本實(shí)用新型屬于并聯(lián)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種并聯(lián)機(jī)器人控制器。

背景技術(shù)：

三自由度柔索并聯(lián)機(jī)器人具有重要的應(yīng)用價(jià)值，可用于起重、加工、檢測(cè)、裝配、搬運(yùn)等操作任務(wù)?，F(xiàn)有的柔索并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)是一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能夠完成大負(fù)載運(yùn)轉(zhuǎn)、復(fù)雜運(yùn)動(dòng)規(guī)律，實(shí)現(xiàn)高性能運(yùn)動(dòng)輸出的新型空間三維平動(dòng)自由度柔索并聯(lián)機(jī)器人。盡管該混合驅(qū)動(dòng)柔索并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)可以完成機(jī)器人重物塊的運(yùn)動(dòng)，但由于該機(jī)器人系統(tǒng)具有大慣性、多輸入多輸出、非線性等特點(diǎn)，并且受系統(tǒng)模型的參數(shù)攝動(dòng)以及重物塊在運(yùn)動(dòng)中隨機(jī)風(fēng)等外界干擾的影響，使得混合驅(qū)動(dòng)柔索并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)靈活性、穩(wěn)定性和精確性還不夠完善。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種更穩(wěn)定的并聯(lián)機(jī)器人控制器。

本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種并聯(lián)機(jī)器人控制器，包括三自由度混合驅(qū)動(dòng)柔索并聯(lián)機(jī)器人、主控工控機(jī)、信號(hào)處理電路、第一通信裝置、第二通信裝置、可編程邏輯控制器、傳感器組和混合驅(qū)動(dòng)控制器，所述主控工控機(jī)通過所述第一通信裝置與可編程邏輯控制器連接，所述混合驅(qū)動(dòng)控制器的輸出端與柔索并聯(lián)機(jī)器人連接，

所述信號(hào)處理電路包括測(cè)量工控機(jī)，所述測(cè)量工控機(jī)輸入端與所述傳感器組連接，所述測(cè)量工控機(jī)輸出端通過第二通信裝置與主控工控機(jī)連接，所述并聯(lián)機(jī)器人控制器還包括與所述主控工控機(jī)連接的報(bào)警電路、顯示設(shè)備。

優(yōu)選地，所述三自由度混合驅(qū)動(dòng)柔索并聯(lián)機(jī)器人包括機(jī)構(gòu)平臺(tái)、設(shè)置所述機(jī)構(gòu)平臺(tái)四個(gè)角上的四個(gè)柔索塔、所述四個(gè)柔索塔分別連接一根柔索的一端，所述柔索的另一端連接載物平臺(tái)；所述的傳感器組包括一個(gè)重力傳感器、三個(gè)光柵位移傳感器、四個(gè)張力傳感器和兩個(gè)視覺傳感器；所述重力傳感器安裝在 載物平臺(tái)上，所述三個(gè)光柵位移傳感器安裝在載物平臺(tái)上，所述三個(gè)光柵位移傳感器分別測(cè)量X方向、Y方向、Z方向的位移，所述四個(gè)張力傳感器安裝在四根柔索上，所述的兩個(gè)視覺傳感器分別安裝在載物平臺(tái)的上方和下方。

優(yōu)選地，所述柔索塔底端設(shè)有導(dǎo)向滑輪，所述柔索通過導(dǎo)向滑輪與柔索塔連接。

優(yōu)選地，所述機(jī)構(gòu)平臺(tái)上設(shè)有支架，所述支架包括垂直機(jī)構(gòu)平臺(tái)且設(shè)置在機(jī)構(gòu)平臺(tái)側(cè)邊的主體，所述主體上部向載物平臺(tái)延伸形成設(shè)置在載物平臺(tái)的上方的上部延伸部，所述上部延伸部設(shè)有視覺傳感器，所述主體下部向載物平臺(tái)延伸形成設(shè)置在載物平臺(tái)的下方的下部延伸部，所述下部延伸部設(shè)有視覺傳感器。

