本發(fā)明涉及到機(jī)械手領(lǐng)域，特別是涉及到一種輸送帶貨物左右駁貨機(jī)械手。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的機(jī)械手五花八門，特別是在現(xiàn)代化的生產(chǎn)線上和貨物分揀上各類機(jī)械手已被廣泛應(yīng)用。這些機(jī)械手通用性強(qiáng)，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，各關(guān)節(jié)均采用伺服電機(jī)，這就勢(shì)必導(dǎo)致造價(jià)高，動(dòng)則上萬(wàn)甚至十幾二十萬(wàn)。在實(shí)際生產(chǎn)線有些移動(dòng)動(dòng)作比較簡(jiǎn)單，如果使用通用性強(qiáng)的機(jī)械手勢(shì)必給企業(yè)造成成本上的負(fù)擔(dān)。如何根據(jù)企業(yè)自身的實(shí)際情況，有針對(duì)性地設(shè)計(jì)出結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)用性強(qiáng)，成本低的機(jī)械手是本發(fā)明的主要研究課題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的就是要根據(jù)企業(yè)自身的實(shí)際情況，有針對(duì)性地設(shè)計(jì)出結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)用性強(qiáng)，成本低的機(jī)械手，為了實(shí)現(xiàn)這一目的，本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種輸送帶貨物左右駁貨機(jī)械手，包括控制氣路及PLC邏輯控制電路，其特征在于機(jī)械手還包括平行四連桿式手臂機(jī)構(gòu)、手臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、抓物機(jī)構(gòu)、手臂立柱；手臂立柱通過(guò)其底板固定在兩條輸送帶中間地面上；平行四連桿式手臂機(jī)構(gòu)由手臂、手臂轉(zhuǎn)軸、“H”型連桿鉸接架、兩條連桿、橫桿組成，手臂一端與橫桿中心相鉸接，兩條連桿的一端分別與橫桿的兩端相鉸接另一端分別與“H”型連桿鉸接架上端面相鉸接 ，手臂另一端通過(guò)其上的法蘭與手臂轉(zhuǎn)軸上的法蘭用緊固件將兩者連接在一起，手臂轉(zhuǎn)軸穿過(guò)“H”型連桿鉸接架上連接板中間的孔；手臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由定位在手臂轉(zhuǎn)軸一端的齒輪、裝在手臂立柱上端齒條盒內(nèi)的齒條及齒條氣缸組成，齒輪與齒條互為傳動(dòng)聯(lián)接，齒條與齒條氣缸的活塞桿相連接，齒條氣缸用緊固件通過(guò)齒條盒上的法蘭定位在齒條盒上；抓物機(jī)構(gòu)由左右抓鉤、爪鉤橫桿、抓鉤升降氣缸、左右抓鉤收張氣缸組成，左右抓鉤分別鉸接在爪鉤橫桿的兩端，左右抓鉤收張氣缸的一端鉸接定位在爪鉤橫桿的一個(gè)面上另一端分別與左右抓鉤相鉸接，爪鉤橫桿另一面的中部與抓鉤升降氣缸相連接，整個(gè)抓物機(jī)構(gòu)通過(guò)抓鉤升降氣缸的另一端固定在平行四連桿式手臂機(jī)構(gòu)的橫桿中部；手臂立柱上端部設(shè)有齒條盒，齒條盒內(nèi)設(shè)有齒條導(dǎo)輪，齒條置放在盒內(nèi)并可沿齒條氣缸的活塞桿軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，頂端設(shè)置有一“H”型連桿鉸接架固定板，手臂立柱內(nèi)部定位有一柱內(nèi)軸承座，整個(gè)平行四連桿式手臂機(jī)構(gòu)通過(guò)其手臂轉(zhuǎn)軸上的臥式帶座軸承和轉(zhuǎn)軸軸承用緊固件鉸接在手臂立柱上，同時(shí)平行四連桿式手臂機(jī)構(gòu)的“H”型連桿鉸接架通過(guò)緊固件固定在手臂立柱上端面的“H”型連桿鉸接架固定板上；控制氣路包括氣閥、空氣過(guò)濾器、節(jié)流閥及空壓機(jī)；為了使機(jī)械手能夠順利的駁運(yùn)貨物在兩條輸送帶上適當(dāng)?shù)奈恢梅謩e設(shè)有一個(gè)貨物檢測(cè)傳感器。采用平行四連桿式手臂機(jī)構(gòu)，能使在左右駁貨過(guò)程中被駁貨物相對(duì)位置不會(huì)發(fā)生改變。

