本實(shí)用新型屬于自動化加工領(lǐng)域，涉及一種3D掃描智能視覺點(diǎn)膠自動化系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，大多自動化點(diǎn)膠(漆)設(shè)備常采用機(jī)械定位或相機(jī)定位，僅能夠依據(jù)產(chǎn)品的二維結(jié)構(gòu)，手動輸入調(diào)節(jié)點(diǎn)膠(漆)的路徑，同時需要人工上下件、對于結(jié)構(gòu)復(fù)雜的產(chǎn)品無法達(dá)到高精度點(diǎn)膠(漆)，常常造成溢膠(漆)、漏底、垃圾等缺陷，需人工再處理。同時，人為造成的產(chǎn)品缺陷也比較多，點(diǎn)膠(漆)環(huán)境對人的身體健康和安全等的不利因素較多；它的適用范圍和精確度有限，可操作性差，生產(chǎn)效率低。如實(shí)用新型專利《攝像模組固定架智能點(diǎn)漆機(jī)》(授權(quán)公告號CN 204353073 U)，其攝像模組固定，不能360°移動，不能精確測量產(chǎn)品的三維結(jié)構(gòu)，特別是對于存在變形的產(chǎn)品，精度差，生產(chǎn)效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種3D掃描智能視覺點(diǎn)膠自動化系統(tǒng)，通過在機(jī)械人的機(jī)械臂的前端集成3D掃描系統(tǒng)、點(diǎn)膠系統(tǒng)及吸盤等并將其與控制系統(tǒng)相連，實(shí)現(xiàn)根據(jù)產(chǎn)品的實(shí)際三維形狀和尺寸自動生成點(diǎn)膠路徑并進(jìn)行自動點(diǎn)膠的目。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

一種3D掃描智能視覺點(diǎn)膠自動化系統(tǒng)，包括工控電腦、工位、機(jī)械人和底座；所述機(jī)械人固定于底座上，該機(jī)械人的機(jī)械臂的前端集成有3D掃描系統(tǒng)、點(diǎn)膠系統(tǒng)及吸盤；所述工位設(shè)于該機(jī)械人的機(jī)械臂的下方，該工位的下方設(shè)有控制系統(tǒng)；該控制系統(tǒng)與工控電腦相連；所述3D掃描系統(tǒng)、點(diǎn)膠系統(tǒng)及機(jī)械人均接入控制系統(tǒng)。

本實(shí)用新型提出的3D掃描智能視覺點(diǎn)膠自動化系統(tǒng)具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1.本實(shí)用新型可以實(shí)現(xiàn)自動上下料；

2.本實(shí)用新型利用3D掃描系統(tǒng)實(shí)識別產(chǎn)品的三維結(jié)構(gòu)和點(diǎn)膠區(qū)域，自動生產(chǎn)點(diǎn)膠路徑，適用產(chǎn)品范圍廣，特別是能夠確定產(chǎn)品的實(shí)際三維結(jié)構(gòu)，對于結(jié)構(gòu)復(fù)雜的產(chǎn)品或變形的產(chǎn)品更為適用；

3.本實(shí)用新型中各工序無縫隙鏈接，可實(shí)現(xiàn)全自動化生產(chǎn)，進(jìn)而提高了其適用范圍和勞動生產(chǎn)率；

4.本實(shí)用新型無需人工作業(yè)，安全環(huán)保，免除了設(shè)備和膠漆等對人身安全和身體健康的危害。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型一較佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-工控電腦；2-機(jī)械人；3-3D掃描系統(tǒng)4-點(diǎn)膠系統(tǒng)；5-工位；6-底座；7-控制系統(tǒng)；8-吸盤。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。

請參閱圖1，本實(shí)用新型公開了一種3D掃描智能視覺點(diǎn)膠自動化系統(tǒng)，包括工控電腦1、工位5、機(jī)械人2和底座6；所述機(jī)械人2固定于底座6上，該機(jī)械人2的機(jī)械臂的前端集成有3D掃描系統(tǒng)3、點(diǎn)膠系統(tǒng)4(單色或多色)及吸盤8，它們可以根據(jù)需要自由切換位置；所述工位5(固定或傳送帶，一個或多個)設(shè)于該機(jī)械人2的機(jī)械臂的下方，該工位5的下方設(shè)有控制系統(tǒng)7；該控制系統(tǒng)7與工控電腦1相連；所述3D掃描系統(tǒng)3、點(diǎn)膠系統(tǒng)4及機(jī)械人2均接入控制系統(tǒng)7。

此系統(tǒng)具有可視化操作、非接觸式定位、精確度高的特點(diǎn)，可自動上下料，同時多色點(diǎn)漆，適用于不同產(chǎn)品的智能自動點(diǎn)膠設(shè)備。

應(yīng)用上述3D掃描智能視覺點(diǎn)膠自動化系統(tǒng)的點(diǎn)膠方法如下：

1)機(jī)械人2取件并將工件置于工位5；

2)通過工控電腦1對工件的三維模型進(jìn)行設(shè)計(jì)與排版；

3)確定需要點(diǎn)膠的區(qū)域，并將信息傳遞至3D掃描系統(tǒng)3；

4)3D掃描系統(tǒng)3中的3D掃描系儀對工件進(jìn)行360°全方位識別與掃描；

5)3D掃描儀將掃描后的信息轉(zhuǎn)化成能驅(qū)動電機(jī)的信息流并傳遞至點(diǎn)膠系統(tǒng)4；

6)點(diǎn)膠系統(tǒng)4中的點(diǎn)膠主機(jī)生成XYZ三軸的點(diǎn)膠路徑；

7)點(diǎn)膠頭對工件進(jìn)行點(diǎn)膠；

8)機(jī)械人2下件；

9)轉(zhuǎn)至步驟1。

上述3D掃描智能視覺點(diǎn)膠自動化系統(tǒng)及其應(yīng)用方法同樣適用于對產(chǎn)品的點(diǎn)漆作業(yè)。

上述對本實(shí)用新型的描述和應(yīng)用是說明性的，并非想將本實(shí)用新型的范圍限制在上述實(shí)施例中；在不脫離本實(shí)用新型范圍和精神的情況下，可以對這里所披露的實(shí)施例進(jìn)行其它變形和改變。