本實用新型屬于搬運機器人技術領域，具體涉及一種履帶式行走搬運機器人結構的改進。

背景技術：

隨著工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展和科學技術的進步，搬運機器人的應用領域越來越廣泛，但是現(xiàn)有的搬運機器人結構相對比較簡單、功能比較單一， 在工作過程中通常需要配合其他機械一同完成工作任務，如在搬運過程中不能將所搬運的物品暫時存放從而導致搬運效率低；尤其是，現(xiàn)有適用于不平地段的履帶式搬運機器人還存在如下缺陷，行走緩慢且避障能力較差，在搬運過程中所夾持的物品易滑落。

技術實現(xiàn)要素：

針對上述技術問題，本實用新型提供了一種自動化程度高、安全性能高的一種新型履帶式行走搬運機器人。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術方案，一種新型的履帶式行走搬運機器人，包括履帶行走機構、轉盤、雙液壓缸組、機械臂、搬運機械手、貨斗、控制柜、上位機，控制柜設置于履帶行走機構上方，控制柜與上位機無線連接，貨斗設置于履帶行走機構上方尾部，轉盤設置于履帶行走機構上方前部，雙液壓缸組與轉盤固定連接可隨轉盤轉動，機械臂一端與雙液壓缸組連接、另一端與搬運機械手連接，機械臂上靠近機械手端設置有小轉盤，小轉盤下端設置有液壓缸，液壓缸下端固定連接有托板，所述轉盤、雙液壓缸組、機械臂、搬運機械手、小轉盤、液壓缸、托板分別通過導線與控制柜連接，履帶行走機構前端還設置有監(jiān)控模塊、照明模塊和傳感器模塊，監(jiān)控模塊、照明模塊和傳感器模塊分別與控制柜連接。

優(yōu)選地，所述傳感器模塊包括聲納傳感器、激光傳感器、紅外線傳感器。

進一步優(yōu)選地，履帶行走機構上方還設置有報警器，報警器與控制柜連接。

本實用新型的有益效果如下：

1、本實用新型通過在機械臂上靠近機械手端設置有小轉盤，小轉盤下端設置有液壓缸，液壓缸下端固定連接有托板，當搬運機械手在搬運物品時，小轉盤與液壓缸配合將托板移至物品下方，以協(xié)助搬運機械手一同搬運物品，防止在搬運過程中物品滑落，保證的所搬運物品的安全性。

、通過在履帶行走機構上方尾部設置貨斗，方便搬運機械手在搬運過程中臨時存放所搬運的物品，提高搬運效率。

、通過設置傳感器模塊，有利于履帶行走機構在行走過程中及時避開障礙物，提高了履帶行走機構的安全性能。

、通過設置監(jiān)控模塊，監(jiān)控模塊及時將工作現(xiàn)場的畫面?zhèn)髦辽衔粰C，方便操作者了解工作現(xiàn)場的具體情況。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖。

其中：1-上位機，2-貨斗，3-控制柜，4-轉盤，5-雙液壓缸組，6-小轉盤，7-照明模塊，8-傳感器模塊，9-監(jiān)控模塊，10-報警器，11-履帶行走機構，12-機械臂，13-托板，14-液壓缸，15-搬運機械手。

具體實施方式

下面將結合具體的實施方案對本實用新型進行進一步的解釋，但并不局限本實用新型。

如圖1所示，本實用新型包括履帶行走機構11、轉盤4、雙液壓缸組5、機械臂12、搬運機械手15、貨斗2、控制柜3、上位機1，控制柜3設置于履帶行走機構11上方，控制柜3與上位機1無線連接，貨斗2設置于履帶行走機構11上方尾部，轉盤4設置于履帶行走機構11上方前部，雙液壓缸組5與轉盤4固定連接可隨轉盤4轉動，機械臂12一端與雙液壓缸組5連接、另一端與搬運機械手15連接，機械臂12上靠近機械手端設置有小轉盤6，小轉盤6下端設置有液壓缸14，液壓缸14下端固定連接有托板13，所述轉盤4、雙液壓缸組5、機械臂12、搬運機械手15、小轉盤6、液壓缸14、托板13分別通過導線與控制柜3連接，履帶行走機構11前端還設置有監(jiān)控模塊9、照明模塊7和傳感器模塊8，監(jiān)控模塊9、照明模塊7和傳感器模塊8分別與控制柜3連接；所述傳感器模塊8包括聲納傳感器、激光傳感器、紅外線傳感器；履帶行走機構11上方還設置有報警器10，報警器10與控制柜3連接。

本實用新型的一個完整工作過程為，履帶行走機構11運行到要搬運的物品旁，轉盤4、雙液壓缸組5和機械臂12配合動作使搬運機械手15運動到所要夾持的物品位置，搬運機械手15動作夾持物品，當搬運機械手15完成夾持動作時，小轉盤6和液壓缸14配合動作，使托板13移至搬運機械手15所夾持物品下方，轉盤4、雙液壓缸組5和機械臂12配合動作使夾持有物品的搬運機械手15運動至貨斗2，然后完成裝貨任務；重復上述動作當貨斗2裝滿時，履帶行走機構11運動至物品所要搬運到的目標位置；然后完成卸貨任務。

上面結合附圖對本實用新型的實施方式做了詳細說明，但是本實用新型并不限于上述實施方式，在本領域普通技術人員所具備的知識范圍內，還可以在不脫離本實用新型宗旨的前提下作出各種變化。