本發(fā)明涉及一種鐵路養(yǎng)護(hù)機(jī)械，特別涉及一種具有往復(fù)運(yùn)動裝置之軌枕更換機(jī)。

背景技術(shù)：

鐵路軌枕在長時間的使用過程中，由于自然沉降和振動的原因，鐵路局部軌枕下沉，需要進(jìn)行養(yǎng)護(hù)，個別軌枕損壞，需要及時更換，在軌枕更換的過程中，采用人工作業(yè)，費(fèi)時費(fèi)力，工作效率低，不能在有效的列車通行間隙(俗稱：天窗)內(nèi)完成工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種具有往復(fù)運(yùn)動裝置之軌枕更換機(jī)。

本發(fā)明是由提軌裝置、轉(zhuǎn)軌及推拉軌枕裝置、軌枕吊運(yùn)裝置、發(fā)電機(jī)、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱和軌道車組成。軌道車設(shè)有多個腳輪和二個縱梁，提軌裝置、轉(zhuǎn)軌及推拉軌枕裝置、軌枕吊運(yùn)裝置、發(fā)電機(jī)和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱設(shè)置在軌道車的二個縱梁上，軌道車由工程車牽引，發(fā)電機(jī)為油泵和控制系統(tǒng)提供動力，液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱內(nèi)設(shè)有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)；

所述的提軌裝置是由第一伸縮組件、第一伸縮驅(qū)動裝置、二個第一擺動裝置、八個擺桿、八個第一六角螺母、二個箱型連桿、八個第一螺栓和二個伸縮套式提軌油缸組成，擺桿設(shè)有六棱柱孔單耳環(huán)和單耳環(huán)，箱型連桿對稱設(shè)有四個螺栓孔和半圓柱孔，伸縮套式提軌油缸缸體上設(shè)有加力板、活塞桿自由端設(shè)有撐板；

所述的第一伸縮組件是由第一方筒形固定臂、二個第一方筒形伸縮臂、第一激光位移傳感器和第一測距參照板組成，第一方筒形伸縮臂設(shè)有封閉端、二個對稱凹槽，凹槽設(shè)有螺栓孔；

所述的第一伸縮驅(qū)動裝置由第一方筒形固定臂、雙輸出軸液壓馬達(dá)、二個彈性聯(lián)軸器、二個單耳環(huán)支座、左旋螺桿、左旋方形螺母、右旋螺桿、右旋方形螺母、二個方形滑塊、四個第二螺栓、二個第二六角螺母和二個第一方筒形伸縮臂組成，右旋螺桿設(shè)有第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，左旋螺桿和右旋螺桿結(jié)構(gòu)形式一樣，右旋方形螺母設(shè)有二個對稱同軸螺紋盲孔，左旋方形螺母和右旋方形螺母結(jié)構(gòu)形式一樣，方形滑塊設(shè)有軸孔；

單耳環(huán)支座套設(shè)于右旋螺桿的第二軸頸上，彈性聯(lián)軸器將右旋螺桿的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達(dá)的右端輸出軸固連，右旋方形螺母旋上右旋螺桿適當(dāng)位置，方形滑塊套設(shè)于右旋螺桿第三軸頸上，第二六角螺母預(yù)緊，第一方筒形伸縮臂從右旋螺桿右端套設(shè)于其上，使第一方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔與右旋方形螺母螺紋盲孔同軸，二個第二螺栓分別旋入預(yù)緊，重復(fù)前述操作，將單耳環(huán)支撐、左旋螺桿、左旋方形螺母、方形滑塊、第二六角螺母、彈性聯(lián)軸器、雙輸出軸液壓馬達(dá)和第一方筒形伸縮臂組裝一體，將第一方筒形固定臂套設(shè)于二個第一方筒形伸縮臂上，使雙輸出軸液壓馬達(dá)對稱固連于第一方筒形固定臂內(nèi)孔上表面，二個單耳環(huán)支座固連于第一方筒形固定臂內(nèi)孔上表面，組成伸縮驅(qū)動裝置，方形滑塊與第一方筒形伸縮臂形成移動副，第一激光位移傳感器對稱固連于第一方筒形固定臂側(cè)面，第一測距參照板固連于第一方筒形伸縮臂側(cè)面；

所述的第一擺動裝置是由第一箱體、第一螺旋擺動液壓馬達(dá)、不完全齒輪、二個扇形齒輪、二個階梯軸和嵌入式蓋板組成，第一箱體設(shè)有二個軸孔、第一限位凸臺和第二限位凸臺，階梯軸設(shè)有第一軸頸、第二軸頸、第三軸頸、第一六棱柱軸段和第二六棱柱軸段，嵌入式蓋板設(shè)有二個軸孔、第一限位凸臺和第二限位凸臺；

將二個扇形齒輪分別套設(shè)于二個階梯軸的第一軸徑上固連，二個階梯軸分別穿過箱體二個軸孔，使階梯軸第二軸頸與箱體軸孔形成轉(zhuǎn)動副，將不完全齒輪套設(shè)于第一螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸上固連，并置入第一箱體內(nèi)，使不完全齒輪的輪齒分別與二個扇形齒輪的輪齒沿齒寬接觸，第一螺旋擺動液壓馬達(dá)固連于第一箱體底板上，嵌入式蓋板的二個軸孔分別套設(shè)于二個階梯軸第三軸頸上，使嵌入式蓋板與第一箱體固連，組成第一擺動裝置；

將二個擺桿六棱柱孔單耳環(huán)分別套設(shè)于二個階梯軸第一六棱柱軸段，二個第一六角螺母分別預(yù)緊，再將另外二個第一擺桿六棱柱孔單耳環(huán)分別套設(shè)于二個階梯軸第二六棱柱軸段，另外二個第一六角螺母分別預(yù)緊，使四個擺桿的一端分別與二個階梯軸的兩端固連，四個擺桿單耳環(huán)分別與箱型連桿四個螺紋孔同軸，四個第一螺栓分別預(yù)緊，使四個擺桿的另一端與箱型連桿鉸鏈連接，形成并聯(lián)四桿機(jī)構(gòu)，將二個擺動裝置的第一箱體分別固連于二個第一方筒形伸縮臂的封閉端，使二個第一擺動裝置對稱設(shè)置，將二個伸縮套式提軌油缸缸體分別固連于二個箱型連桿半圓柱孔內(nèi)，組成提軌裝置，將第一方筒形固定臂對稱固連于軌道車的二個縱梁上；

所述的轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置是由第二伸縮組件、第二伸縮驅(qū)動裝置、第二擺動裝置、四個第一擺桿、抓取及轉(zhuǎn)枕裝置、四個第一六角螺母和四個第一螺栓組成，第一擺桿設(shè)有六棱柱孔單耳環(huán)和單耳環(huán)；

所述的第二伸縮組件是由第二方筒形固定臂、第二方筒形伸縮臂、第二激光位移傳感器和第二測距參照板組成，第二方筒形固定臂設(shè)有封閉端，第二方筒形伸縮臂設(shè)有封閉端和二個對稱凹槽，凹槽設(shè)有螺栓孔；

所述的第二伸縮驅(qū)動裝置是由第二方筒固定臂、液壓馬達(dá)、彈性聯(lián)軸器、螺桿、單耳環(huán)支座、方形螺母、方形滑塊、第二六角螺母、二個第二螺栓和第二方筒形伸縮臂組成，螺桿設(shè)有第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，方形螺母設(shè)有二個同軸螺紋盲孔，方形滑塊設(shè)有軸孔；

