水下清淤機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及清淤設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體地說是一種水下清淤機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前對于中小型水域，主要的清淤方式是把其中的水抽干，直接在無水的情況下，用挖掘機(jī)或清淤機(jī)進(jìn)行清淤工作，這種工作方式需要使河流改道，有時還不得不采用開挖臨時河道的辦法來解決，工程量既大又繁瑣，而且還會使清淤目標(biāo)在較長一段時間內(nèi)不能進(jìn)行工作生產(chǎn)，造成了一定的經(jīng)濟(jì)損失，所以這種工作方式生產(chǎn)效率低，勞動強度大，方法原始，而且在很多情況下，由于河床地深、地形的原因，而無法使用大型工程機(jī)械，進(jìn)行機(jī)械化作業(yè)。也有使用吸淤泥設(shè)備進(jìn)行水下工作，但是現(xiàn)有的水下吸淤泥設(shè)備一般都安裝在漂浮平臺或船上使用，需一名到數(shù)名機(jī)手進(jìn)行人工操縱，繁重的體力勞動和高昂的清淤成本使這些傳統(tǒng)清淤產(chǎn)品已不能適應(yīng)當(dāng)今市場需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是解決上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)新穎、控制靈便、清淤能力強、制作成本低的水下清淤機(jī)器人。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
一種水下清淤機(jī)器人，其特征在于設(shè)有車架體，驅(qū)動輪、設(shè)備控制倉、水上控制系統(tǒng)、水平推進(jìn)器、升降推進(jìn)器、吸管、吸栗、機(jī)械臂、帶光源的攝像頭和云臺攝像頭，所述車架體上端設(shè)有設(shè)備控制倉，兩側(cè)分別設(shè)有驅(qū)動輪，前端設(shè)有機(jī)械臂、帶光源的攝像頭和云臺攝像頭，后端設(shè)有水平推進(jìn)器，上端設(shè)有升降推進(jìn)器，所述吸栗經(jīng)連接繩與車架體固定連接，以利于分解本發(fā)明的整體重量，所述設(shè)備控制倉內(nèi)安裝有驅(qū)動系統(tǒng)，所述水平推進(jìn)器和升降推進(jìn)器分別與驅(qū)動系統(tǒng)相連接，所述驅(qū)動系統(tǒng)、帶光源的攝像頭和云臺攝像頭分別與水上控制系統(tǒng)相連接，所述水上控制系統(tǒng)是由控制箱、工控機(jī)、顯示屏、鼠標(biāo)和鍵盤組成，所述控制箱內(nèi)設(shè)有工控機(jī)、顯示屏、鼠標(biāo)和鍵盤，所述工控機(jī)上設(shè)有顯示屏，所述工控機(jī)分別與鼠標(biāo)和鍵盤相連接，所述工控機(jī)與防水電纜相連接，以利于通過顯示屏能看到水下情況，通過鼠標(biāo)和鍵盤控制工控機(jī)以及經(jīng)防水電纜與工控機(jī)相連的水平推進(jìn)器、升降推進(jìn)器、吸栗、驅(qū)動系統(tǒng)、帶光源的攝像頭和云臺攝像頭動作，達(dá)到自動控制的作用，所述驅(qū)動輪和機(jī)械臂分別經(jīng)驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動，所述機(jī)械臂前端與吸管定位套相連接，所述吸栗經(jīng)連接繩索與車架體相連接，以利于降低車架體的自重，提高了車架體的靈活性，所述吸栗經(jīng)控制系統(tǒng)控制，所述吸管一端與吸管定位套固定連接，另一端與吸栗進(jìn)口固定連接，以利于通過水上控制系統(tǒng)控制驅(qū)動系統(tǒng)和吸栗動作，并通過云臺攝像頭和帶光源的攝像頭的照射并將水下的圖像上傳至控制系統(tǒng)，使人們能清楚的操作驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動機(jī)械臂在任意方向旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動吸管對周圍的淤泥進(jìn)行抽吸，達(dá)到自動抽吸水下淤泥的作用，本發(fā)明所述驅(qū)動系統(tǒng)為驅(qū)動電機(jī)。
[0005]本發(fā)明所述機(jī)械臂是由后支臂、連接臂、前擺臂、上下擺動傳動裝置和左右擺動傳動裝置組成，所述后支臂后端與車架體固定連接，前端經(jīng)上下擺動傳動裝置與連接臂相鉸接，所述前擺臂后端經(jīng)左右擺動傳動裝置與連接臂相鉸接，前端設(shè)有夾持爪，以利于通過夾持爪夾持吸管對水下進(jìn)行清淤作業(yè)。
