1.一種全向單球體自平衡人臉識別與追蹤機器人，主要由運動控制系統(tǒng)、支撐柱、數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)、觸控顯示模塊、二自由度攝像頭系統(tǒng)、伺服電機控制系統(tǒng)、下部圓形水平固定件、中部圓形水平固定件、上部圓形水平固定件、姿態(tài)傳感器系統(tǒng)組成；其特征在于：所述運動控制系統(tǒng)安裝于下部圓形水平固定件下表面，是整個機器人的運動和支撐部件；伺服電機控制系統(tǒng)置于下部圓形水平固定件上表面；中部圓形水平固定件通過支撐柱固定于下部圓形水平固定件上表面；數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)和姿態(tài)傳感器系統(tǒng)置于中部圓形水平固定件上表面；上部圓形水平固定件通過支撐柱安裝于中部圓形水平固定件上表面；觸控顯示模塊和二自由度攝像頭系統(tǒng)分別置于上部圓形水平固定件上表面；所述數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)分別與觸控顯示模塊、二自由度攝像頭系統(tǒng)、伺服電機控制系統(tǒng)和姿態(tài)傳感器系統(tǒng)相連；伺服電機控制系統(tǒng)和運動控制系統(tǒng)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向單球體自平衡人臉識別與追蹤機器人，其特征在于：所述二自由度攝像頭系統(tǒng)由攝像頭、Y軸旋轉(zhuǎn)舵機、Z軸旋轉(zhuǎn)舵機、Y軸旋轉(zhuǎn)舵機固定架、Z軸旋轉(zhuǎn)舵機固定件和舵機支撐柱構(gòu)成；所述攝像頭安裝于Y軸旋轉(zhuǎn)舵機舵盤上，通過控制Y軸旋轉(zhuǎn)舵機實現(xiàn)攝像頭的俯仰角度的控制；Y軸旋轉(zhuǎn)舵機通過Y軸旋轉(zhuǎn)舵機固定架安裝于Z軸旋轉(zhuǎn)舵機舵盤上，通過控制Z軸旋轉(zhuǎn)舵機實現(xiàn)攝像頭的左右角度的控制；Z軸旋轉(zhuǎn)舵機通過舵機支撐柱和Z軸旋轉(zhuǎn)舵機固定件固定于上部圓形水平固定件。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向單球體自平衡人臉識別與追蹤機器人，其特征在于：所述運動控制系統(tǒng)包含獨立態(tài)單球體模塊、旋轉(zhuǎn)運動摩擦輪、旋轉(zhuǎn)伺服電機固定件、旋轉(zhuǎn)伺服電機、彈簧減震模塊、水平運動摩擦輪、水平伺服電機固定件、水平伺服電機、圓形固定件和阻礙式夾具；所述獨立態(tài)單球體模塊安裝于最底部，是整個系統(tǒng)的運動部分；旋轉(zhuǎn)運動摩擦輪安裝于旋轉(zhuǎn)伺服電機主軸部分，整體通過旋轉(zhuǎn)伺服電機固定件安裝于圓形固定件外緣下表面，其中旋轉(zhuǎn)運動摩擦輪與獨立態(tài)單球體模塊相切；所述水平運動摩擦輪安裝于水平伺服電機主軸部分，整體通過水平伺服電機固定件安裝于圓形固定件上表面，其中水平運動摩擦輪與獨立態(tài)單球體模塊相切；彈簧減震模塊均勻垂直安裝于圓形固定件外緣上表面；阻礙式夾具通過阻礙式夾具固定件均勻安裝于圓形固定件下表面邊緣，阻礙式夾具由阻礙式夾具滑動球體、阻礙式夾具彈片和阻礙式夾具固定件組成，其中阻礙式夾具滑動球體與獨立態(tài)單球體模塊接觸相切。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向單球體自平衡人臉識別與追蹤機器人，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)運動摩擦輪由旋轉(zhuǎn)輪內(nèi)輪與旋轉(zhuǎn)運動輪表面橡膠構(gòu)成，并且旋轉(zhuǎn)運動輪表面橡膠一部分形成旋轉(zhuǎn)運動輪表面間斷結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)在獨立態(tài)單球體模塊做水平運動時將因旋轉(zhuǎn)運動輪表面橡膠非間斷面的摩擦而處于獨立態(tài)單球體模塊正上方，以使得此時旋轉(zhuǎn)運動摩擦輪與獨立態(tài)單球體模塊處于分離狀態(tài)，即此時旋轉(zhuǎn)運動摩擦輪與獨立態(tài)單球體模塊之間沒有摩擦力，使得旋轉(zhuǎn)運動摩擦輪不影響整體系統(tǒng)做水平運動。