將單耳環(huán)支座套設(shè)于螺桿第二軸頸上，方形螺母旋上螺桿適當(dāng)位置，方形滑塊套設(shè)于螺桿第三軸頸上，第二六角螺母預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器使液壓馬達(dá)輸出軸與螺桿第一軸頸同軸固連一體，第二方筒形伸縮臂從螺桿左端套設(shè)于其上，使第二方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔與方形螺母螺紋盲孔同軸，二個第二螺栓分別旋入預(yù)緊，第二方筒固定臂從螺桿右端套設(shè)于其上，使液壓馬達(dá)固連于第二方筒形固定臂內(nèi)孔上表面，單耳環(huán)支座固連于第二方筒形固定臂內(nèi)孔上表面，組成第二伸縮驅(qū)動裝置，方形滑塊與第二方筒形伸縮臂形成移動副，第二激光位移傳感器對稱固連于第二方筒形固定臂側(cè)面，第二測距參照板固連于第二方筒形伸縮臂側(cè)面；

所述的第二擺動裝置和第一擺動裝置組成及結(jié)構(gòu)形式一樣，進(jìn)行與第一擺動裝置相同的組裝操作，組成第二擺動裝置；

所述的抓取及轉(zhuǎn)枕裝置是由第二箱體、第二螺旋擺動液壓馬達(dá)、液壓油缸、第一推力軸承、第二推力軸承、第三六角螺母、活塞、活塞桿、階梯U形支架、第一連桿、第二連桿、二個第二擺桿、二個滾輪、端蓋和二個機(jī)械爪裝置組成，第二箱體設(shè)有對稱的四個螺紋孔、第一圓孔段、扇形孔段、第二圓孔段、軸套段和第三圓孔段，第二螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸固連法蘭盤，法蘭盤設(shè)有限位扇形凸臺，扇形孔段設(shè)有第一限位面和第二限位面，液壓油缸設(shè)有法蘭盤、第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，法蘭盤設(shè)有限位扇形凸臺，活塞設(shè)有軸孔，活塞桿設(shè)有軸頸和雙耳環(huán)，階梯U形支架設(shè)有凸緣、軸孔、二個槽孔、二個銷孔、四個第一單耳環(huán)和八個第二單耳環(huán)，第一連桿設(shè)有雙耳環(huán)和單耳環(huán)，第二連桿設(shè)有二個雙耳環(huán)，第二擺桿設(shè)有單耳環(huán)、銷孔和雙耳環(huán)；

所述的機(jī)械爪是由階梯U形支架、四個第三擺桿、二個圓柱形彈簧和壓板組成，第三擺桿設(shè)有二個雙耳環(huán)，壓板設(shè)有二個第一單耳環(huán)和四個第二單耳環(huán)；

將第二螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺與液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺對正固連，第一推力軸承套設(shè)于液壓油缸第一軸頸上，將液壓油缸穿入第二箱體階梯孔內(nèi)，使第二螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤和液壓油缸法蘭盤置入第二箱體第一圓孔段，限位扇形凸臺左側(cè)面與扇形孔段第一限位面接觸，第一推力軸承置入第二箱體第二圓孔段，使第二螺旋擺動液壓馬達(dá)固連于第二箱體底板上，使端蓋與第二箱體固連；

將第二推力軸承套設(shè)于油缸第三軸頸上，使其置入第二箱體第三圓孔段段，活塞桿穿過階梯U形支架軸孔，活塞軸孔套設(shè)于活塞桿軸頸，第三六角螺母預(yù)緊，將活塞置入液壓油缸缸筒內(nèi)，將階梯U形支架凸緣穿入液壓油缸缸筒固連，使油缸第二軸頸與第二箱體軸套段鉸鏈連接，將活塞桿雙耳環(huán)、第二連桿雙耳環(huán)和第一連桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環(huán)與滾輪同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿銷孔與階梯U形支架銷孔同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一連桿雙耳環(huán)和第二連桿雙耳環(huán)分別與第一擺桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

將四個第三擺桿的雙耳環(huán)分別與階梯U形支架四個第二單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，四個第三擺桿的另一個雙耳環(huán)分別與壓板四個第二單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個圓柱形彈簧一端分別與階梯U形支架二個第一單耳環(huán)固連，二個圓柱形彈簧另一端分別與壓板二個第一單耳環(huán)固連，組成機(jī)械爪，二個圓柱形彈簧的拉力，使鉸接于第二擺桿的滾輪始終與壓板接觸，重復(fù)前述組裝操作，組裝另一個機(jī)械爪，組成抓取及轉(zhuǎn)枕裝置；

將二個第一擺桿六棱柱孔單耳環(huán)分別套設(shè)于二個階梯軸第一六棱柱軸段，二個第一六角螺母分別預(yù)緊，再將另外二個第一擺桿六棱柱孔單耳環(huán)分別套設(shè)于二個階梯軸第二六棱柱軸段，另外二個第一六角螺母分別預(yù)緊，使四個第一擺桿的一端分別與二個階梯軸的兩端固連，四個第一擺桿單耳環(huán)分別與第二箱體四個螺紋孔同軸，四個第二螺栓分別預(yù)緊，使四個第一擺桿分別與第二箱體鉸鏈連接，形成并聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)；

將第一箱體固連于第二方筒形伸縮臂封閉端，組成轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置，將第二方筒形固定臂對稱固連于軌道車的二個縱梁上；

所述的軌枕吊運(yùn)裝置是由往復(fù)運(yùn)動貯存軌枕裝置、剛性吊架起重裝置和CMOS圖像傳感器組成；

所述的往復(fù)運(yùn)動貯存軌枕裝置是由往復(fù)運(yùn)動裝置和貯存軌枕箱組成，貯存軌枕箱設(shè)有滾輪和數(shù)個軌枕倉，其中左側(cè)一半軌枕倉用于貯存好軌枕，右側(cè)一半軌枕倉用于貯存壞軌枕。

所述的往復(fù)運(yùn)動裝置是由底板、二個串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)、往復(fù)運(yùn)動驅(qū)動裝置和第三激光位移傳感器組成；

所述的串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)是由固定橫梁、二個第一擺桿、連桿、二個第二擺桿和移動橫梁組成，連桿設(shè)有單耳環(huán)和雙耳環(huán)，移動橫梁設(shè)有二個滾輪和方孔；

所述的往復(fù)運(yùn)動驅(qū)動裝置是由液壓馬達(dá)、齒輪和齒條、組成；

將二個第一擺桿分別與固定橫梁鉸鏈連接，第一擺桿雙耳環(huán)、第二擺桿雙耳環(huán)和連桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，另一個第一擺桿雙耳環(huán)、另一個第二擺桿雙耳環(huán)和連桿雙耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個第二擺桿分別與移動橫梁鉸鏈連接，組成串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)，對稱于固定橫梁和移動橫梁的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機(jī)構(gòu)，底板固連于固定橫梁下表面，使移動橫梁的二個滾輪與底板上表面接觸，齒條對稱于二個串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)固連于底板上，齒輪套設(shè)固連于液壓馬達(dá)輸出軸，液壓馬達(dá)固連于移動橫梁側(cè)面，使齒輪與齒條嚙合，液壓馬達(dá)對稱固連于固定橫梁側(cè)面，第三激光位移傳感器固連于移動橫梁側(cè)面，組裝往復(fù)運(yùn)動驅(qū)動裝置；

將底板固連于軌道車橫梁、第一方筒形固定臂和第二方筒形固定臂上，貯存軌枕箱固連于移動橫梁上，使貯存軌枕箱的二個滾輪與底板上面接觸，組成往復(fù)運(yùn)動貯存軌枕裝置；

所述的剛性吊架起重裝置是由二個伸縮懸臂梁裝置、伸縮橫梁裝置、剛性吊架和二個抓放軌枕裝置組成；

所述的伸縮懸臂梁裝置是由第一階梯方筒形固定臂、第一階梯方筒形伸縮臂、方筒形伸縮臂、第一多級伸縮套式油缸、懸臂梁、端板、懸臂和第四激光位移傳感器組成，第一階梯方筒形固定臂設(shè)有法蘭盤和筒肩，第一階梯方筒形伸縮臂設(shè)有法蘭盤和筒肩，方筒形伸縮臂設(shè)有法蘭盤和封閉端，第一多級伸縮套式油缸設(shè)有第一法蘭盤、第一伸縮套筒、第二伸縮套筒和第二法蘭盤，懸臂梁設(shè)有法蘭盤；