優(yōu)選地，所述信號(hào)處理電路還包括與所述傳感器組連接信號(hào)調(diào)理電路、與所述信號(hào)調(diào)理電路連接的微控制器，所述微控制器通過無線信號(hào)收發(fā)電路與測(cè)量工控機(jī)連接。

優(yōu)選地，所述無線收發(fā)電路包括UWB無線收發(fā)芯片和PCB天線

優(yōu)選地，所述的混合驅(qū)動(dòng)控制器共有四組，每一組結(jié)構(gòu)相同，包括混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、光電編碼器、變頻器和驅(qū)動(dòng)器，可編程邏輯控制器的輸出端與變頻器和驅(qū)動(dòng)器的輸入端連接，變頻器和驅(qū)動(dòng)器的輸出端與混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，光電編碼器的輸出端與可編程邏輯控制器的輸入端連接。

優(yōu)選地，所述的混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括交流三相異步電機(jī)、交流伺服電機(jī)和雙曲柄連桿機(jī)構(gòu)，交流三相異步電機(jī)和交流伺服電機(jī)分別與雙曲柄連桿機(jī)構(gòu)的兩個(gè)曲柄相連接，交流三相異步電機(jī)、交流伺服電機(jī)兩種類型的輸入通過連桿鉸接合成；交流三相異步電機(jī)與變頻器連接，交流伺服電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器連接，四根柔索的末端與柔索并聯(lián)機(jī)器人的載物平臺(tái)連接，四組混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均與一臺(tái)可編程邏輯控制器連接，四組變頻器、四組伺服驅(qū)動(dòng)器、四組混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)硬件布置及連線均相同。

優(yōu)選地，所述第一通信裝置或第二通信裝置包括RS-232或RS-485或網(wǎng)線或USB通信裝置。

本實(shí)用新型的并聯(lián)機(jī)器人控制器能夠有效控制四組混合驅(qū)動(dòng)控制器實(shí)現(xiàn)四根柔索的協(xié)調(diào)收放完成柔索并聯(lián)機(jī)器人空間三維平動(dòng)自由度的高精度運(yùn)動(dòng)；采用由主控工控機(jī)、信號(hào)處理電路和可編程邏輯控制器組成的分布式控制模式， 具有系統(tǒng)響應(yīng)快速、信號(hào)處理電路信息處理能力強(qiáng)、可靠性好；多傳感器復(fù)合實(shí)時(shí)故障檢測(cè)裝置及方法能夠有效、及時(shí)的檢測(cè)出機(jī)器人的常見的各類故障。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種并聯(lián)機(jī)器人控制器示意框圖。

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的三自由度混合驅(qū)動(dòng)柔索并聯(lián)機(jī)器人示意圖。

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的信號(hào)處理電路示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。

如圖1至圖3所示，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種并聯(lián)機(jī)器人控制器，包括三自由度混合驅(qū)動(dòng)柔索并聯(lián)機(jī)器人、主控工控機(jī)、信號(hào)處理電路、第一通信裝置、第二通信裝置、可編程邏輯控制器、傳感器組和混合驅(qū)動(dòng)控制器13，所述主控工控機(jī)通過所述第一通信裝置與可編程邏輯控制器連接，所述混合驅(qū)動(dòng)控制器13的輸出端與柔索并聯(lián)機(jī)器人連接，

所述信號(hào)處理電路包括測(cè)量工控機(jī)，所述測(cè)量工控機(jī)輸入端與所述傳感器組連接，所述測(cè)量工控機(jī)輸出端通過第二通信裝置與主控工控機(jī)連接，所述并聯(lián)機(jī)器人控制器還包括與所述主控工控機(jī)連接的報(bào)警電路、顯示設(shè)備。