[0006]本發(fā)明可在所述吸管一側(cè)設(shè)有高壓水倉，所述高壓水倉經(jīng)水管與高壓水源相連接，以利于對集淤很厚的淤泥進(jìn)行高壓沖擊稀釋，達(dá)到清淤能力強的作用。
[0007]本發(fā)明可在吸管一側(cè)設(shè)有機(jī)械爪，所述機(jī)械爪長于吸管下端，以利于通過機(jī)械爪對游堵物進(jìn)行松動，以利于進(jìn)一步提高清游能力。
[0008]本發(fā)明可在所述驅(qū)動輪的外周圓周陣列有防滑彈塊，以使驅(qū)動輪達(dá)到旋轉(zhuǎn)防滑的作用。
[0009]本發(fā)明所述防滑彈塊呈楔形，所述驅(qū)動輪外周的防滑彈塊是由驅(qū)動輪外側(cè)逐漸向內(nèi)側(cè)縮小，以利于增大驅(qū)動輪的抓地力，進(jìn)一步提高旋轉(zhuǎn)防滑的作用。
[0010]本發(fā)明所述防滑彈塊可采用非金屬材質(zhì)制成，以利于降低重量，延長使用壽命的作用。
[0011]本發(fā)明由于采用上述結(jié)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)新穎、控制靈便、清淤能力強、制作成本低等優(yōu)點。
【附圖說明】
[0012]
圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是圖1的俯視圖。
圖3是本發(fā)明機(jī)械臂折彎狀態(tài)圖。
圖4是本發(fā)明中扒泥裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]附圖標(biāo)記:車架體I，驅(qū)動輪2、設(shè)備控制倉3、水上控制系統(tǒng)、水平推進(jìn)器4、機(jī)械臂
8、帶光源的攝像頭9、云臺攝像頭10、后支臂11、連接臂12、前擺臂13、上下擺動傳動裝置14、左右擺動傳動裝置15、夾持爪16、動力架17、扒泥爪18、扒泥爪鉸接座19、曲軸座20、曲軸21、曲軸電機(jī)22、傳動裝置23、連接梁24、后臂25、前臂26、水平鉸接軸27、垂直鉸接軸28、防滑彈塊29。
【具體實施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)一步說明:
如附圖所示，一種水下清淤機(jī)器人，其特征在于設(shè)有車架體I，驅(qū)動輪2、設(shè)備控制倉3、水上控制系統(tǒng)、水平推進(jìn)器4、升降推進(jìn)器、吸管、吸栗、機(jī)械臂8、帶光源的攝像頭9和云臺攝像頭10，所述車架體I上端設(shè)有設(shè)備控制倉3，兩側(cè)分別設(shè)有驅(qū)動輪2，前端設(shè)有機(jī)械臂8、帶光源的攝像頭9和云臺攝像頭10，后端設(shè)有水平推進(jìn)器4，上端設(shè)有升降推進(jìn)器，所述吸栗經(jīng)連接繩與車架體I固定連接，以利于分解本發(fā)明的整體重量，所述設(shè)備控制倉3內(nèi)安裝有驅(qū)動系統(tǒng)，所述水平推進(jìn)器4和升降推進(jìn)器分別與驅(qū)動系統(tǒng)相連接，所述驅(qū)動系統(tǒng)、帶光源的攝像頭9和云臺攝像頭10分別與水上控制系統(tǒng)相連接，所述水上控制系統(tǒng)是由控制箱、工控機(jī)、顯示屏、鼠標(biāo)和鍵盤組成，所述控制箱內(nèi)設(shè)有工控機(jī)、顯示屏、鼠標(biāo)和鍵盤，所述工控機(jī)上設(shè)有顯示屏，所述工控機(jī)分別與鼠標(biāo)和鍵盤相連接，所述工控機(jī)與防水電纜相連接，以利于通過顯示屏能看到水下情況，通過鼠標(biāo)和鍵盤控制工控機(jī)以及經(jīng)防水電纜與工控機(jī)相連的水平推進(jìn)器4、升降推進(jìn)器、吸栗7、驅(qū)動系統(tǒng)、帶光源的攝像頭9和云臺攝像頭10動作，達(dá)到自動控制的作用，所述驅(qū)動輪2和機(jī)械臂8分別經(jīng)驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動，所述機(jī)械臂8前端與吸管定位套相連接，所述吸栗經(jīng)連接繩索與車架體相連接，以利于降低車架體的自重，提高了車架體的靈活性，所述吸栗經(jīng)控制系統(tǒng)控制，所述吸管6—端與吸管定位套固定連接，另一端與吸栗進(jìn)口固定連接，以利于通過水上控制系統(tǒng)控制驅(qū)動系統(tǒng)和吸栗動作，并通過云臺攝像頭和帶光源的