將端板對稱固連于第一伸縮套式油缸第一法蘭盤，方筒形伸縮臂套設(shè)于第一多級伸縮套式油缸，使第一伸縮套式油缸第二法蘭盤對稱固連于方筒形伸縮臂封閉端，第一階梯方筒形伸縮臂套設(shè)于方筒形伸縮臂上，第一階梯方筒形固定臂套設(shè)于第一階梯方筒形伸縮臂上，使第一階梯方筒固定臂法蘭盤與端板固連，懸臂梁法蘭盤固連于方筒形伸縮臂封閉端上，懸臂固連于懸臂梁法蘭盤上，第四激光位移傳感器固連于懸臂上，組成伸縮懸臂梁裝置；

所述的伸縮橫梁裝置是由第二階梯方筒形固定臂、第二階梯方筒形伸縮臂、第三階梯方筒形伸縮臂、第二多級伸縮套式油缸、端蓋、推板和第五激光位移傳感器組成，第二階梯方筒形固定臂設(shè)有法蘭盤、筒肩和長方孔，第二階梯方筒形伸縮臂設(shè)有第一筒肩、第二筒肩和長方孔，第三階梯方筒形伸縮臂設(shè)有筒肩和二個單耳環(huán)，第二多級伸縮套式油缸設(shè)有第一法蘭盤、第一級伸縮套筒、第二級伸縮套筒和第二法蘭盤；

將端蓋對稱固連于第二伸縮套式油缸第一法蘭盤，第三階梯方筒形伸縮臂套設(shè)于第二多級伸縮套式油缸上，使第二伸縮套式油缸第二法蘭盤與第三階梯方筒形伸縮臂封閉端固連，第二階梯方筒形伸縮臂套設(shè)于第三階梯方筒形伸縮臂上，再將第二階梯方筒形固定臂套設(shè)于第二階梯方筒形伸縮臂上，使端蓋與階梯方筒形固定臂法蘭盤固連，推板固連于第三階梯方筒形伸縮臂封閉端，將第五激光位移傳感器對稱固連于第二階梯方筒形固定臂側(cè)面，組成伸縮橫梁裝置，

所述的剛性吊架是由上橫梁、二個拉桿和下橫梁組成，上橫梁設(shè)有二個雙耳環(huán)，下橫梁設(shè)有二個圓孔；

將二個拉桿的一端對稱固連于上橫梁下面，二個拉桿的另一端對稱固連于下橫梁上面，組成剛性吊架；

所述的抓放軌枕裝置是由第三螺旋擺動液壓馬達(dá)、彈性聯(lián)軸器和內(nèi)廣口螺母組成,第三螺旋擺動液壓馬達(dá)設(shè)有法蘭盤和輸出軸，內(nèi)廣口螺母設(shè)有軸頸；

將第三螺旋擺動液壓馬達(dá)穿入下橫梁圓孔內(nèi)，第三螺旋擺動液壓馬達(dá)法蘭盤固連于下橫梁上面，彈性聯(lián)軸器使第三螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸與內(nèi)廣口螺母軸頸固連，組成抓放軌枕裝置；

將二個伸縮懸臂梁裝置對稱固連于軌道車二個縱梁上，第二階梯方筒形固定臂固連于二個懸臂梁懸臂下面，上橫梁的二個雙耳環(huán)分別與第三階梯方筒形伸縮臂的二個單耳環(huán)同軸螺栓連接，CMOS圖像傳感器固連于軌道車縱梁外側(cè)，組成軌枕吊運(yùn)裝置。

本發(fā)明的有益效果是：

1.能夠自動將工作裝置快速對準(zhǔn)工作位置；

2.能夠適應(yīng)直線和曲線鐵軌路段換枕的對應(yīng)工作；

3.轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕為集成裝置，結(jié)構(gòu)簡單、自動控制、操作方便，換枕工作效率高。

附圖說明

圖1是本發(fā)明之非工作狀態(tài)立體示意圖。

圖2是圖1中的C處局部放大示意圖。

圖3是本發(fā)明之提軌裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖4是本發(fā)明之第一伸縮驅(qū)動裝置分解立體示意圖。

圖5是本發(fā)明之第一擺動裝置分解立體示意圖。

圖6是本發(fā)明之第二伸縮驅(qū)動裝置分解立體示意圖。

圖7是本發(fā)明之第二擺動裝置分解立體示意圖。

圖8是本發(fā)明之抓取及轉(zhuǎn)枕裝置分解立體示意圖。

圖9是本發(fā)明之提軌裝置和轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖10是本發(fā)明之提軌裝置和軌枕吊運(yùn)裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖11是本發(fā)明之往復(fù)運(yùn)動裝置立體示意圖。

圖12是本發(fā)明之貯存軌枕箱立體示意圖。

圖13是本發(fā)明之伸縮懸臂梁裝置分解立體示意圖。

圖14是本發(fā)明之伸縮橫梁裝置分解立體示意圖。

圖15是圖1的左視圖。

圖16是圖15中的D處局部放大示意圖。

具體實(shí)施方式

請參閱圖1所示，本發(fā)明是由提軌裝置8、轉(zhuǎn)軌及推拉軌枕裝置9、軌枕吊運(yùn)裝置16、發(fā)電機(jī)18、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19和軌道車20組成。軌道車設(shè)有多個腳輪201和二個縱梁202，提軌裝置8、轉(zhuǎn)軌及推拉軌枕裝置9、軌枕吊運(yùn)裝置16、發(fā)電機(jī)18和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19設(shè)置在軌道車的二個縱梁202上，軌道車20由工程車牽引，發(fā)電機(jī)18為油泵和控制系統(tǒng)提供動力，液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19內(nèi)設(shè)有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)；

請參閱圖2至圖5所示，所述的提軌裝置8是由第一伸縮組件81、第一伸縮驅(qū)動裝置82、二個第一擺動裝置83、八個擺桿84、八個第一六角螺母85、二個箱型連桿86、八個第一螺栓87和二個伸縮套式提軌油缸88組成，擺桿84設(shè)有六棱柱孔單耳環(huán)841和單耳環(huán)842，箱型連桿86對稱設(shè)有四個螺栓孔861和半圓柱孔862，伸縮套式提軌油缸88缸體上設(shè)有加力板881、活塞桿自由端設(shè)有撐板882；

所述的第一伸縮組件81是由第一方筒形固定臂811、二個第一方筒形伸縮臂812、第一激光位移傳感器813和第一測距參照板814組成，第一方筒形伸縮臂812設(shè)有封閉端8121、二個對稱凹槽8122，凹槽8122設(shè)有螺栓孔81221；

所述的第一伸縮驅(qū)動裝置82由第一方筒形固定臂811、雙輸出軸液壓馬達(dá)821、二個彈性聯(lián)軸器822、二個單耳環(huán)支座823、左旋螺桿824、左旋方形螺母825、右旋螺桿826、右旋方形螺母827、二個方形滑塊828、四個第二螺栓829、二個第二六角螺母830和二個第一方筒形伸縮臂812組成，右旋螺桿826設(shè)有第一軸頸8261、第二軸頸8262和第三軸頸8263，左旋螺桿824和右旋螺桿826結(jié)構(gòu)形式一樣，右旋方形螺母827設(shè)有二個對稱同軸螺紋盲孔8271，左旋方形螺母825和右旋方形螺母827結(jié)構(gòu)形式一樣，方形滑塊828設(shè)有軸孔8281；

