本實用新型屬于自動化印刷領域，涉及工業(yè)機器人應用，具體涉及一種抓取柔軟材料的機器人通用末端執(zhí)行器。

背景技術(shù)：

伴隨工業(yè)機器人應用技術(shù)的不斷成熟、應用成本的逐漸降低，工業(yè)機器人已經(jīng)開始應用于印刷行業(yè)。但是印刷行業(yè)所操作的對象多是具有一定柔性的材料，例如皮革、紡織品、紙張等，同時自動化印刷設備又要求工件平整且放置在有一定剛性的支撐面上。傳統(tǒng)的機器人末端執(zhí)行器多采用夾爪、吸盤、電磁鐵等結(jié)構(gòu)實現(xiàn)對剛性物料的抓取，但都無法抓取柔軟材料。真空吸盤可以抓取柔軟材料，但是抓取后極容易卷曲變形，無法滿足自動化印刷設備對材料平整度的要求。目前，大部分印刷行業(yè)的自動化印刷流水線都采用人工上料的方式，就是因為機器人末端執(zhí)行器無法抓取柔軟材料，或者抓取后無法滿足自動化印刷設備對平整度的要求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實用新型公開了一種抓取柔軟材料的機器人通用末端執(zhí)行器。

本實用新型的目的是通過以下技術(shù)手段實現(xiàn)的：

包括由上殼體和下殼體密封連接形成的負壓室、真空發(fā)生器、氣管，負壓室通過氣管連接真空發(fā)生器，下殼體底面為光滑的平面，平面上有多個孔。

優(yōu)選方案，上殼體固定一連接板，連接固定真空發(fā)生器和一分流盤，負壓室通過分流盤連接到真空發(fā)生器，分流盤有多條氣管連接到負壓室的不同位置。

本實用新型的優(yōu)點在于：

（1）通過對負壓室的合理設計實現(xiàn)了對柔軟材料的抓?。?/p>

（2）能夠使抓取后的柔軟材料平整的吸附在下殼體上。從而滿足了自動化印刷設備對材料平整度與剛性的要求；

（3）機械結(jié)構(gòu)簡單，控制難度低，具有很高的通用性。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的剖面示意圖；

圖3為本實用新型中下殼體示意圖。

具體實施方式

本實用新型提供一種抓取柔軟材料的機器人通用末端執(zhí)行器，圖中的標記為：1-氣管接頭，2-小號氣管，3-分流盤，4-連接板，5-真空發(fā)生器，6-大號氣管，7-螺栓組件，8-上殼體，9-下殼體，10-小孔，11-負壓室。

本實用新型包括由上殼體8和下殼體9密封連接形成的負壓室11、真空發(fā)生器5。真空發(fā)生器5為市場成熟產(chǎn)品，其出口產(chǎn)生一定負壓。其主要原理為文丘里效應。

上殼體8設計為一內(nèi)凹的薄板結(jié)構(gòu)體，當上殼體8與下殼體9連接時，內(nèi)凹部分形成一定體積的封閉空間，即負壓室11，見附圖2。四個氣管接頭1安裝于上殼體8的側(cè)壁上，并通過小號氣管2連接于分流盤3，分流盤3又通過大號氣管6連接于真空發(fā)生器5上。這樣真空發(fā)生器5產(chǎn)生的負壓就可以傳遞至負壓室11中。分流盤3能夠?qū)饬骶鶆虻胤譃樗牟糠郑⑼ㄟ^小號氣管2和氣管接頭1導入負壓室11，使負壓室11內(nèi)部各處的負壓相等。

下殼體9設計為一輕質(zhì)平板，底面光滑，并開有密集的小孔10，見附圖2和附圖3。小孔10的分布范圍小于所要抓取的對象的外輪廓。密集的小孔10能夠?qū)⒇搲菏?1產(chǎn)生的空氣壓力傳遞至被抓取對象的表面，使被抓取對象貼附在下殼體9底面。因為下殼體9為一輕質(zhì)平板，具有一定的剛性和平整度，且小孔10是均勻分布的，所以能避免被抓取對象卷曲，能夠滿足自動化印刷設備對剛性和平整度的要求。

上殼體8與下殼體9通過螺栓組件7相互連接，組裝時應在兩者中間增加密封材料（圖中未示意），例如密封膠等，保證連接的氣密性。

連接板4頂部開有通孔，可以通過螺釘（圖中未示意）將上殼體8連接于機器人末端，連接板4的側(cè)面固定分流盤3及真空發(fā)生器5。

所述領域的普通技術(shù)人員應當理解，以上所述僅為本實用新型的一個實施例而已，并不用于限制本實用新型，所述的“上殼體”“下殼體”“負壓室”等僅為本實施例組成部分的一個稱謂，任何具有相同功能的具有相似結(jié)構(gòu)的實施例均應視為本專利保護范圍。凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。