1.一種并聯(lián)機(jī)器人控制器，其特征在于，包括三自由度混合驅(qū)動(dòng)柔索并聯(lián)機(jī)器人、主控工控機(jī)、信號(hào)處理電路、第一通信裝置、第二通信裝置、可編程邏輯控制器、傳感器組和混合驅(qū)動(dòng)控制器，所述主控工控機(jī)通過(guò)所述第一通信裝置與可編程邏輯控制器連接，所述混合驅(qū)動(dòng)控制器的輸出端與柔索并聯(lián)機(jī)器人連接，所述信號(hào)處理電路包括測(cè)量工控機(jī)，所述測(cè)量工控機(jī)輸入端與所述傳感器組連接，所述測(cè)量工控機(jī)輸出端通過(guò)第二通信裝置與主控工控機(jī)連接，所述并聯(lián)機(jī)器人控制器還包括與所述主控工控機(jī)連接的報(bào)警電路、顯示設(shè)備；
所述三自由度混合驅(qū)動(dòng)柔索并聯(lián)機(jī)器人包括機(jī)構(gòu)平臺(tái)、設(shè)置所述機(jī)構(gòu)平臺(tái)四個(gè)角上的四個(gè)柔索塔、所述四個(gè)柔索塔分別連接一根柔索的一端，所述柔索的另一端連接載物平臺(tái)；所述的傳感器組包括一個(gè)重力傳感器、三個(gè)光柵位移傳感器、四個(gè)張力傳感器和兩個(gè)視覺傳感器；所述重力傳感器安裝在載物平臺(tái)上，所述三個(gè)光柵位移傳感器安裝在載物平臺(tái)上，所述三個(gè)光柵位移傳感器分別測(cè)量X方向、Y方向、Z方向的位移，所述四個(gè)張力傳感器安裝在四根柔索上，所述的兩個(gè)視覺傳感器分別安裝在載物平臺(tái)的上方和下方。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人控制器，其特征在于，所述柔索塔底端設(shè)有導(dǎo)向滑輪，所述柔索通過(guò)導(dǎo)向滑輪與柔索塔連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種并聯(lián)機(jī)器人控制器，其特征在于，所述機(jī)構(gòu)平臺(tái)上設(shè)有支架，所述支架包括垂直機(jī)構(gòu)平臺(tái)且設(shè)置在機(jī)構(gòu)平臺(tái)側(cè)邊的主體，所述主體上部向載物平臺(tái)延伸形成設(shè)置在載物平臺(tái)的上方的上部延伸部，所述上部延伸部設(shè)有視覺傳感器，所述主體下部向載物平臺(tái)延伸形成設(shè)置在載物平臺(tái)的下方的下部延伸部，所述下部延伸部設(shè)有視覺傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人控制器，其特征在于，所述信號(hào)處理電路還包括與所述傳感器組連接信號(hào)調(diào)理電路、與所述信號(hào)調(diào)理電路連接的微控制器，所述微控制器通過(guò)無(wú)線信號(hào)收發(fā)電路與測(cè)量工控機(jī)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種并聯(lián)機(jī)器人控制器，其特征在于，所述無(wú)線收發(fā)電路包括UWB無(wú)線收發(fā)芯片和PCB天線。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人控制器，其特征在于，所述的混合驅(qū)動(dòng)控制器共有四組，每一組結(jié)構(gòu)相同，包括混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、光電編碼器、變頻器和驅(qū)動(dòng)器，可編程邏輯控制器的輸出端與變頻器和驅(qū)動(dòng)器的輸入端連接， 變頻器和驅(qū)動(dòng)器的輸出端與混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，光電編碼器的輸出端與可編程邏輯控制器的輸入端連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種并聯(lián)機(jī)器人控制器，其特征在于，所述的混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括交流三相異步電機(jī)、交流伺服電機(jī)和雙曲柄連桿機(jī)構(gòu)，交流三相異步電機(jī)和交流伺服電機(jī)分別與雙曲柄連桿機(jī)構(gòu)的兩個(gè)曲柄相連接，交流三相異步電機(jī)、交流伺服電機(jī)兩種類型的輸入通過(guò)連桿鉸接合成；交流三相異步電機(jī)與變頻器連接，交流伺服電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器連接，四根柔索的末端與柔索并聯(lián)機(jī)器人的載物平臺(tái)連接，四組混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均與一臺(tái)可編程邏輯控制器連接，四組變頻器、四組伺服驅(qū)動(dòng)器、四組混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)硬件布置及連線均相同。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人控制器，其特征在于，所述第一通信裝置或第二通信裝置包括RS-232或RS-485或網(wǎng)線或USB通信裝置。