單耳環(huán)支座823套設(shè)于右旋螺桿的第二軸頸8262上，彈性聯(lián)軸器822將右旋螺桿的第一軸頸8261和雙輸出軸液壓馬達(dá)821的右端輸出軸固連，右旋方形螺母827旋上右旋螺桿826適當(dāng)位置，方形滑塊828套設(shè)于右旋螺桿第三軸頸8263上，第二六角螺母830預(yù)緊，第一方筒形伸縮臂812從右旋螺桿826右端套設(shè)于其上，使第一方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔81221與右旋方形螺母螺紋盲孔8271同軸，二個第二螺栓829分別旋入預(yù)緊，重復(fù)前述操作，將單耳環(huán)支撐823、左旋螺桿824、左旋方形螺母825、方形滑塊828、第二六角螺母830、彈性聯(lián)軸器822、雙輸出軸液壓馬達(dá)821和第一方筒形伸縮臂812組裝一體，將第一方筒形固定臂811套設(shè)于二個第一方筒形伸縮臂812上，使雙輸出軸液壓馬達(dá)821對稱固連于第一方筒形固定臂811內(nèi)孔上表面，二個單耳環(huán)支座823固連于第一方筒形固定臂811內(nèi)孔上表面，組成伸縮驅(qū)動裝置82，方形滑塊828與第一方筒形伸縮臂812形成移動副，第一激光位移傳感器813對稱固連于第一方筒形固定臂811側(cè)面，第一測距參照板814固連于第一方筒形伸縮臂812側(cè)面；

所述的第一擺動裝置83是由第一箱體831、第一螺旋擺動液壓馬達(dá)832、不完全齒輪833、二個扇形齒輪834、二個階梯軸835和嵌入式蓋板836組成，第一箱體831設(shè)有二個軸孔8311、第一限位凸臺8312和第二限位凸臺8313，階梯軸835設(shè)有第一軸頸8351、第二軸頸8352、第三軸頸8353、第一六棱柱軸段8354和第二六棱柱軸段8355，嵌入式蓋板836設(shè)有二個軸孔8361、第一限位凸臺8362和第二限位凸臺8363；

將二個扇形齒輪834分別套設(shè)于二個階梯軸的第一軸徑8351上固連，二個階梯軸835分別穿過箱體二個軸孔8311，使階梯軸835第二軸頸8352與箱體軸孔8311形成轉(zhuǎn)動副，將不完全齒輪833套設(shè)于第一螺旋擺動液壓馬達(dá)832輸出軸上固連，并置入第一箱體831內(nèi)，使不完全齒輪833的輪齒分別與二個扇形齒輪的輪齒沿齒寬接觸，第一螺旋擺動液壓馬達(dá)832固連于第一箱體831底板上，嵌入式蓋板837的二個軸孔8371分別套設(shè)于二個階梯軸第三軸頸8353上，使嵌入式蓋板837與第一箱體831固連，組成第一擺動裝置83；

將二個擺桿六棱柱孔單耳環(huán)841分別套設(shè)于二個階梯軸第一六棱柱軸段8354，二個第一六角螺母85分別預(yù)緊，再將另外二個第一擺桿六棱柱孔單耳環(huán)841分別套設(shè)于二個階梯軸第二六棱柱軸段8355，另外二個第一六角螺母85分別預(yù)緊，使四個擺桿84的一端分別與二個階梯軸835的兩端固連，四個擺桿單耳環(huán)842分別與箱型連桿四個螺紋孔861同軸，四個第一螺栓87分別預(yù)緊，使四個擺桿84的另一端與箱型連桿86鉸鏈連接，形成并聯(lián)四桿機(jī)構(gòu)，將二個擺動裝置的第一箱體831分別固連于二個第一方筒形伸縮臂的封閉端8121，使二個第一擺動裝置83對稱設(shè)置，將二個伸縮套式提軌油缸88缸體分別固連于二個箱型連桿半圓柱孔862內(nèi)，組成提軌裝置8，將第一方筒形固定臂811對稱固連于軌道車的二個縱梁202上；

請參閱圖6至圖8所示，所述的轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9是由第二伸縮組件90、第二伸縮驅(qū)動裝置91、第二擺動裝置92、四個第一擺桿93、抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94、四個第一六角螺母96和四個第一螺栓97組成，第一擺桿93設(shè)有六棱柱孔單耳環(huán)931和單耳環(huán)932；

所述的第二伸縮組件90是由第二方筒形固定臂901、第二方筒形伸縮臂902、第二激光位移傳感器903和第二測距參照板904組成，第二方筒形固定臂901設(shè)有封閉端9011，第二方筒形伸縮臂902設(shè)有封閉端9021和二個對稱凹槽9022，凹槽9022設(shè)有螺栓孔90221；

所述的第二伸縮驅(qū)動裝置91是由第二方筒固定臂901、液壓馬達(dá)911、彈性聯(lián)軸器912、螺桿913、單耳環(huán)支座914、方形螺母915、方形滑塊916、第二六角螺母917、二個第二螺栓918和第二方筒形伸縮臂902組成，螺桿913設(shè)有第一軸頸9131、第二軸頸9132和第三軸頸9133，方形螺母915設(shè)有二個同軸螺紋盲孔9151，方形滑塊916設(shè)有軸孔9161；

將單耳環(huán)支座914套設(shè)于螺桿第二軸頸9132上，方形螺母915旋上螺桿913適當(dāng)位置，方形滑塊916套設(shè)于螺桿第三軸頸9133上，第二六角螺母917預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器912使液壓馬達(dá)911輸出軸與螺桿第一軸頸9131同軸固連一體，第二方筒形伸縮臂902從螺桿913左端套設(shè)于其上，使第二方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔90221與方形螺母螺紋盲孔9151同軸，二個第二螺栓918分別旋入預(yù)緊，第二方筒固定臂901從螺桿913右端套設(shè)于其上，使液壓馬達(dá)911固連于第二方筒形固定臂901內(nèi)孔上表面，單耳環(huán)支座914固連于第二方筒形固定臂901內(nèi)孔上表面，組成第二伸縮驅(qū)動裝置91，方形滑塊916與第二方筒形伸縮臂902形成移動副，第二激光位移傳感器903對稱固連于第二方筒形固定臂901側(cè)面，第二測距參照板904固連于第二方筒形伸縮臂902側(cè)面；

所述的第二擺動裝置92和第一擺動裝置83組成及結(jié)構(gòu)形式一樣，進(jìn)行與第一擺動裝置83相同的組裝操作，組成第二擺動裝置92；

所述的抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94是由第二箱體941、第二螺旋擺動液壓馬達(dá)942、液壓油缸943、第一推力軸承944、第二推力軸承945、第三六角螺母946、活塞947、活塞桿948、階梯U形支架949、第一連桿950、第二連桿951、二個第二擺桿952、二個滾輪953、端蓋954和二個機(jī)械爪955裝置組成，第二箱體941設(shè)有對稱的四個螺紋孔9411、第一圓孔段9412、扇形孔段9413、第二圓孔段9414、軸套段9415和第三圓孔段9416，第二螺旋擺動液壓馬達(dá)942輸出軸固連法蘭盤9421，法蘭盤9421設(shè)有限位扇形凸臺94211，扇形孔段9413設(shè)有第一限位面94131和第二限位面94132，液壓油缸943設(shè)有法蘭盤9431、第一軸頸9432、第二軸頸9433和第三軸頸9434，法蘭盤9431設(shè)有限位扇形凸臺94311，活塞947設(shè)有軸孔9471，活塞桿948設(shè)有軸頸9481和雙耳環(huán)9482，階梯U形支架949設(shè)有凸緣9491、軸孔9492、二個槽孔9493、二個銷孔9494、四個第一單耳環(huán)9495和八個第二單耳環(huán)9496，第一連桿950設(shè)有雙耳環(huán)9501和單耳環(huán)9502，第二連桿951設(shè)有二個雙耳環(huán)9511，第二擺桿952設(shè)有單耳環(huán)9521、銷孔9522和雙耳環(huán)9523；