并聯(lián)機(jī)器人控制器能夠有效控制四組混合驅(qū)動(dòng)控制器13實(shí)現(xiàn)四根柔索3的協(xié)調(diào)收放完成柔索并聯(lián)機(jī)器人空間三維平動(dòng)自由度的高精度運(yùn)動(dòng)；采用由主控工控機(jī)、信號(hào)處理電路和可編程邏輯控制器組成的分布式控制模式，具有系統(tǒng)響應(yīng)快速、信號(hào)處理電路信息處理能力強(qiáng)、可靠性好；多傳感器復(fù)合實(shí)時(shí)故障檢測(cè)裝置及方法能夠有效、及時(shí)的檢測(cè)出機(jī)器人的常見的各類故障。

所述三自由度混合驅(qū)動(dòng)柔索并聯(lián)機(jī)器人包括機(jī)構(gòu)平臺(tái)1、設(shè)置所述機(jī)構(gòu)平臺(tái)1四個(gè)角上的四個(gè)柔索塔2、所述四個(gè)柔索塔2分別連接一根柔索3的一端，所 述柔索3的另一端連接載物平臺(tái)4；所述的傳感器組包括一個(gè)重力傳感器5、三個(gè)光柵位移傳感器6、四個(gè)張力傳感器7和兩個(gè)視覺傳感器8；所述重力傳感器5安裝在載物平臺(tái)4上，所述三個(gè)光柵位移傳感器6安裝在載物平臺(tái)4上，所述三個(gè)光柵位移傳感器6分別測(cè)量X方向、Y方向、Z方向的位移，所述四個(gè)張力傳感器7安裝在四根柔索3上，所述的兩個(gè)視覺傳感器8分別安裝在載物平臺(tái)4的上方和下方。

所述柔索塔2頂端設(shè)有導(dǎo)向滑輪9，所述柔索3通過導(dǎo)向滑輪9與柔索塔2連接。

所述機(jī)構(gòu)平臺(tái)1上設(shè)有支架10，所述支架10包括垂直機(jī)構(gòu)平臺(tái)1且設(shè)置在機(jī)構(gòu)平臺(tái)1側(cè)邊的主體，所述主體上部向載物平臺(tái)4延伸形成設(shè)置在載物平臺(tái)4的上方的上部延伸部11，所述上部延伸部11設(shè)有視覺傳感器8，所述主體下部向載物平臺(tái)4延伸形成設(shè)置在載物平臺(tái)4的下方的下部延伸部12，所述下部延伸部12設(shè)有視覺傳感器8。

所述信號(hào)處理電路還包括與所述傳感器組連接信號(hào)調(diào)理電路、與所述信號(hào)調(diào)理電路連接的微控制器，所述微控制器通過無線信號(hào)收發(fā)電路與測(cè)量工控機(jī)連接。

所述無線收發(fā)電路包括UWB無線收發(fā)芯片和PCB天線

所述三自由度柔索3混合驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人主要由四根柔索3，一個(gè)三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)平臺(tái)11，四個(gè)混合驅(qū)動(dòng)器2，四根柔索塔23，一個(gè)載物平臺(tái)44，一個(gè)支架105構(gòu)成。其中四根柔索塔2成矩形豎直固定在三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)平臺(tái)1上，四根柔索3兩端分別與載物平臺(tái)4和四個(gè)混合驅(qū)動(dòng)器相連接，并繞于柔索塔2頂端的導(dǎo)向滑輪9上。支架10豎直固定于三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)平臺(tái)1上，支架10一端延伸到載物平臺(tái)4上端，另一端延伸到載物平臺(tái)4下端。所述載物平臺(tái)4將放置重物塊。

重力傳感器5，選用壓電式重力傳感器5，設(shè)置于載物平臺(tái)4上。

位移傳感器，選用三個(gè)同類光柵位移傳感器6，分別為X方向光柵位移傳感器6、Y方向光柵位移傳感器6、Z方向光柵位移傳感器6，同樣設(shè)置于載物平臺(tái)4上。

