本公開涉及清潔機(jī)器人，尤其涉及一種清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、清潔機(jī)器人又稱掃地機(jī)器人。目前，運(yùn)用機(jī)器人進(jìn)行拖地、掃地等對(duì)地面進(jìn)行自動(dòng)清潔的現(xiàn)象趨于普遍。對(duì)于立體目標(biāo)對(duì)象的清潔作業(yè)，如墻壁、洗手臺(tái)等的清潔作業(yè)，現(xiàn)有清潔機(jī)器人的清潔效果不太理想。并且在研究過(guò)程中發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有清潔機(jī)器人對(duì)清潔工具的清洗模式單一，對(duì)不同臟污程度的清潔工具或者對(duì)不同種類的清潔工具均是采取無(wú)差別式的清洗，也就是說(shuō)，現(xiàn)有清潔機(jī)器人不能匹配清潔工具的臟污程度或不同種類的清潔工具，從而采用相應(yīng)的清洗模式。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開提出了一種清潔機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中清潔機(jī)器人不能匹配清潔工具的臟污程度或不同種類的清潔工具選擇不同的清潔模式的技術(shù)問(wèn)題。

2、為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本公開提出了一種清潔機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、機(jī)械臂、至少兩個(gè)清潔裝置；

3、所述機(jī)械臂用于帶動(dòng)清潔工具進(jìn)行清潔作業(yè)以及帶動(dòng)清潔工具放入至所述清潔裝置中；

4、所述清潔裝置用于對(duì)所述清潔工具進(jìn)行清洗，所述至少兩個(gè)清潔裝置對(duì)所述清潔工具的清潔模式不同；

5、所述機(jī)械臂以及所述至少兩個(gè)清潔裝置均設(shè)在所述機(jī)器人本體上。

6、可選地，所述清潔工具的種類至少為兩種，各類所述清潔工具和各所述清潔裝置分別一一對(duì)應(yīng)；

7、所述機(jī)械臂用于帶動(dòng)不同類別的所述清潔工具進(jìn)行清潔作業(yè)以及帶動(dòng)不同類別的所述清潔工具放入至對(duì)應(yīng)的所述清潔裝置中。

8、可選地，所述機(jī)械臂還用于在確定所需清潔的目標(biāo)對(duì)象或目標(biāo)場(chǎng)景的情況下，從對(duì)應(yīng)的放置工位獲取對(duì)應(yīng)的清潔工具，以及清潔工具在對(duì)應(yīng)清潔裝置中進(jìn)行清洗后，帶動(dòng)清潔工具至對(duì)應(yīng)的放置工位放置，所述放置工位的數(shù)量至少為兩個(gè)，各個(gè)所述放置工位和各類所述清潔工具分別一一對(duì)應(yīng)。

9、可選地，所述至少兩個(gè)清潔裝置包括第一清潔裝置，所述第一清潔裝置包括：

10、第一清潔箱，設(shè)在所述機(jī)器人本體上，用于和清洗液源連通；

11、刮擦結(jié)構(gòu)，所述刮擦結(jié)構(gòu)包括第一刮擦條和第二刮擦條，所述第一刮擦條設(shè)在所述第一清潔箱內(nèi)側(cè)壁，所述第二刮擦條設(shè)在所述第一清潔箱的底部；

12、所述第一清潔箱的頂部設(shè)有用于給所述清潔工具進(jìn)出的進(jìn)出口。

13、可選地，所述第一清潔裝置還包括柔性面罩；

14、所述柔性面罩設(shè)在所述第一清潔箱的頂部，所述柔性面罩上設(shè)有至少兩條切口，各所述切口交叉設(shè)置以形成所述進(jìn)出口。

15、可選地，所述第一清潔裝置還包括支架和第一安裝部，所述第一安裝部設(shè)在所述第一清潔箱的底部，所述支架設(shè)在所述第一安裝部上，所述支架上設(shè)有過(guò)液孔，所述第二刮擦條設(shè)在所述支架上。

16、可選地，所述第一清潔裝置還包括過(guò)濾網(wǎng)，所述過(guò)濾網(wǎng)設(shè)在所述第一安裝部和所述支架之間。

17、可選地，所述第一清潔裝置還包括限位部，所述限位部設(shè)在所述第一安裝部上，所述支架上設(shè)有限位槽，所述支架通過(guò)所述限位槽卡設(shè)在所述限位部上。

18、可選地，所述第一刮擦條包括第一連接條和第一刮條，所述第一刮條通過(guò)所述第一連接條設(shè)在所述第一清潔箱的內(nèi)側(cè)壁；

19、若干所述第一連接條沿所述第一清潔箱軸向間隔設(shè)置，若干所述第一連接條還沿所述第一清潔箱周向間隔設(shè)置；各所述第一刮條沿所述第一清潔箱周向的同一旋轉(zhuǎn)方向延伸；

20、所述第二刮擦條包括第二連接條和第二刮條，所述第二刮條通過(guò)所述第二連接條設(shè)在所述第一清潔箱的底部；

21、若干所述第二連接條沿所述第一清潔箱徑向間隔設(shè)置，若干所述第二連接條還沿所述第一清潔箱周向間隔設(shè)置；各所述第二刮條沿所述第一清潔箱周向的同一旋轉(zhuǎn)方向延伸。

22、可選地，所述第一刮條和所述第二刮條為尖銳形。

23、可選地，所述第一清潔箱上連有溢液管連通口，所述溢液管連通口位于所述第一清潔箱的上部。

24、可選地，所述第一清潔箱上設(shè)有進(jìn)液口和第一出液口，或，所述第一清潔箱設(shè)有第一噴液組件和第一出液口。

25、可選地，所述清潔機(jī)器人還包括：

26、控制器，與所述機(jī)械臂連接，用于令所述機(jī)械臂帶動(dòng)清潔工具移動(dòng)至所述第一清潔箱內(nèi)與所述第一刮擦條和/或第二刮擦條抵接。