所述的機(jī)械爪955是由階梯U形支架949、四個第三擺桿9551、二個圓柱形彈簧9552和壓板9553組成，第三擺桿9551設(shè)有二個雙耳環(huán)95511，壓板9553設(shè)有二個第一單耳環(huán)95531和四個第二單耳環(huán)95532；

將第二螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺94211與液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺94311對正固連，第一推力軸承944套設(shè)于液壓油缸第一軸頸9432上，將液壓油缸穿入第二箱體941階梯孔內(nèi)，使第二螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤9421和液壓油缸法蘭盤9431置入第二箱體第一圓孔段9413，限位扇形凸臺94211左側(cè)面與扇形孔段第一限位面94131接觸，第一推力軸承944置入第二箱體第二圓孔段9414，使第二螺旋擺動液壓馬達(dá)942固連于第二箱體941底板上，使端蓋954與第二箱體941固連；

將第二推力軸承945套設(shè)于油缸第三軸頸9434上，使其置入第二箱體第三圓孔段9416段，活塞桿948穿過階梯U形支架軸孔9492，活塞軸孔9471套設(shè)于活塞桿軸頸9481，第三六角螺母946預(yù)緊，將活塞947置入液壓油缸943缸筒內(nèi)，將階梯U形支架凸緣9491穿入液壓油缸943缸筒固連，使油缸第二軸頸9433與第二箱體軸套段9415鉸鏈連接，將活塞桿雙耳環(huán)9482、第二連桿雙耳環(huán)9511和第一連桿單耳環(huán)9502同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環(huán)9523與滾輪953同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿銷孔9522與階梯U形支架銷孔9494同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一連桿雙耳環(huán)9501和第二連桿雙耳環(huán)9511分別與第一擺桿單耳環(huán)9521同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

將四個第三擺桿9551的雙耳環(huán)95511分別與階梯U形支架四個第二單耳環(huán)9496同軸穿入銷軸鉸鏈連接，四個第三擺桿9551的另一個雙耳環(huán)95511分別與壓板四個第二單耳環(huán)95532同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個圓柱形彈簧9552一端分別與階梯U形支架二個第一單耳環(huán)9495固連，二個圓柱形彈簧9552另一端分別與壓板二個第一單耳環(huán)95531固連，組成機(jī)械爪955，二個圓柱形彈簧9552的拉力，使鉸接于第二擺桿9523的滾輪953始終與壓板9553接觸，重復(fù)前述組裝操作，組裝另一個機(jī)械爪955，組成抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94；

將二個第一擺桿六棱柱孔單耳環(huán)931分別套設(shè)于二個階梯軸第一六棱柱軸段9254，二個第一六角螺母96分別預(yù)緊，再將另外二個第一擺桿六棱柱孔單耳環(huán)931分別套設(shè)于二個階梯軸第二六棱柱軸段9254，另外二個第一六角螺母96分別預(yù)緊，使四個第一擺桿93的一端分別與二個階梯軸925的兩端固連，四個第一擺桿單耳環(huán)932分別與第二箱體四個螺紋孔9411同軸，四個第二螺栓97分別預(yù)緊，使四個第一擺桿93分別與第二箱體941鉸鏈連接，形成并聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)；

將第一箱體831固連于第二方筒形伸縮臂封閉端9021，組成轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9，將第二方筒形固定臂901對稱固連于軌道車的二個縱梁202上；

請參閱圖9至圖16所示，所述的軌枕吊運(yùn)裝置16是由往復(fù)運(yùn)動貯存軌枕裝置160、剛性吊架起重裝置168和CMOS圖像傳感器175組成；

所述的往復(fù)運(yùn)動貯存軌枕裝置160是由往復(fù)運(yùn)動裝置161和貯存軌枕箱167組成，貯存軌枕箱167設(shè)有滾輪1671和數(shù)個軌枕倉1672，其中左側(cè)一半軌枕倉用于貯存好軌枕，右側(cè)一半軌枕倉用于貯存壞軌枕。

所述的往復(fù)運(yùn)動裝置161是由底板162、二個串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)163、往復(fù)運(yùn)動驅(qū)動裝置165和第三激光位移傳感器166組成；

所述的串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)163是由固定橫梁1631、二個第一擺桿1632、連桿1633、二個第二擺桿1634和移動橫梁1635組成，連桿1633設(shè)有單耳環(huán)16331和雙耳環(huán)16332，移動橫梁1635設(shè)有二個滾輪16351和方孔16352；

所述的往復(fù)運(yùn)動驅(qū)動裝置165是由液壓馬達(dá)1651、齒輪1652和齒條1653、組成；

將二個第一擺桿1632分別與固定橫梁1631鉸鏈連接，第一擺桿1632雙耳環(huán)、第二擺桿1634雙耳環(huán)和連桿單耳環(huán)16331同軸穿入銷軸鉸鏈連接，另一個第一擺桿1632雙耳環(huán)、另一個第二擺桿1634雙耳環(huán)和連桿雙耳環(huán)16332同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個第二擺桿1634分別與移動橫梁1635鉸鏈連接，組成串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)163，對稱于固定橫梁1631和移動橫梁1635的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機(jī)構(gòu)163，底板162固連于固定橫梁1631下表面，使移動橫梁的二個滾輪16351與底板162上表面接觸，齒條1653對稱于二個串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)105固連于底板162上，齒輪1652套設(shè)固連于液壓馬達(dá)1651輸出軸，液壓馬達(dá)1651固連于移動橫梁1635側(cè)面，使齒輪1652與齒條1653嚙合，液壓馬達(dá)1651對稱固連于固定橫梁1631側(cè)面，第三激光位移傳感器166固連于移動橫梁1635側(cè)面，組裝往復(fù)運(yùn)動驅(qū)動裝置165；

將底板162固連于軌道車20橫梁、第一方筒形固定臂811和第二方筒形固定臂901上，貯存軌枕箱167固連于移動橫梁1635上，使貯存軌枕箱的二個滾輪1671與底板162上面接觸，組成往復(fù)運(yùn)動貯存軌枕裝置160；

所述的剛性吊架起重裝置168是由二個伸縮懸臂梁裝置169、伸縮橫梁裝置170、剛性吊架171和二個抓放軌枕裝置172組成；

所述的伸縮懸臂梁裝置169是由第一階梯方筒形固定臂1691、第一階梯方筒形伸縮臂1692、方筒形伸縮臂1693、第一多級伸縮套式油缸1694、懸臂梁1695、端板1696、懸臂1697和第四激光位移傳感器1698組成，第一階梯方筒形固定臂1691設(shè)有法蘭盤16911和筒肩16912，第一階梯方筒形伸縮臂1692設(shè)有法蘭盤16921和筒肩16922，方筒形伸縮臂1693設(shè)有法蘭盤16931和封閉端16932，第一多級伸縮套式油缸1694設(shè)有第一法蘭盤16941、第一伸縮套筒16942、第二伸縮套筒16943和第二法蘭盤16944，懸臂梁1695設(shè)有法蘭盤16951；

將端板1696對稱固連于第一伸縮套式油缸第一法蘭盤16941，方筒形伸縮臂1693套設(shè)于第一多級伸縮套式油缸1694，使第一伸縮套式油缸第二法蘭盤16944對稱固連于方筒形伸縮臂封閉端16932，第一階梯方筒形伸縮臂1692套設(shè)于方筒形伸縮臂1693上，第一階梯方筒形固定臂1691套設(shè)于第一階梯方筒形伸縮臂1692上，使第一階梯方筒固定臂法蘭盤16911與端板1696固連，懸臂梁法蘭盤16951固連于方筒形伸縮臂封閉端16932上，懸臂1697固連于懸臂梁法蘭盤16951上，第四激光位移傳感器1698固連于懸臂1697上，組成伸縮懸臂梁裝置169；