張力傳感器7，選用四個(gè)同類應(yīng)變片式張力傳感器7，分別對(duì)應(yīng)設(shè)置于四根柔索3上，分別為第一張力傳感器、第二張力傳感器、第三張力傳感器、第四 張力傳感器。

所述視覺傳感器8，選用兩個(gè)同類CCD視覺攝像傳感器，安裝于視支架10上端和下端。

傳感器組通過調(diào)理電路及無線收發(fā)電路與信號(hào)處理中心的測(cè)量工控機(jī)連接，信號(hào)處理電路的測(cè)量工控機(jī)通過第二通信裝置與主控工控機(jī)連接。

所述傳感器組包括一個(gè)重力傳感器5、三個(gè)光柵位移傳感器6、四個(gè)張力傳感器7和兩個(gè)視覺傳感器8。其中重力傳感器5和光柵位移傳感器6安裝在柔索并聯(lián)機(jī)器人的載物平臺(tái)4上，張力傳感器7安裝在在四根柔索3上。所述的三個(gè)光柵位移傳感器6分別安裝載物平臺(tái)4上，三個(gè)光柵位移傳感器6分別測(cè)量X方向、Y方向、Z方向的位移，四個(gè)在柔索3上的張力傳感器7，每一組結(jié)構(gòu)相同，兩個(gè)視覺傳感器8分別安裝在支架10的頂部和底部，分別對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的柔索3和重物進(jìn)行視頻監(jiān)控。各個(gè)傳感器都連接到信號(hào)調(diào)理電路。

所述的信號(hào)處理電路包括信號(hào)調(diào)理電路、模/數(shù)轉(zhuǎn)換電路、微控制器、無線信號(hào)收發(fā)芯片、無線信號(hào)天線和測(cè)量工控機(jī)。其中兩個(gè)無線信號(hào)收發(fā)芯片分別與兩個(gè)無線信號(hào)天線連接并形成兩個(gè)收發(fā)信號(hào)組，信號(hào)調(diào)理電路與模數(shù)轉(zhuǎn)換電路相連，模數(shù)轉(zhuǎn)換電路與微控制器連接，從微控制器接到一組無線信號(hào)發(fā)送芯片，另一個(gè)收發(fā)信號(hào)組接入測(cè)量工控機(jī)。

所述的無線收發(fā)為UWB無線收發(fā)芯片和PCB天線組成，其中UWB無線發(fā)射芯片的輸出端與PCB天線連接，接收芯片的輸入端與天線連接，UWB發(fā)射芯片再分別于微控制器和測(cè)量工控機(jī)連接。

三自由度混合驅(qū)動(dòng)柔索并聯(lián)機(jī)器人的載物平臺(tái)4放入重物塊，并準(zhǔn)備牽引重物塊運(yùn)動(dòng)時(shí)，檢測(cè)裝置開始工作。檢測(cè)系統(tǒng)開始初始化，載入系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的初始設(shè)定的危險(xiǎn)閾值；安裝在并聯(lián)機(jī)器人上的一個(gè)重力傳感器5、三個(gè)張力傳感器7和四個(gè)光柵位移傳感器6這三類傳感器開啟，開始對(duì)柔索3張力、重物塊重量、載物平臺(tái)4位移進(jìn)行實(shí)時(shí)無間斷檢測(cè)，并將三類傳感器檢測(cè)中所得信號(hào)通過信號(hào)調(diào)理電路處理、模/數(shù)轉(zhuǎn)換，將信號(hào)進(jìn)行濾波、放大、再濾波、調(diào)理、去噪處理，并將傳感器采集的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，不斷傳送到微控制器；微控制器將初步處理過的信號(hào)組再次調(diào)解成可無線發(fā)送信號(hào)后，通過無線信號(hào)發(fā)送芯片、無線信號(hào)接收芯片和兩組天線完成檢測(cè)信號(hào)組從微控制器到測(cè)量工控機(jī)的傳送；測(cè)量工控機(jī)將對(duì)檢測(cè)信號(hào)組進(jìn)行初步判斷，對(duì)比傳感器得到的信 號(hào)，檢查各類信號(hào)是否超出危險(xiǎn)閾值，從而判斷出并聯(lián)機(jī)器人在運(yùn)行時(shí)是否有故障產(chǎn)生，并將檢測(cè)后產(chǎn)生的檢測(cè)信號(hào)發(fā)送到主控控制器。

