夾緊對中推板往載車板200方向伸出，推動載車板200在板叉131上滑動到板叉131的末端，所述板叉131末端的限位塊132就會擋住載車板200另一側邊，和夾緊對中推板共同作用把載車板200夾持在板叉131上；使位于板叉131上的載車板200更加穩(wěn)當、牢靠。
[0037]參見圖1，根據(jù)本實用新型上述的實施例，所述板叉131上設有多個滾輪133，所述滾輪133與所述載車板200滑動摩擦。當板叉131從載車板200底部抬起載車板200時，板叉131上的滾輪133和載車板200底部接觸，當夾緊對中推板推動載車板200時，所述滾輪133可大大減小載車板200在板叉131上的滑動阻力，有利于載車板200被順利推動夾緊對中。
[0038]具體使用時搬運機器人100的板叉架130上多配置了一個夾緊對中推板，通過直線滑軌或直線滑套與板叉架130連接，夾緊對中推板可沿直線滑軌或直線滑套做直線運動以伸出或縮回；夾緊對中推板中間還配置有一個圓錐銷，在夾緊對中載車板200的過程中起到導向對中的作用；該直線滑軌或直線滑套與上述實施例中設置在支撐支架與所述中心主體之間的滑軌和滑套結構基本一致，此處不在詳細贅述。
[0039]板叉131和末端配置了限位塊132，當夾緊對中推板往載車板200方向伸出，推動載車板200在板叉131上滑動到板叉131的末端，板叉131末端的限位塊132就會擋住載車板200另一側邊和夾緊對中推板共同作用把載車板200夾持固定在板叉131上；
[0040]板叉131上配置若干滾輪133，板叉131從載車板200底部抬起載車板200時，滾輪133和載車板200底部接觸，當夾緊對中推板推動載車板200時，滾輪133可大大減小載車板200在板叉131上的滑動阻力。
[0041]所述載車板200的面板210是一種花紋鋼板或其他表面有較大摩擦系數(shù)的金屬板，可防止汽車停在面板上在被搬運機器人100搬運過程中隨意滑動；車輪槽240的寬度大于汽車車輪寬度，長度等于載車板200的長度，單個車輪槽240的橫截面是一個上寬下窄的倒梯形結構，當車輪偶然情況下駛上梯形的斜坡面時，汽車會在自身重力的作用下順著斜坡滑落回車輪槽240內(nèi)，可防止車輪側向偏離車輪槽240，自動糾偏車輪的前進后退方向，保證汽車在載車板200上行駛時車輪始終位于車輪槽240內(nèi)；當汽車從載車板200的任意一端駛上載車板200時，汽車前輪落入遠離汽車駛入端的那一個前輪阻擋槽220時便被限定停止；底扭矩時無法駛出，司機能夠明顯感覺到車輛已停放到位，大大提高了車輛正確停放的效率，有效實現(xiàn)了快速停車，節(jié)約司機停車時間。
[0042]參見圖1和圖2，根據(jù)本實用新型上述的實施例，所述伸縮機構包括橫向設在所述支撐支架120上的滑軌151、橫向設在所述中心主體110上的滑套152，所述滑軌151可活動的穿插在所述滑套152中，還包括驅動機構，所述驅動機構驅動所述滑軌151在所述滑套152中伸縮。所述滑軌151的長度大于所述滑套152的長度。具體實施時，伸縮機構也可以是設在所述支撐支架120上的滑套152、及橫向設在所述中心主體110上的滑軌151。所述驅動機構為相對運動可由齒輪齒條機構或液壓機構等直線驅動機構。本實施例采用相嚙合的齒輪154和齒條153機構作為驅動機構，其中齒條153和滑軌151固接，齒輪154可轉動的設置在所述中心主體110內(nèi)，電機帶動齒輪154旋轉，滑軌151可在滑套152中直線滑移，同時支撐支架120底部的萬向驅動輪160也主動順著齒條153的運動趨勢運動，和齒輪154齒條153機構一起共同推動支撐支架120往同一個方向直線移動，在齒輪154齒條153和萬向驅動輪160的協(xié)同作用下，支撐支架120可相對中心主體110做橫向伸縮移動。上述伸縮機構結構簡單、裝配方便、設計合理，穩(wěn)定性高，使用時安全可靠。
[0043]參見圖1和圖3，根據(jù)本實用新型上述的實施例，所述升降機構包括豎直設在所述中心主體110上的滑槽141，所述板叉架130的左右兩端可活動的卡裝在所述滑槽141內(nèi)，還包括驅動機構，所述驅動機構驅動所述板叉架130沿所述滑槽141升降。所述驅動機構為相對運動可由齒輪齒條機構或液壓機構等。本實施例采用液壓機構142，上述升降機構結構簡單、裝配方便、設計合理，穩(wěn)定性高，使用時安全可靠。
[0044]圖5進一步描述了汽車駛上載車板200的狀態(tài)，在出入庫室，載車板200被置于兩個地面坡道之間，汽車可以從地面坡道平穩(wěn)駛上載車板200，直到汽車前輪落入載車板200上的前輪阻擋槽則停止，駕駛員確認汽車到位后，即可離開汽車。
[0045]圖6進一步描述了在出入庫室，搬運機器人100準備從載車板200側面把板叉131伸入進入載車板200底部之前的狀態(tài)。當汽車駛上載車板200，到位停止后，位于出入庫室的的車長檢測裝置3就會自主檢測汽車的車身長度，并把數(shù)據(jù)發(fā)送到中心控制系統(tǒng)和搬運機器人100，搬運機器人100接收到發(fā)送過來的車身長度數(shù)據(jù)，就會自主調(diào)節(jié)支撐支架120的間距，以保證搬運機器人100在長度方向能容納下汽車與載車板200。