所述的伸縮橫梁裝置170是由第二階梯方筒形固定臂1701、第二階梯方筒形伸縮臂1702、第三階梯方筒形伸縮臂1703、第二多級伸縮套式油缸1704、端蓋1705、推板1706和第五激光位移傳感器1707組成，第二階梯方筒形固定臂1701設(shè)有法蘭盤17011、筒肩17012和長方孔17013，第二階梯方筒形伸縮臂1702設(shè)有第一筒肩17021、第二筒肩17022和長方孔17023，第三階梯方筒形伸縮臂1703設(shè)有筒肩17031和二個單耳環(huán)17032，第二多級伸縮套式油缸1704設(shè)有第一法蘭盤17041、第一級伸縮套筒17042、第二級伸縮套筒17043和第二法蘭盤17044；

將端蓋1705對稱固連于第二伸縮套式油缸第一法蘭盤17041，第三階梯方筒形伸縮臂1703套設(shè)于第二多級伸縮套式油缸1704上，使第二伸縮套式油缸第二法蘭盤17044與第三階梯方筒形伸縮臂1703封閉端固連，第二階梯方筒形伸縮臂1702套設(shè)于第三階梯方筒形伸縮臂1703上，再將第二階梯方筒形固定臂1701套設(shè)于第二階梯方筒形伸縮臂1702上，使端蓋1705與階梯方筒形固定臂法蘭盤17011固連，推板1706固連于第三階梯方筒形伸縮臂1703封閉端，將第五激光位移傳感器1707對稱固連于第二階梯方筒形固定臂1701側(cè)面，組成伸縮橫梁裝置170，

所述的剛性吊架171是由上橫梁1711、二個拉桿1712和下橫梁1713組成，上橫梁1711設(shè)有二個雙耳環(huán)17111，下橫梁1713設(shè)有二個圓孔17131；

將二個拉桿1712的一端對稱固連于上橫梁1711下面，二個拉桿1712的另一端對稱固連于下橫梁1713上面，組成剛性吊架171；

所述的抓放軌枕裝置172是由第三螺旋擺動液壓馬達(dá)1721、彈性聯(lián)軸器1722和內(nèi)廣口螺母1723組成,第三螺旋擺動液壓馬達(dá)1721設(shè)有法蘭盤17211和輸出軸17212，內(nèi)廣口螺母1723設(shè)有軸頸17231；

將第三螺旋擺動液壓馬達(dá)1721穿入下橫梁圓孔17131內(nèi)，第三螺旋擺動液壓馬達(dá)法蘭盤17211固連于下橫梁1713上面，彈性聯(lián)軸器1722使第三螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸17212與內(nèi)廣口螺母軸頸17231固連，組成抓放軌枕裝置172；

將二個伸縮懸臂梁裝置169對稱固連于軌道車二個縱梁202上，第二階梯方筒形固定臂1701固連于二個懸臂梁169懸臂下面，上橫梁的二個雙耳環(huán)17111分別與第三階梯方筒形伸縮臂的二個單耳環(huán)17032同軸螺栓連接，CMOS圖像傳感器175固連于軌道車縱梁202外側(cè)，組成軌枕吊運(yùn)裝置16。

本實(shí)施例的工作過程和原理如下：

1.拉出壞軌枕工作：采用人工或機(jī)械將壞軌枕兩側(cè)軌枕間石碴清理完，壞軌枕左側(cè)第二個軌枕鋼軌外側(cè)螺栓用機(jī)油標(biāo)記，工程車牽引軌道車運(yùn)行至待換軌枕附近時，CMOS圖像傳感器采集的圖像信息，通過圖形識別系統(tǒng)自動識別，并使工程車停在CMOS圖像傳感器與機(jī)油標(biāo)記螺栓同軸的位置，轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置位于壞軌枕正上方，提軌裝置位于壞軌枕左側(cè)軌枕間正上方，圖1所示位置，油泵開始工作，高壓油使液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動螺桿正向轉(zhuǎn)動，方形螺母推動第二方筒形伸縮臂伸出，推動第二方筒形伸縮臂伸出，第二方筒形伸縮臂托帶第二擺動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動，通過第二激光位移傳感器測量其與第二測距參照板的位移信號，來控制液壓馬達(dá)、第一螺旋擺動液壓馬達(dá)和第二螺旋擺動液壓馬達(dá)工作，第二擺動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動至合適位置，液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，其開始反向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動螺桿反向轉(zhuǎn)動，方形螺母拉動第二方筒形伸縮臂縮回，第二方筒形伸縮臂托帶第二擺動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動，同時第一螺旋擺動液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，不完全齒輪與二個扇形齒輪嚙合傳動，二個階梯軸驅(qū)動四個擺桿正向擺動，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置作平動，當(dāng)二個擺桿與第一限位凸臺接觸時，第一螺旋擺動液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動液壓馬達(dá)保壓，當(dāng)機(jī)械爪的二個壓板向內(nèi)運(yùn)動至壞軌枕兩側(cè)適當(dāng)位置時，液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動，高壓油使液壓油缸活塞桿開始伸出，第一連桿和第二連桿使對稱設(shè)置的二個第一擺桿相向擺動，鉸接于第一擺桿雙耳環(huán)的滾輪壓住壓板，滾輪滾動使壓板克服二個圓柱螺旋彈簧的拉力作平動，二個并聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)正向擺動，當(dāng)二個壓板夾緊軌枕時，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；；

高壓油使雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動左旋螺桿和右旋螺桿正向同步轉(zhuǎn)動，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分別推動與其固連的二個第一方筒形伸縮臂同步伸出，通過第一激光位移傳感器測量其與第一測距參照板的位移信號，來控制雙輸出軸液壓馬達(dá)和第一螺旋擺動液壓馬達(dá)工作，二個第一方筒形伸縮臂分別托帶二個第一擺動裝置及伸縮套式提軌油缸向外運(yùn)動至適當(dāng)位置，雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，其開始反向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動左旋螺桿和右旋螺桿反向同步轉(zhuǎn)動，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分別拉動與其固連的二個第一方筒形伸縮臂同步縮回，二個第一方筒形伸縮臂分別托帶二個第一擺動裝置及伸縮套式提軌油缸向內(nèi)運(yùn)動，同時第一螺旋擺動液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，不完全齒輪與二個扇形齒輪嚙合傳動，二個階梯軸驅(qū)動四個擺桿正向擺動，箱型連桿托帶伸縮套式提軌油缸做平動，當(dāng)二個擺桿與第一限位凸臺接觸時，第一螺旋擺動液壓馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動液壓馬達(dá)保壓，當(dāng)伸縮套式提軌油缸缸體與鋼軌下翼緣側(cè)面接觸時，其加力板上表面與鋼軌下面接觸，雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動；

高壓油使伸縮套式提軌油缸的第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒伸出，第一級伸縮套筒運(yùn)動至最大行程，第二級伸縮套筒開始伸出，當(dāng)固連于第二級伸縮套筒的撐板接觸道床石碴并將其壓實(shí)后，隨著第二級伸縮套筒的不斷伸出，伸縮套式提軌油缸的缸體托帶加力板向上運(yùn)動，使鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使伸縮套式提軌油缸保壓；

高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，使第二油缸托帶機(jī)械爪正向轉(zhuǎn)動，機(jī)械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動，當(dāng)?shù)诙菪龜[動液壓馬達(dá)法蘭盤和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺與第二箱體扇形孔第二限位面接觸時，機(jī)械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動90°，第二螺旋擺動液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，高壓油使液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，機(jī)械爪拉動壞軌枕向外運(yùn)動，當(dāng)壞軌枕向外運(yùn)動至其后端面與前面鋼軌下翼緣后側(cè)面共面時，液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，使液壓油缸托帶機(jī)械爪反向轉(zhuǎn)動，機(jī)械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動，當(dāng)?shù)诙菪龜[動液壓馬達(dá)法蘭盤和油缸法蘭盤限位扇形凸臺與第二箱體扇形孔第一限位面接觸時，機(jī)械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動90°，圖9所示位置，第二螺旋擺動液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動；

