本發(fā)明涉及自動(dòng)清潔領(lǐng)域，尤其涉及一種履帶式清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前常規(guī)的玻璃清潔機(jī)器人多應(yīng)用于室內(nèi)玻璃清潔，存在工作效率低下 清潔力度差、機(jī)體靈活度差、自動(dòng)化程度低及翻越障礙物能力差等問題。寫字樓等大型建筑物的戶外玻璃清潔多采用人工作業(yè)，安全系數(shù)低、清潔程度差且清潔費(fèi)用高昂。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決以上提到的技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種履帶式清潔機(jī)器人，包括主體結(jié)構(gòu)、履帶運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，、設(shè)于所述主體結(jié)構(gòu)上的清潔機(jī)構(gòu)、設(shè)于履帶表面的吸盤和牽引結(jié)構(gòu)，所述主體結(jié)構(gòu)通過所述履帶運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)行進(jìn)；所述履帶運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)通過所述吸盤吸附待清潔目標(biāo)；

所述牽引結(jié)構(gòu)包括中間結(jié)構(gòu)、牽引繩、牽引驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和牽引檢測結(jié)構(gòu)，所述牽引繩連接外部和所述中間結(jié)構(gòu)，所述主體結(jié)構(gòu)及其上的履帶運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)吊于所述中間結(jié)構(gòu)，所述牽引檢測結(jié)構(gòu)檢測所述主體結(jié)構(gòu)與中間結(jié)構(gòu)之間的相對位置或相對受力，所述牽引驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)根據(jù)所述牽引檢測結(jié)構(gòu)檢測到的情況驅(qū)動(dòng)牽引繩工作。

可選的，所述牽引驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括纏繞所述牽引繩的主軸和驅(qū)動(dòng)所述主軸旋轉(zhuǎn)的電機(jī)。

可選的，所述牽引檢測結(jié)構(gòu)包括彈簧和限位開關(guān)，所述彈簧的兩端分別連接所述中間結(jié)構(gòu)和主體結(jié)構(gòu)，當(dāng)所述彈簧壓縮或拉伸至特定位置時(shí)，所述限位開關(guān)被觸發(fā)，從而反饋至所述牽引驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，使其驅(qū)動(dòng)牽引繩工作。

可選的，所述限位開關(guān)包括牽引放線限位開關(guān)、收線限位開關(guān)和停止限位開關(guān)。

可選的，沿履帶的寬度方向布置有一組所述吸盤，且同一組所述吸盤連接同一個(gè)真空泵。

可選的，所述吸盤通過螺桿螺母組件固定安裝于所述履帶。

可選的，所述吸盤包括底座和可拆卸安裝于底座上的盤體，所述底座連接于所述履帶。

可選的，所述清潔結(jié)構(gòu)通過一個(gè)伸縮桿相對于所述主體結(jié)構(gòu)進(jìn)行伸縮。

可選的，所述的履帶式清潔機(jī)器人還包括機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，所述機(jī)械臂結(jié)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)所述清潔結(jié)構(gòu)分別沿兩個(gè)互相垂直的軸向旋轉(zhuǎn)。

可選的，所述清潔結(jié)構(gòu)包括主體部件和沿著所述主體部件外邊緣的擦拭件，所述擦拭件設(shè)于所述主體部件的清潔待清潔對象的一側(cè)，所述主體部件的清潔待清潔對象的一側(cè)中間還形成有凹槽，所述凹槽設(shè)有熱蒸汽出射結(jié)構(gòu)和/或玻璃水出射結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明將履帶式的行走方式與吸附件相結(jié)合，使得履帶式清潔機(jī)器人能夠沿著清潔對象，比如窗戶移動(dòng)，進(jìn)一步來說，為了保障吸附力，本發(fā)明還引入了獨(dú)創(chuàng)的牽引結(jié)構(gòu)，以在清潔機(jī)器人的吸附移動(dòng)和牽引吊動(dòng)之間建立起關(guān)系，更好地幫助清潔機(jī)器人完成移動(dòng)和清潔工作。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一可選實(shí)施例中履帶式清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明一可選實(shí)施例中吸盤安裝示意圖；