如果測(cè)量工控機(jī)判斷出檢測(cè)信號(hào)超出危險(xiǎn)閾值，將通過第二通信裝置把檢測(cè)信號(hào)發(fā)送給主控工控機(jī)；主控工控機(jī)對(duì)接收到的檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行更為詳盡的分析和處理，完成并聯(lián)機(jī)器人的力學(xué)計(jì)算、控制系統(tǒng)解算，定位到具體故障點(diǎn)、完成現(xiàn)場(chǎng)狀態(tài)呈現(xiàn)并通過顯示設(shè)備顯示故障點(diǎn)，并調(diào)用視頻子系統(tǒng)，運(yùn)算出控制視覺傳感器8的伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速，位于平臺(tái)頂部的傳感器主要檢測(cè)4根柔索3的實(shí)時(shí)狀態(tài)，并由伺服電機(jī)進(jìn)行控制，構(gòu)成反饋；位于平臺(tái)底部的傳感器主要檢測(cè)重物塊以及載物平臺(tái)4的實(shí)時(shí)狀態(tài)，由主控制機(jī)直接控制，兩個(gè)視頻傳感器共同工作，從而定位到故障點(diǎn)。并通過顯示設(shè)備顯示故障點(diǎn)的動(dòng)態(tài)視頻實(shí)時(shí)狀況，此外，主控工控機(jī)還將解算出的控制信號(hào)傳送至并聯(lián)機(jī)器人的控制系統(tǒng)中進(jìn)行反饋控制；以保證能在第一時(shí)間內(nèi)檢測(cè)故障、記錄故障、分析故障、修復(fù)故障以及接入控制系統(tǒng)用以調(diào)整故障；主控工控機(jī)、測(cè)量工控機(jī)、微控制器之間以串行總線方式和無線信號(hào)收發(fā)進(jìn)行通信，構(gòu)成一個(gè)通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。與主控工控機(jī)連接的報(bào)警電路根據(jù)主控工控機(jī)發(fā)出報(bào)警聲和/閃爍報(bào)警燈。

所述的混合驅(qū)動(dòng)控制器13共有四組，每一組結(jié)構(gòu)相同，包括混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、光電編碼器、變頻器和驅(qū)動(dòng)器，可編程邏輯控制器的輸出端與變頻器和驅(qū)動(dòng)器的輸入端連接，變頻器和驅(qū)動(dòng)器的輸出端與混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，光電編碼器的輸出端與可編程邏輯控制器的輸入端連接。

所述的混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括交流三相異步電機(jī)、交流伺服電機(jī)和雙曲柄連桿機(jī)構(gòu)，交流三相異步電機(jī)和交流伺服電機(jī)分別與雙曲柄連桿機(jī)構(gòu)的兩個(gè)曲柄相連接，交流三相異步電機(jī)、交流伺服電機(jī)兩種類型的輸入通過連桿鉸接合成；交流三相異步電機(jī)與變頻器連接，交流伺服電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器連接，四根柔索3的末端與柔索并聯(lián)機(jī)器人的載物平臺(tái)4連接，四組混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均與一臺(tái)可編程邏輯控制器連接，四組變頻器、四組伺服驅(qū)動(dòng)器、四組混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)硬件布置及連線均相同。