高壓油使液壓油缸活塞桿開始縮回，拉動第一連桿和第二連桿運(yùn)動，使二個對稱設(shè)置的第三擺桿背向擺動，在二個圓柱螺旋彈簧的拉力作用下，使二個壓板作平動，二個并聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)反向擺動，當(dāng)二個壓板與軌枕側(cè)面脫開接觸時，液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使第一螺旋擺動液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，不完全齒輪與二個扇形齒輪嚙合傳動，二個階梯軸驅(qū)動四個第一擺桿反向擺動，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置做平動，當(dāng)二個第一擺桿與第二限位凸臺接觸時，第一螺旋擺動液壓馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動液壓馬達(dá)保壓；

高壓油使液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，第二方筒形伸縮臂托帶第二擺動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動至圖1所示位置，液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動；

高壓油使伸縮套式提軌油缸第二級伸縮套筒回縮，第二級伸縮套筒回縮至止點(diǎn)，第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒開始縮回，第二級伸縮套筒拉著撐板向上運(yùn)動，鋼軌下落至原位置，將待換壞軌枕壓住使其上表面與二個鋼軌下表面平行，伸縮套式提軌油缸停止工作；

高壓油使雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，二個第一方筒形伸縮臂托帶伸縮套式提軌油缸向外運(yùn)動，當(dāng)其加力板與鋼軌脫開接觸時，雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動；

高壓油使第一螺旋擺動液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，不完全齒輪與二個扇形齒輪嚙合傳動，二個階梯軸驅(qū)動四個擺桿反向擺動，箱型連桿托帶伸縮套式提軌油缸做平動，當(dāng)二個擺桿與第二限位凸臺接觸時，伸縮套式提軌油缸運(yùn)動至圖1所示位置，第一螺旋擺動液壓馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動液壓馬達(dá)保壓，拉出壞軌枕工作結(jié)束；

2.吊運(yùn)壞軌枕工作：工程車牽引軌道車右移，通過圖形識別系統(tǒng)自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數(shù)，使軌道車右移一個軌枕間距，提軌裝置位于壞軌枕右側(cè)相鄰軌枕間正上方，高壓油使雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，使第一擺動裝置及伸縮套式提軌油缸向外運(yùn)動至適當(dāng)位置，雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，其開始反向轉(zhuǎn)動，同時第一螺旋擺動液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，當(dāng)二個擺桿與第一限位凸臺接觸時，第一螺旋擺動液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動液壓馬達(dá)保壓，當(dāng)?shù)谝粩[動裝置向內(nèi)運(yùn)動至伸縮套式提軌油缸缸體與鋼軌下翼緣外側(cè)接觸時，伸縮套式提軌油缸缸體加力板上表面與鋼軌下面接觸，雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動；

高壓油使往復(fù)運(yùn)動驅(qū)動液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，使齒輪與齒條嚙合傳動，往復(fù)運(yùn)動驅(qū)動液壓馬達(dá)拖帶移動橫梁向左移動，移動橫梁托帶貯存軌枕箱向左運(yùn)動，通過第三激光位移傳感器測量其與固定橫梁的位移信號，來控制往復(fù)運(yùn)動驅(qū)動液壓馬達(dá)工作，當(dāng)貯存軌枕箱向左運(yùn)動至貯存壞軌枕倉位于抓放軌枕裝置正下方時，往復(fù)運(yùn)動驅(qū)動液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動；

高壓油使第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒開始伸出，推動第三階梯方筒形伸縮臂伸出，第三階梯方筒形伸縮臂托帶剛性吊架向外運(yùn)動，當(dāng)?shù)谌A梯方筒形伸縮臂伸出至其筒肩與第二階梯方筒形伸縮臂第二筒肩接觸時，第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始伸出，推動第三階梯方筒形伸縮臂伸出，第三階梯方筒形伸縮臂拉動第二階梯方筒形伸縮臂伸出，通過第五激光位移傳感器測量其與推板的位移信號，來控制第一多級伸縮套式油缸工作，當(dāng)抓放軌枕裝置二個內(nèi)廣口螺母與已拉出軌枕間的壞軌枕上面內(nèi)側(cè)二個螺栓同軸時，第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒停止伸出；

高壓油使二個第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級縮回，方筒形伸縮臂和第一階梯方筒形伸縮臂開始依次縮回，剛性吊架托帶抓放軌枕裝置下降，通過第四激光位移傳感器測量其與下橫梁的位移信號，來控制第一多級伸縮套式油缸工作，當(dāng)二個內(nèi)廣口螺母與軌枕上面內(nèi)側(cè)二個螺栓接近時，高壓油使二個第三螺旋擺動液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，使二個內(nèi)廣口螺母正向轉(zhuǎn)動，當(dāng)二個內(nèi)廣口螺母旋上軌枕上面內(nèi)側(cè)二個螺栓，至第三螺旋擺動液壓馬達(dá)正向轉(zhuǎn)動至最大轉(zhuǎn)角，圖10所示位置，第三螺旋擺動液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，第一多級伸縮套式油缸的第一級套筒停止縮回；

高壓油使伸縮套式提軌油缸的第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒伸出，第一級伸縮套筒伸出至最大行程，第二級伸縮套筒開始伸出，當(dāng)固連于第二級伸縮套筒的撐板接觸道床石碴并將其壓實(shí)后，隨著第二級伸縮套筒的不斷伸出，伸縮套式提軌油缸的缸體托帶加力板向上運(yùn)動，使鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使伸縮套式提軌油缸保壓；

高壓油使第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始伸出，推動第三階梯方筒形伸縮臂伸出，第三階梯方筒形伸縮臂拉動第二階梯方筒形伸縮臂伸出，第三階梯方筒形伸縮臂托帶剛性吊架及抓放軌枕裝置向外運(yùn)動，抓放軌枕裝置托帶壞軌枕向外運(yùn)動，當(dāng)壞軌枕向外運(yùn)動至其后端面離開軌枕下翼緣適當(dāng)位置時，第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒停止伸出；

高壓油使二個第一多級伸縮套式油缸的第一級套筒開始同步伸出，托帶方筒形伸縮臂伸出，剛性吊架托帶抓放軌枕裝置上升，當(dāng)方筒形伸縮臂法蘭盤與第一階梯方筒形伸縮臂筒肩接觸時，第一多級伸縮套式油缸的第二級套筒開始伸出，方筒形伸縮臂拉動第一階梯方筒形伸縮臂伸出，當(dāng)抓放軌枕裝置上升至適當(dāng)高度，第一多級伸縮套式油缸的第二級套筒停止伸出；

高壓油使第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始縮回，拉動第三階梯方筒形伸縮臂縮回，第三階梯方筒形伸縮臂托帶剛性吊架及抓放軌枕裝置向內(nèi)運(yùn)動，當(dāng)推板與第二階梯方筒形伸縮臂接觸時，第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒縮回，第三階梯方筒形伸縮臂拉推板縮回，推板推動第二階梯方筒形伸縮臂縮回，當(dāng)軌枕向內(nèi)運(yùn)動至貯存壞軌枕倉正上方時，第二多級伸縮套式油缸第一級伸縮套筒停止縮回，高壓油使第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級縮回，抓放軌枕裝置托帶壞軌枕下降，當(dāng)壞軌枕下降接近壞軌枕倉底或先前放入的壞軌枕時，高壓油使二個第三螺旋擺動液壓馬達(dá)開始反向同步轉(zhuǎn)動，使二個內(nèi)廣口螺母反向轉(zhuǎn)動，當(dāng)壞軌枕釋放到倉內(nèi)時，第三螺旋擺動液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動，第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級伸出，剛性吊架及抓放軌枕裝置上升至圖1所示位置，吊運(yùn)壞軌枕工作完成；

