攝像頭的照射并將水下的圖像上傳至控制系統(tǒng)，使人們能清楚的操作驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動機(jī)械臂在任意方向旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動吸管對周圍的淤泥進(jìn)行抽吸，達(dá)到自動抽吸水下淤泥的作用，本發(fā)明所述驅(qū)動系統(tǒng)為驅(qū)動電機(jī)，本發(fā)明所述升降推進(jìn)器和水平推進(jìn)器均為現(xiàn)有技術(shù)，此不贅述。
[0015]本發(fā)明所述機(jī)械臂8是由后支臂11、連接臂12、前擺臂13、夾持爪16、上下擺動傳動裝置14和左右擺動傳動裝置15組成，所述后支臂11后端與車架體I固定連接，前端經(jīng)上下擺動傳動裝置14與連接臂12相鉸接，所述前擺臂13后端經(jīng)左右擺動傳動裝置15與連接臂12相鉸接，前端設(shè)有夾持爪16，以利于通過夾持爪16夾持吸管6對水下進(jìn)行清淤作業(yè)。
[0016]本發(fā)明可在所述吸管6—側(cè)設(shè)有高壓水倉，所述高壓水倉經(jīng)水管與高壓水源相連接，以利于對集淤很厚的淤泥進(jìn)行高壓沖擊稀釋，達(dá)到清淤能力強(qiáng)的作用。
[0017]本發(fā)明可在吸管6—側(cè)的車架體前端設(shè)有扒泥裝置，所述扒泥裝置是由折彎臂框、動力架17、扒泥爪18、扒泥爪鉸接座19、曲軸座20、曲軸21、曲軸電機(jī)22、傳動裝置23組成，所述折彎臂框后端與車架體I固定連接，前端與動力架17固定連接，所述動力架17上設(shè)有曲軸電機(jī)22、曲軸座20和扒泥爪鉸接座19，所述曲軸21兩端分別經(jīng)曲軸座20相連接，所述曲軸電機(jī)22經(jīng)傳動裝置與23曲軸21中部相連接，所述曲軸電機(jī)22與所述設(shè)備控制倉內(nèi)的驅(qū)動系統(tǒng)相連接，所述扒泥爪18經(jīng)彎軸與扒泥爪鉸接座19相鉸接，所述扒泥爪18后端與曲軸21相鉸接，前端設(shè)有扒泥齒24，以利于通過曲軸電機(jī)22驅(qū)動曲軸21旋轉(zhuǎn)，帶動扒泥爪18對淤泥進(jìn)行松動，再由后面的吸管將松動后的淤泥吸除，所述傳動裝置可以采用主動輪和傳動帶相連接的方式，也可以米用鏈條與齒輪相連接的方式。
[0018]本發(fā)明所述折彎臂框是由連接梁30、后臂25、前臂26、折臂驅(qū)動裝置組成，所述后臂25內(nèi)設(shè)有折臂驅(qū)動裝置，所述連接梁24兩端分別經(jīng)垂直鉸接軸28與后臂25相連接，所述前臂26前端與動力架17相連接，后端經(jīng)折臂驅(qū)動裝置中的水平鉸接軸27與后臂25相鉸接，所述垂直鉸接軸28和水平鉸接軸27分別經(jīng)折臂驅(qū)動裝置驅(qū)動，以利于通過支臂驅(qū)動裝置帶動扒泥爪對車架體的前方、左側(cè)和右側(cè)的淤泥進(jìn)行松動。
[0019]本發(fā)明可在所述驅(qū)動輪2的外周圓周陣列有防滑彈塊29，以使驅(qū)動輪達(dá)到旋轉(zhuǎn)防滑的作用。
[0020]本發(fā)明所述防滑彈塊29呈楔形，所述防滑彈塊29是由驅(qū)動輪2外側(cè)逐漸向內(nèi)側(cè)縮小，以利于增大驅(qū)動輪2的抓地力，進(jìn)一步提高旋轉(zhuǎn)防滑的作用。
[0021]本發(fā)明所述防滑彈塊29可采用非金屬材質(zhì)制成，以利于降低重量，延長使用壽命的作用。
[0022]本發(fā)明在使用時，本發(fā)明通過機(jī)械臂8前端的機(jī)械爪搭載強(qiáng)吸力吸管6，到達(dá)指定清淤地點(diǎn)后，操作人員通過操作控制系統(tǒng)中的鼠標(biāo)和鍵盤來操作清淤機(jī)器人在水下自由行走，操作人員在地面通過云臺攝像頭和帶光源的攝像頭將水下的圖像上傳至控制系統(tǒng)中來觀測水下的情況，當(dāng)?shù)竭_(dá)有淤泥的位置后，控制系統(tǒng)指令驅(qū)動系統(tǒng)動作，驅(qū)動系統(tǒng)控制機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)并將吸管口對準(zhǔn)有淤泥的位置，啟動吸栗，淤泥通過吸管將淤泥吸入并通過栗的排出管道排出，當(dāng)機(jī)械爪觸碰到前面的淤泥堅(jiān)硬，則啟動高壓水源，通過高壓水倉對堅(jiān)硬的淤泥進(jìn)行高壓沖擊，將淤泥稀釋松動后，通過吸管再次吸入管道并排到地面的淤泥處理設(shè)備中。