進(jìn)一步的，以上所述的一種輸送帶貨物左右駁貨機(jī)械手，其特征在于機(jī)械手所用氣缸均為緩沖式行程可調(diào)氣缸，相應(yīng)的配置有磁性開(kāi)關(guān)，所述節(jié)流閥為可調(diào)式節(jié)流閥。以防止剛性沖擊影響使用壽命和便于在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)節(jié)增大使用范圍。

進(jìn)一步的，以上所述的一種輸送帶貨物左右駁貨機(jī)械手，其特征在于所述氣閥為手動(dòng)和電動(dòng)兩用氣閥。以便在實(shí)際使用中更為方便。

從以上技術(shù)方案中可以看出，本發(fā)明針對(duì)性強(qiáng)和實(shí)用性強(qiáng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，效率高工作可靠，是一項(xiàng)符合市場(chǎng)需求的一種輸送帶貨物左右駁貨機(jī)械手，特別適合快遞物流貨物分揀。

為了更好的說(shuō)明本發(fā)明，現(xiàn)結(jié)合具體的實(shí)施方式及其附圖做進(jìn)一步地說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明具體實(shí)施方式的裝配主視圖。

圖2是圖1的俯視圖。

圖3是圖1的A-A剖視圖。

圖4是圖1的B-B剖視圖。

圖5是圖1的A局部放大圖。

圖6是圖1的B局部放大圖。

圖7是本發(fā)明具體實(shí)施方式氣路控制圖。

圖8是本發(fā)明具體實(shí)施方式PLC邏輯電路控制程序框圖。

圖中：1-手臂；2—手臂立柱；3-“H”型連桿鉸接架；4-橫桿；5-連桿；6-手臂轉(zhuǎn)軸；7、Qg4-抓鉤升降氣缸；8-抓鉤橫桿；9-左抓鉤；10-右抓鉤；11-“H”型連桿鉸接架固定板；12-待駁運(yùn)貨物；13-輸送帶A；14-臥式帶座軸承；15-手臂加強(qiáng)筋；16-手臂法蘭；17-“H”型連桿鉸接架橫向板；18-轉(zhuǎn)軸法蘭；19-立柱底板；20-立柱加強(qiáng)筋；21-連桿鉸銷；22-已駁運(yùn)貨物；23-輸送帶B；24-齒條盒；25-橫桿鉸銷；26-銷軸蓋；27-齒條盒法蘭；28、Qg1-齒條氣缸；29-輸送帶A貨物檢測(cè)傳感器；30齒條；31-齒輪；32-導(dǎo)輪；33-銷軸；34-讓軸孔；35-柱內(nèi)軸承座；36-轉(zhuǎn)軸軸承；37-齒輪定位套；38-導(dǎo)輪定位套；39、Qg2-右抓鉤收張氣缸；40、Qg3-左抓鉤收張氣缸；41-輸送帶B貨物檢測(cè)傳感器；Gl-空氣過(guò)濾器；Df1-手臂旋擺三位四通手動(dòng)電磁氣閥；Df2-右抓鉤收張氣缸三位四通手動(dòng)電磁氣閥；Df3-左抓鉤收張氣缸三位四通手動(dòng)電磁氣閥；Df4-抓鉤升降氣缸三位四通手動(dòng)電磁氣閥；Jf-可調(diào)節(jié)流閥。