圖3是本發(fā)明一可選實(shí)施例中牽引結(jié)構(gòu)的示意圖；

圖4是本發(fā)明一可選實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)的示意圖；

圖5是本發(fā)明一可選實(shí)施例中清潔結(jié)構(gòu)的示意圖；

圖中，1-主體結(jié)構(gòu)；2-真空泵；3-吸盤；4-伸縮桿；5-工作臺(tái)主體；6-旋轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)；7-清潔結(jié)構(gòu)；8-履帶；9-螺桿；10-螺母；11-底座；12-連接管；13-盤體；14-真空泵；15-中間結(jié)構(gòu)；16-牽引繩；17-電機(jī)；18-主軸；19-彈簧；20-控制器；21-限位開關(guān)；22-牽引導(dǎo)軌；23-牽引滑塊；24-滑塊；25-滑軌；26-旋轉(zhuǎn)臂；27-第一轉(zhuǎn)盤；28-連接部；29-第二轉(zhuǎn)盤；30-限位槽；31-限位件；32-熱蒸汽出射結(jié)構(gòu)；33-主體部件；34-擦拭件；35-凹槽；36-玻璃水出射結(jié)構(gòu)。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合圖1至圖5對本發(fā)明提供的履帶式清潔機(jī)器人進(jìn)行詳細(xì)的描述，其為本發(fā)明可選的實(shí)施例，可以認(rèn)為，本領(lǐng)域技術(shù)人員在不改變本發(fā)明精神和內(nèi)容的范圍內(nèi)，對其進(jìn)行修改和潤色。

請參考圖1，本發(fā)明提供了一種履帶式清潔機(jī)器人，包括主體結(jié)構(gòu)1、履帶運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)、設(shè)于所述主體結(jié)構(gòu)1上的清潔機(jī)構(gòu)7、設(shè)于履帶8表面的吸盤3和牽引結(jié)構(gòu)，所述主體結(jié)構(gòu)1通過所述履帶運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)行進(jìn)；所述履帶運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)通過所述吸盤3吸附待清潔目標(biāo)；

請參考圖3，所述牽引結(jié)構(gòu)包括中間結(jié)構(gòu)15、牽引繩16、牽引驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和牽引檢測結(jié)構(gòu)，所述牽引繩16連接外部和所述中間結(jié)構(gòu)15，所述主體結(jié)構(gòu)1及其上的履帶運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)吊于所述中間結(jié)構(gòu)15，所述牽引檢測結(jié)構(gòu)檢測所述主體結(jié)構(gòu)1與中間結(jié)構(gòu)15之間的相對位置或相對受力，所述牽引驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)根據(jù)所述牽引檢測結(jié)構(gòu)檢測到的情況驅(qū)動(dòng)牽引繩16工作。

有關(guān)其中的牽引驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述牽引驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括纏繞所述牽引繩16的主軸18和驅(qū)動(dòng)所述主軸18旋轉(zhuǎn)的電機(jī)17，且該電機(jī)17由控制器20驅(qū)動(dòng)，控制器20連接限位開關(guān)21。

有關(guān)其中的牽引檢測結(jié)構(gòu)，所述牽引檢測結(jié)構(gòu)包括彈簧19和限位開關(guān)21，所述彈簧19的兩端分別連接所述中間結(jié)構(gòu)15和主體結(jié)構(gòu)1，當(dāng)所述彈簧19壓縮或拉伸至特定位置時(shí)，所述限位開關(guān)21被觸發(fā)，從而反饋至所述牽引驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，使其驅(qū)動(dòng)牽引繩16工作。所述限位開關(guān)包括牽引放線限位開關(guān)、收線限位開關(guān)和停止限位開關(guān)。