[0023]本發(fā)明由于采用上述結(jié)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)新穎、控制靈便、清淤能力強(qiáng)、制作成本低等優(yōu)點(diǎn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種水下清淤機(jī)器人，其特征在于設(shè)有車架體，驅(qū)動輪、設(shè)備控制倉、水上控制系統(tǒng)、水平推進(jìn)器、升降推進(jìn)器、吸管、吸栗、機(jī)械臂、帶光源的攝像頭和云臺攝像頭，所述車架體上端設(shè)有設(shè)備控制倉，兩側(cè)分別設(shè)有驅(qū)動輪，前端設(shè)有機(jī)械臂、帶光源的攝像頭和云臺攝像頭，后端設(shè)有水平推進(jìn)器，上端設(shè)有升降推進(jìn)器，所述吸栗經(jīng)連接繩與車架體固定連接，所述設(shè)備控制倉內(nèi)安裝有驅(qū)動系統(tǒng)，所述水平推進(jìn)器和升降推進(jìn)器分別與驅(qū)動系統(tǒng)相連接，所述驅(qū)動系統(tǒng)、帶光源的攝像頭和云臺攝像頭分別與水上控制系統(tǒng)相連接，所述驅(qū)動輪和機(jī)械臂分別經(jīng)驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動，所述機(jī)械臂前端與吸管定位套相連接，所述吸栗經(jīng)連接繩索與車架體相連接，所述吸栗經(jīng)控制系統(tǒng)控制，所述吸管一端與吸管定位套固定連接，另一端與吸栗進(jìn)口固定連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下清淤機(jī)器人，其特征在于所述機(jī)械臂是由后支臂、連接臂、前擺臂、上下擺動傳動裝置和左右擺動傳動裝置組成，所述后支臂后端與車架體固定連接，前端經(jīng)上下擺動傳動裝置與連接臂相鉸接，所述前擺臂后端經(jīng)左右擺動傳動裝置與連接臂相鉸接，前端設(shè)有夾持爪。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下清淤機(jī)器人，其特征在于所述吸管一側(cè)設(shè)有高壓水倉，所述高壓水倉經(jīng)水管與高壓水源相連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的一種水下清淤機(jī)器人，其特征在于所述吸管一側(cè)設(shè)有機(jī)械爪，所述機(jī)械爪長于吸管下端。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下清淤機(jī)器人，其特征在于所述驅(qū)動輪的外周圓周陣列有防滑彈塊。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種水下清淤機(jī)器人，其特征在于所述防滑彈塊呈楔形，所述驅(qū)動輪外周的防滑彈塊是由驅(qū)動輪外側(cè)逐漸向內(nèi)側(cè)縮小。7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的一種水下清淤機(jī)器人，其特征在于所述防滑彈塊采用非金屬材質(zhì)制成。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種水下清淤機(jī)器人，其特征在于設(shè)有車架體，驅(qū)動輪、設(shè)備控制倉、水上控制系統(tǒng)、水平推進(jìn)器、升降推進(jìn)器、吸管、吸泵、機(jī)械臂、帶光源的攝像頭和云臺攝像頭，所述車架體上端設(shè)有設(shè)備控制倉，兩側(cè)分別設(shè)有驅(qū)動輪，前端設(shè)有機(jī)械臂、帶光源的攝像頭和云臺攝像頭，后端設(shè)有水平推進(jìn)器，上端設(shè)有升降推進(jìn)器，所述吸泵經(jīng)連接繩與車架體固定連接，所述設(shè)備控制倉內(nèi)安裝有驅(qū)動系統(tǒng)，所述水平推進(jìn)器和升降推進(jìn)器分別與驅(qū)動系統(tǒng)相連接，所述驅(qū)動系統(tǒng)、帶光源的攝像頭和云臺攝像頭分別與水上控制系統(tǒng)相連接，？本發(fā)明由于采用上述結(jié)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)新穎、控制靈便、清淤能力強(qiáng)、制作成本低等優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類】E02F5/28, E02F3/88
【公開號】CN105464162
【申請?zhí)枴緾N201510959660
【發(fā)明人】于錫漢, 王少東, 段益群
【申請人】于錫漢, 王少東, 段益群
【公開日】2016年4月6日
【申請日】2015年12月21日