所述第一通信裝置或第二通信裝置包括RS-232或RS-485或網(wǎng)線或USB通信裝置。

所述的混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括交流三相異步電機(jī)、交流伺服電機(jī)和雙曲柄連桿機(jī)構(gòu)，交流三相異步電機(jī)和交流伺服電機(jī)分別與雙曲柄連桿機(jī)構(gòu)的兩個(gè)曲柄相 連接，交流三相異步電機(jī)為雙曲柄連桿機(jī)構(gòu)提供主要的動(dòng)力功率，交流伺服電機(jī)控制雙曲柄連桿機(jī)構(gòu)的柔性輸出，而這兩種類型的輸入運(yùn)動(dòng)通過連桿鉸接合成，這樣使混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在保證輸出運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力分配等特性也得到改善?；旌向?qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由做常速運(yùn)動(dòng)的交流三相異步電機(jī)和做變速運(yùn)動(dòng)的交流伺服電機(jī)的兩個(gè)電機(jī)共同驅(qū)動(dòng)，交流三相異步電機(jī)提供主要功率并通過變頻器進(jìn)行調(diào)速以保證交流三相異步電機(jī)轉(zhuǎn)速恒定，交流伺服電機(jī)主要對(duì)柔索并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)提供控制調(diào)節(jié)作用，通過四根柔索3協(xié)同牽引控制柔索并聯(lián)機(jī)器人的載物平臺(tái)4高精度運(yùn)動(dòng)，而四組混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的聯(lián)動(dòng)是通過一臺(tái)可編程邏輯控制器來控制實(shí)現(xiàn)，四組變頻器、四組伺服驅(qū)動(dòng)器、四組混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)硬件布置及連線均相同。

所述的第一通信裝置和第二通信裝置選用專用通信RS-232/RS-485轉(zhuǎn)換器用于主控工控機(jī)、可編程邏輯控制器和測(cè)量工控機(jī)之間的通信。所述主控工控機(jī)負(fù)責(zé)機(jī)器人系統(tǒng)軌跡規(guī)劃、人機(jī)交互、系統(tǒng)維護(hù)，數(shù)據(jù)的保存、處理、顯示、優(yōu)化等多方面的功能。所述可編程邏輯控制器負(fù)責(zé)互聯(lián)的四組混合驅(qū)動(dòng)柔索3牽引系統(tǒng)的位置協(xié)調(diào)控制。所述測(cè)量工控機(jī)負(fù)責(zé)對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)的采集、處理、運(yùn)行狀態(tài)信息實(shí)時(shí)傳送至主控工控機(jī)。主控工控機(jī)、測(cè)量工控機(jī)與可編程邏輯控制器之間采用ISA總線相連，用于設(shè)備的設(shè)置、程序下載和運(yùn)行中的數(shù)據(jù)傳遞。所述的傳感器測(cè)得混合驅(qū)動(dòng)柔索并聯(lián)機(jī)器人所需的信號(hào)，并將信號(hào)傳送到測(cè)量工控機(jī)，測(cè)量工控機(jī)實(shí)時(shí)處理測(cè)量數(shù)據(jù)并通過通信裝置把測(cè)量數(shù)據(jù)發(fā)送給主控工控機(jī)，主控工控機(jī)對(duì)接收到的信號(hào)進(jìn)行分析處理，形成控制誤差信號(hào)通過通信裝置傳送給可編程邏輯控制器，可編程邏輯控制器對(duì)控制指令進(jìn)行分析，計(jì)算出控制信號(hào)下發(fā)給混合驅(qū)動(dòng)控制器13，混合驅(qū)動(dòng)控制器13驅(qū)動(dòng)四根柔索3的協(xié)調(diào)收放實(shí)現(xiàn)柔索并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而構(gòu)成一個(gè)大的閉環(huán)傳遞過程。

所述顯示設(shè)備包括LED顯示器、LCD顯示器等。

以上所述是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。