27、可選地，所述清潔機(jī)器人還包括：

28、壓力檢測(cè)部件，設(shè)置在所述機(jī)械臂的末端，用于將檢測(cè)到的壓力數(shù)據(jù)傳輸給所述控制器，以令所述控制器在所述壓力數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)設(shè)數(shù)值后，執(zhí)行清洗控制操作；

29、其中，所述壓力數(shù)據(jù)用于表示所述清潔工具與所述第一刮擦條和/或第二刮擦條之間的抵接程度。

30、可選地，所述至少兩個(gè)清潔裝置還包括第二清潔裝置，所述第二清潔裝置包括第二清潔箱和第二噴液組件，所述第二噴液組件位于所述第二清潔箱內(nèi)，所述第二清潔箱上開設(shè)有第二出液口。

31、可選地，所述第二噴液組件包括進(jìn)液管和噴頭，所述進(jìn)液管和所述噴頭相連，所述進(jìn)液管用于和清洗液源連通。

32、可選地，所述第二清潔箱上開設(shè)有第一通孔，所述第二清潔箱通過(guò)所述第一通孔和外界連通；

33、所述第一通孔包括至少一個(gè)第一孔邊部，每個(gè)所述第一孔邊部的寬度從遠(yuǎn)離所述第一通孔中部的一側(cè)至靠近所述第一通孔中部的一側(cè)逐漸變大。

34、可選地，所述第二清潔箱上還開設(shè)有第一開口槽，所述第一開口槽和所述第一孔邊部之間形成第一臺(tái)階，所述第一開口槽的側(cè)壁為第一傾斜面，所述第一傾斜面從所述第一開口槽的底端至所述第一開口槽的頂端朝外傾斜。

35、可選地，所述第二清潔裝置還包括第一連接件，所述第二清潔箱上還開設(shè)有第一安裝槽，所述第一安裝槽開設(shè)于所述第一臺(tái)階上，所述第一連接件設(shè)在第一安裝槽內(nèi)。

36、可選地，所述第二清潔裝置還包括第一限位板，所述第一通孔位于所述第二清潔箱的頂部，所述第一限位板位于所述第二清潔箱的上方，所述第二清潔箱和所述第一限位板之間形成第一避位空間；

37、所述第一限位板上開設(shè)有第二通孔，所述第二通孔和所述第一通孔一一對(duì)應(yīng)，所述第二通孔包括至少一個(gè)第二孔邊部，每個(gè)所述第二孔邊部靠近所述第二通孔中部一端的寬度大于所述第二孔邊部遠(yuǎn)離所述第二通孔中部一端的寬度，每個(gè)所述第二孔邊部和一對(duì)應(yīng)的所述第一孔邊部相對(duì)。

38、可選地，所述清潔機(jī)器人還包括放置裝置，所述放置裝置包括放置板和第二限位板；所述第二限位板位于所述放置板的上方，所述放置板上開設(shè)有第一缺口，所述第二限位板上設(shè)有第二缺口，所述第二缺口和所述第一缺口相對(duì)。

39、可選地，所述第一缺口包括第一開口和第一端部，所述第一開口處的寬度至所述第一端部處的寬度逐漸變小，所述第二缺口包括第二開口和第二端部，所述第二開口處的寬度至所述第二端部處的寬度逐漸變小。

40、可選地，所述機(jī)械臂包括機(jī)械臂本體、轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件和抓取裝置；

41、所述抓取裝置設(shè)在所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件上，用于抓取所述清潔工具；

42、所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件與所述機(jī)械臂本體連接，以用于所述清潔工具在放入其中一所述清潔裝置進(jìn)行清洗過(guò)程中帶動(dòng)所述清潔工具轉(zhuǎn)動(dòng)。

43、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本公開的清潔機(jī)器人中，機(jī)械臂可以操作清潔工具對(duì)地面、立體墻壁等多種作業(yè)場(chǎng)景進(jìn)行清潔作業(yè)，不受作業(yè)場(chǎng)景的限制，適應(yīng)范圍廣。各清潔裝置能夠根據(jù)清潔工具的臟污程度，對(duì)清潔工具進(jìn)行不同程度的清洗。例如，當(dāng)清潔工具的臟污程度大于預(yù)設(shè)臟污值時(shí)，機(jī)械臂將清潔工具帶入其中一清潔裝置中，該清潔裝置對(duì)清潔工具進(jìn)行清洗程度高的模式進(jìn)行清洗，如浸泡清洗，清潔裝置能夠有效的對(duì)清潔工具進(jìn)行清洗，清潔力度高。當(dāng)清潔工具的臟污程度小于或等于預(yù)設(shè)臟污值時(shí)，機(jī)械臂將清潔工具帶入另一清潔裝置中，該清潔裝置對(duì)清潔工具進(jìn)行清洗程度低的模式進(jìn)行清洗，如沖淋清洗，可以將清潔工具上剩余的臟污垃圾沖洗掉，且不會(huì)污染清洗液源，也不會(huì)出現(xiàn)交叉污染，故而既保證了清洗效果和效率，又最大程度的節(jié)約了清洗液。還可以是，清潔裝置可以根據(jù)不同種類的清潔工具選擇不同的清潔模式，對(duì)清潔工具進(jìn)行清洗。例如，當(dāng)清潔工具是拖把時(shí)，清潔裝置對(duì)拖把進(jìn)行浸泡清洗。當(dāng)清潔工具是掃把時(shí)，清潔裝置對(duì)拖把進(jìn)行沖淋清洗。