3.吊運(yùn)擺放好軌枕工作：高壓油使往復(fù)運(yùn)動驅(qū)動液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，使齒輪與齒條嚙合傳動，往復(fù)驅(qū)動液壓馬達(dá)拖帶移動橫梁向右移動，移動橫梁托帶貯存軌枕箱向右運(yùn)動，移動橫梁托帶貯存軌枕箱向右運(yùn)動，當(dāng)貯存軌枕箱向右運(yùn)動至貯存好軌枕倉位于抓放軌枕裝置正下方時，往復(fù)運(yùn)動驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動；

高壓油使第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級縮回，剛性吊架托帶抓放軌枕裝置下降，當(dāng)二個內(nèi)廣口螺母與軌枕上面內(nèi)側(cè)二個螺栓接近時，高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸開始正向轉(zhuǎn)動，當(dāng)二個內(nèi)廣口螺母旋上軌枕上面內(nèi)側(cè)二個螺栓，至第三螺旋擺動液壓馬達(dá)正向轉(zhuǎn)動至最大轉(zhuǎn)角，第三螺旋擺動液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，第一多級伸縮套式油缸的第一級套筒停止縮回；

高壓油使第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級伸出，剛性吊架托帶抓放軌枕裝置上升，抓放軌枕裝置托帶好軌枕上升至適當(dāng)高度，第一多級伸縮套式油缸的第一級套筒停止伸出；

高壓油使第二多級伸縮套式油缸的第一級伸縮套筒和第二級伸縮套筒依次伸出，使第三階梯方筒形伸縮臂托帶剛性吊架向外運(yùn)動，抓放軌枕裝置托帶好軌枕向外運(yùn)動至適當(dāng)位置，第二多級伸縮套式油缸的第一級伸縮套筒停止伸出，高壓油使第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級縮回，抓放軌枕裝置托帶好軌枕下降至其與道床接觸時，高壓油使第一多級伸縮套式油缸的第一級套筒停止縮回；

高壓油使第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始縮回，第三階梯方筒形伸縮臂托帶剛性吊架向內(nèi)運(yùn)動，抓放軌枕裝置托帶好軌枕向內(nèi)運(yùn)動至適當(dāng)位置，使好軌枕穿入鋼軌下，使好軌枕后端面與前面鋼軌下翼緣后側(cè)面共面時，圖10所示位置，第二多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒停止縮回；

高壓油使伸縮套式提軌油缸第二級伸縮套筒縮回，第二級伸縮套筒縮回至止點(diǎn)，第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒開始縮回，第二級伸縮套筒拉著撐板縮回，鋼軌下落至原位置，將好軌枕壓住，使其上表面與二個鋼軌下表面平行狀態(tài)，伸縮套式提軌油缸第一級伸縮套筒停止縮回；

高壓油使雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，使第一擺動裝置及伸縮套式提軌油缸向外運(yùn)動，當(dāng)伸縮套式提軌油缸缸體加力板與鋼軌下翼緣脫開接觸時，雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，同時第一螺旋擺動液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，不完全齒輪與二個扇形齒輪嚙合傳動，二個階梯軸驅(qū)動四個第一擺桿反向擺動，箱型連桿托帶伸縮套式提軌油缸作平動，當(dāng)二個擺桿與第二限位凸臺接觸時，第一螺旋擺動液壓馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動，二個第一擺動裝置及伸縮套式提軌油缸運(yùn)動至圖1所示位置，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動液壓馬達(dá)保壓；

高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，當(dāng)?shù)谌菪龜[動液壓馬達(dá)反向轉(zhuǎn)動至最大轉(zhuǎn)角時，釋放軌枕，第三螺旋擺動液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動，第一多級伸縮套式油缸的套筒開始逐級伸出，剛性吊架托帶抓放軌枕裝置上升至適當(dāng)高度，高壓油使第二多級伸縮套式油缸的伸縮套筒依次縮回，使第三階梯方筒形伸縮臂托帶剛性吊架及抓放軌枕裝置向內(nèi)運(yùn)動，抓放軌枕裝置運(yùn)動至圖1所示位置，第一多級伸縮套式油缸的第二級套筒停止伸出，第二多級伸縮套式油缸的第一級套筒停止縮回，吊運(yùn)擺放好軌枕工作完成；

4.推進(jìn)好軌枕工作：工程車牽引軌道車左移，通過圖形識別系統(tǒng)自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數(shù)，使軌道車左移一個軌枕間距，轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置位于好軌枕上方，提軌裝置位于好軌枕右側(cè)軌枕間正上方，高壓油使液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，使第二擺動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動，當(dāng)?shù)诙酵残紊炜s臂伸出至止點(diǎn)時，液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，

高壓油使第一螺旋擺動液壓馬達(dá)正向轉(zhuǎn)動，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置做平動，當(dāng)二個第一擺桿與第一限位凸臺接觸時，第一螺旋擺動液壓馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動液壓馬達(dá)保壓；

高壓油使液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，使第二擺動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動，當(dāng)機(jī)械爪的二個壓板運(yùn)動至待換好軌枕兩側(cè)適當(dāng)位置時，圖9所示位置，液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動，高壓油使液壓油缸活塞桿伸出，當(dāng)二個壓板夾緊軌枕時，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；

高壓油使雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，使第一擺動裝置及伸縮套式提軌油缸向外運(yùn)動至適當(dāng)位置，雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，其開始反向轉(zhuǎn)動，同時第一螺旋擺動液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，當(dāng)二個擺桿與第一限位凸臺接觸時，第一螺旋擺動液壓馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動液壓馬達(dá)保壓，當(dāng)?shù)谝粩[動裝置向內(nèi)運(yùn)動至伸縮套式提軌油缸缸體與鋼軌下翼緣外側(cè)接觸時，伸縮套式提軌油缸缸體加力板上表面與鋼軌下面接觸，雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動，高壓油使伸縮套式提軌油缸的伸縮套筒逐級伸出，使鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使伸縮套式提軌油缸保壓；

高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，機(jī)械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動90°，第二螺旋擺動液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，高壓油使液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，機(jī)械爪推動好軌枕向內(nèi)運(yùn)動，使好軌枕向內(nèi)運(yùn)動至圖1所示位置時，液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動，高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，機(jī)械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動90°，第二螺旋擺動液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動；

高壓油使液壓油缸活塞桿開始縮回，當(dāng)二個壓板與軌枕脫開接觸時，液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使第一螺旋擺動液壓馬達(dá)反向轉(zhuǎn)動，當(dāng)二個第一擺桿與第二限位凸臺接觸時，第一螺旋擺動液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動液壓馬達(dá)保壓；

高壓油使液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，第二擺動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動至圖1所示位置，液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動；，

高壓油使雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，當(dāng)其加力板與鋼軌脫開接觸時，雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，同時第一螺旋擺動液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，不完全齒輪與二個扇形齒輪嚙合傳動，二個階梯軸驅(qū)動四個第一擺桿反向擺動，箱型連桿托帶伸縮套式提軌油缸作平動，當(dāng)二個擺桿與第二限位凸臺接觸時，第一螺旋擺動液壓馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動，二個第一擺動裝置及伸縮套式提軌油缸運(yùn)動至圖1所示位置，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動液壓馬達(dá)保壓，油泵停止工作，推進(jìn)好軌枕工作結(jié)束，牽引車牽引軌道車離開。

彈性聯(lián)軸器和內(nèi)廣口螺母能有效適應(yīng)軌枕螺栓位置偏差，使內(nèi)廣口螺母容易旋上軌枕螺栓；往復(fù)運(yùn)動裝置對稱設(shè)置的二個串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)，使移動橫梁往復(fù)移動過程中始終與固定橫梁平行；液壓系統(tǒng)中的同步閥，使二個第一多級伸縮套式油缸的套筒同步伸縮；剛性吊架使吊運(yùn)中軌枕無擺動，提高吊運(yùn)軌枕速度。