[0046]圖7進一步描述了搬運機器人100向汽車側面移動并把板叉131伸入到載車板200底部的狀態(tài)，然后板叉架130在升降機構的帶動下向上升起一段距離，從而把載車板200連同汽車抬起離開地面，然后搬運機器人100便可以把載車板200和汽車一起搬運到指定停車位。
[0047]盡管已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行變化，本實用新型的范圍由所附權利要求及其等同物限定。
【主權項】
1.一種用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設備，包括搬運機器人，其特征在于:所述搬運機器人包括中心主體、設在所述中心主體兩側的支撐支架和設在所述中心主體前側的板叉架；所述板叉架與所述中心主體之間設有升降機構，所述支撐支架與所述中心主體之間設有伸縮機構，所述板叉架上設有板叉，所述支撐支架底部設有萬向驅動輪。
2.如權利要求1所述的用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設備，其特征在于:還包括與所述板叉配合的載車板，所述板叉伸入所述載車板底部將其托起。
3.如權利要求2所述的用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設備，其特征在于:所述板叉架上還設置有可伸縮的夾緊對中推板，所述夾緊對中推板包括推板和設在所述推板上的銷體，所述載車板上設有定位孔，所述銷體與所述定位孔配合。
4.如權利要求3所述的用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設備，其特征在于:所述夾緊對中推板通過推板伸縮機構與所述板叉架連接。
5.如權利要求1所述的用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設備，其特征在于:所述中心主體內(nèi)設有蓄電池和中央控制系統(tǒng)。
6.如權利要求2所述的用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設備，其特征在于:所述板叉上設有多個滾輪，所述滾輪與所述載車板滑動摩擦。
7.如權利要求1-6任意一項所述的用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設備，其特征在于:所述支撐支架包括支撐部和連接部，所述連接部垂直設置在所述支撐部的頂面一端，所述萬向驅動輪設置在所述支撐部底部，所述連接部與所述中心主體之間設有所述伸縮機構。
8.如權利要求1-6任意一項所述的用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設備，其特征在于:所述支撐支架為兩個，兩個所述支撐支架底部分別安裝有兩個所述萬向驅動輪，四個所述萬向驅動輪分布在一個矩形的4個頂點上。
9.如權利要求1-6任意一項所述的用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設備，其特征在于:所述伸縮機構包括橫向設在所述支撐支架上的滑軌、橫向設在所述中心主體上的滑套，所述滑軌可活動的穿插在所述滑套中，還包括驅動機構，所述驅動機構驅動所述滑軌在所述滑套中伸縮。
10.如權利要求1-6任意一項所述的用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設備，其特征在于:所述升降機構包括豎直設在所述中心主體上的滑槽，所述板叉架的左右兩端可活動的卡裝在所述滑槽內(nèi)，還包括驅動機構，所述驅動機構驅動所述板叉架沿所述滑槽升降。
【專利摘要】一種用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設備，包括搬運機器人，所述搬運機器人包括中心主體、設在所述中心主體兩側的支撐支架和設在所述中心主體前側的板叉架；所述板叉架與所述中心主體之間設有升降機構，所述支撐支架與所述中心主體之間設有伸縮機構，所述板叉架上設有板叉，所述支撐支架底部設有萬向驅動輪。按照本實用新型提供的用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設備與現(xiàn)有技術相比具有如下優(yōu)點：本智能停車設備中的搬運機器人無需軌道結構簡單，體積小，運行靈活快速，其運動及旋轉所需空間很小，在布置有多行多列多巷道結構的停車場運行，可縮小運動巷道空間，騰出了更多的停車位空間，增加了停車場的空間使用效率，可使相鄰停車位之間的空隙更小。
【IPC分類】E04H6-18
【公開號】CN204435969
【申請?zhí)枴緾N201520088249
【發(fā)明人】王謙, 吳越, 李日海, 詹楷純, 蘇億啟
【申請人】深圳怡豐自動化科技有限公司
【公開日】2015年7月1日
【申請日】2015年2月5日