有關(guān)所述吸盤3，請參考圖1和圖2，沿履帶8的寬度方向布置有一組所述吸盤3，且同一組所述吸盤3連接同一個(gè)真空泵2，一組吸盤3通過連接管連至真空泵2。所述吸盤3通過螺桿螺母組件固定安裝于所述履帶8。所述吸盤3包括底座11和可拆卸安裝于底座11上的盤體13，所述底座連接于所述履帶。所述螺桿螺母組件包括螺母10和螺桿9，螺桿9可以固接于底座11，底座11中的連通腔分別連通盤體13和連接管12。所述盤體13可以采用橡膠的材料。

有關(guān)清潔結(jié)構(gòu)7，所述清潔結(jié)構(gòu)7包括主體部件33和沿著所述主體部件33外邊緣的擦拭件34，所述擦拭件34設(shè)于所述主體部件33的清潔待清潔對象的一側(cè)，所述主體部件33的清潔待清潔對象的一側(cè)中間還形成有凹槽35，所述凹槽35設(shè)有熱蒸汽出射結(jié)構(gòu)32和/或玻璃水出射結(jié)構(gòu)36。所述擦拭件34包括刮條和/或刮頭。當(dāng)然，熱蒸汽出射結(jié)構(gòu)32與玻璃水出射結(jié)構(gòu)36還匹配有提供蒸汽和玻璃水的裝置，本領(lǐng)域技術(shù)人員依據(jù)需求可以進(jìn)行設(shè)計(jì)，所以，不做展開敘述，也不存在公開不充分的情況，且不脫離本發(fā)明的范圍。

本發(fā)明可選的實(shí)施例中，所述清潔結(jié)構(gòu)通過一個(gè)伸縮桿4相對于所述主體結(jié)構(gòu)1進(jìn)行伸縮。伸縮桿4被驅(qū)動(dòng)相對于清潔滑塊25做伸縮，其具體實(shí)現(xiàn)方式可以采用絲杠、螺母和電機(jī)的組合方式。當(dāng)然，進(jìn)一步可選的實(shí)施例中，還包括清潔運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述清潔結(jié)構(gòu)7被所述清潔運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)沿著待清潔對象表面運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步來說，所述清潔運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括清潔滑塊25和清潔滑軌24，清潔滑軌24設(shè)于主體結(jié)構(gòu)1，清潔滑塊25被驅(qū)動(dòng)沿清潔滑軌24移動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)其上的伸縮桿4移動(dòng)。

本發(fā)明進(jìn)一步以及其他可選實(shí)施例中，所述的履帶式清潔機(jī)器人還包括機(jī)械臂結(jié)構(gòu)6，所述機(jī)械臂結(jié)構(gòu)6能夠驅(qū)動(dòng)所述清潔結(jié)構(gòu)7分別沿兩個(gè)互相垂直的軸向旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步來說，還包括工作臺(tái)主體5，所述機(jī)械臂結(jié)構(gòu)6包括第一轉(zhuǎn)盤27、連接部28、旋轉(zhuǎn)臂262和第二轉(zhuǎn)盤29，所述連接部28設(shè)于所述第一轉(zhuǎn)盤27上，所述旋轉(zhuǎn)臂26旋轉(zhuǎn)連接于所述連接部28，所述旋轉(zhuǎn)臂26的末端設(shè)有所述第二轉(zhuǎn)盤29，所述清潔結(jié)構(gòu)7設(shè)于所述第二轉(zhuǎn)盤29。故而，清潔結(jié)構(gòu)7可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)維度的旋轉(zhuǎn)。

綜上所述，本發(fā)明將履帶式的行走方式與吸附件相結(jié)合，使得履帶式清潔機(jī)器人能夠沿著清潔對象，比如窗戶移動(dòng)，進(jìn)一步來說，為了保障吸附力，本發(fā)明還引入了獨(dú)創(chuàng)的牽引結(jié)構(gòu)，以在清潔機(jī)器人的吸附移動(dòng)和牽引吊動(dòng)之間建立起關(guān)系，更好地幫助清潔機(jī)器人完成移動(dòng)和清潔工作。