具體實(shí)施方式

如圖1~圖8所示，一種輸送帶貨物左右駁貨機(jī)械手，包括控制氣路（見(jiàn)圖7）及PLC邏輯控制電路，機(jī)械手還包括平行四連桿式手臂機(jī)構(gòu)、手臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、抓物機(jī)構(gòu)、手臂立柱2；手臂立柱2通過(guò)其底板19固定在輸送帶A和輸送帶B的中間地面上；平行四連桿式手臂機(jī)構(gòu)由手臂1、手臂轉(zhuǎn)軸6、“H”型連桿鉸接架3、兩條連桿5、橫桿4組成，手臂1一端通過(guò)橫桿鉸銷25與橫桿4中心相鉸接，兩條連桿5的一端分別通過(guò)連桿鉸銷21與橫桿4的兩端相鉸接，兩條連桿5的另一端分別通過(guò)連桿鉸銷21與“H”型連桿鉸接架上端面相鉸接 ，手臂1另一端通過(guò)其上的法蘭16與手臂轉(zhuǎn)軸6上的法蘭18用緊固件將兩者連接在一起，手臂轉(zhuǎn)軸6穿過(guò)“H”型連桿鉸接架3上的橫向板17中間的孔；手臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由定位在手臂轉(zhuǎn)軸6一端的齒輪31、裝在手臂立柱2上端齒條盒24內(nèi)的齒條30及齒條氣缸8、Qg1組成，齒輪31與齒條30互為傳動(dòng)聯(lián)接，齒條30與齒條氣缸8、Qg1的活塞桿相連接，齒條氣缸8、Qg1用緊固件通過(guò)齒條盒24上的法蘭27定位在齒條盒24上；抓物機(jī)構(gòu)由左抓鉤9、右抓鉤10、爪鉤橫桿8、抓鉤升降氣缸7、Qg4、左抓鉤收張氣缸40、Qg3、右抓鉤收張氣缸39、Qg2組成，左抓鉤9、右抓鉤10分別鉸接在爪鉤橫桿8的兩端，左抓鉤收張氣缸40、Qg3、右抓鉤收張氣缸39、Qg2的一端均鉸接定位在爪鉤橫桿8的一個(gè)面上另一端分別與左右抓鉤相鉸接，爪鉤橫桿8另一面的中部與抓鉤升降氣缸7、Qg4相連接，整個(gè)抓物機(jī)構(gòu)通過(guò)抓鉤升降氣缸7、Qg4的另一端固定在平行四連桿式手臂機(jī)構(gòu)的橫桿4的中部；手臂立柱2上端部設(shè)有齒條盒24，齒條盒24內(nèi)設(shè)有兩個(gè)齒條導(dǎo)輪32，導(dǎo)輪32通過(guò)銷軸33和導(dǎo)輪定位套定位在齒條盒24內(nèi)，齒條30置放在齒條盒24內(nèi)并可沿齒條氣缸8、Qg1的活塞桿軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，頂端設(shè)置有一“H”型連桿鉸接架固定板11，手臂立柱2內(nèi)部定位有一柱內(nèi)軸承座35，整個(gè)平行四連桿式手臂機(jī)構(gòu)通過(guò)其手臂轉(zhuǎn)軸6上的臥式帶座軸承14和轉(zhuǎn)軸軸承36用緊固件鉸接在手臂立柱2上，同時(shí)平行四連桿式手臂機(jī)構(gòu)的“H”型連桿鉸接架3通過(guò)緊固件固定在“H”型連桿鉸接架固定板11上；控制氣路中的三組三位四通手動(dòng)電磁氣閥Df1~Df3通過(guò)手動(dòng)或PLC邏輯控制電路分別控制齒條氣缸28、Qg1、和右抓鉤收張氣缸39、Qg2及左抓鉤收張氣缸40、Qg3還有抓鉤升降氣缸7、Qg4的伸出縮回和鎖閉來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂擺動(dòng)定位、抓鉤的升降張開(kāi)合攏定位，以達(dá)到駁運(yùn)貨物的目的。氣路中設(shè)置空氣過(guò)濾器Gl以保證進(jìn)入氣閥和氣缸中空干凈以免影響氣閥和氣缸的正常工作和壽命、調(diào)節(jié)可調(diào)節(jié)流閥Jf可調(diào)節(jié)各氣缸的工作快慢，空壓機(jī)提供必要的氣源；為了使機(jī)械手能夠順利的駁運(yùn)貨物在兩條輸送帶上適當(dāng)?shù)奈恢梅謩e設(shè)有一個(gè)貨物檢測(cè)傳感器A和B。采用平行四連桿式手臂機(jī)構(gòu)，能使在左右駁貨過(guò)程中被駁貨物相對(duì)位置不會(huì)發(fā)生改變。以上所用氣缸均為緩沖式行程可調(diào)氣缸，相應(yīng)的配置有磁性開(kāi)關(guān)。以防止剛性沖擊影響使用壽命和便于在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)節(jié)增大使用范圍。

以上所示具體實(shí)施例是這樣工作的：上電后手臂1自動(dòng)擺到待駁貨物輸送帶A的上方同時(shí)抓鉤張開(kāi)等待。這時(shí)手臂旋擺氣閥Df1和抓鉤升張氣閥Df2、Df3及抓鉤升降氣閥Df4均處在中間鎖閉位置，當(dāng)輸送帶A上的貨物檢測(cè)傳感器29感應(yīng)到輸送帶A上有貨物時(shí)，抓物機(jī)構(gòu)往下伸出即抓鉤升降氣閥Df4移到伸出位置，抓物機(jī)構(gòu)伸到底后，抓鉤收張氣閥Df2、Df3移到收攏位置，抓鉤收攏抓取貨物。抓鉤收攏后抓鉤收張氣閥Df2、Df3移到中間位置鎖閉，抓鉤升降氣閥Df4移到縮回位置抓物機(jī)構(gòu)往上提升，同時(shí)手臂旋擺氣閥Df1移到反轉(zhuǎn)位置手臂1開(kāi)始駁運(yùn)貨物到另一輸送帶B上方。手臂1擺到另一輸送帶B上方后，手臂旋擺氣閥Df1移到中間鎖閉位置，并等待這條輸送帶B給抓物機(jī)構(gòu)發(fā)出往下伸出的命令即輸送帶B上沒(méi)有貨物便可往下伸，有貨物便等待。當(dāng)輸送帶B上貨物檢測(cè)傳感器感應(yīng)到?jīng)]有貨物時(shí)，抓物機(jī)構(gòu)往下伸即抓鉤升降氣閥Df4移到伸出位置。抓物機(jī)構(gòu)往下伸底后，抓鉤收張氣閥Df2、Df3移到張開(kāi)位置抓鉤張開(kāi)貨物放下。抓鉤張開(kāi)到位后抓鉤收張氣閥Df2、Df3移到中間鎖閉位置，同時(shí)抓鉤升降氣閥Df4移到縮回位置抓物機(jī)構(gòu)往上提升和手臂旋擺氣閥Df1移到正轉(zhuǎn)位置手臂1開(kāi)始往回到擺，在手臂1往回旋擺的過(guò)程中抓鉤升降氣閥Df4要完成從縮回到中間鎖閉位置。手臂1回到原輸送帶A上方后手臂旋擺氣閥Df1移到中間鎖閉位置，并等待這條輸送帶A給抓物機(jī)構(gòu)發(fā)出往下伸出的命令即輸送帶A上有貨物便往下伸，沒(méi)有貨物便等待。如此反復(fù)循環(huán)。 從以上具體實(shí)施例中可以看出，本發(fā)明針對(duì)性強(qiáng)和實(shí)用性強(qiáng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，效率高工作可靠，是一項(xiàng)符合市場(chǎng)需求的一種輸送帶貨物左右駁貨機(jī)械手，特別適合快遞物流貨物分揀。

以上所述的具體實(shí)施方式僅為其中的一種。凡依本發(fā)明申請(qǐng)專利范圍所做的變化和修飾，均屬于本發(fā)明涵蓋的范圍。