本實用新型主要涉及機器人相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，特指一種新型工業(yè)機器人抓手。

背景技術(shù)：

工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術(shù)與一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備，其特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器的優(yōu)點。

取料抓手可以及時準確可靠地在各種工況下完成任務(wù)，在工業(yè)領(lǐng)域有著廣闊的市場需求。在工業(yè)自動化生產(chǎn)流水線上，機器人的取料抓手可取代繁重的人工勞動，實現(xiàn)物料的搬運、機床上下料和整機的裝配等工序，從而減輕勞動強度，提高生產(chǎn)效率和降低生產(chǎn)成本，可達到保證產(chǎn)品質(zhì)量和可靠性，以及節(jié)約能源等效果。機械手爪是工業(yè)機器人的關(guān)鍵部件，由于工件的體積、形狀等不同，與機器人配套的手爪也存在很大差異，因此，需要根據(jù)要求設(shè)計出結(jié)構(gòu)簡單、控制可靠、靈活性好、準確性高的機械手爪。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型為解決現(xiàn)有問題，提供一種靈活性強、夾持力度大的機器人抓手。

為了達到本實用新型的目的，技術(shù)方案如下：

一種新型工業(yè)機器人抓手，其特征在于，具有底板、電機、連接彎板、兩個連接片以及兩個夾爪，電機的輸出端與連接彎板連接并帶動所述連接彎板移動，夾爪的中部通過轉(zhuǎn)軸聯(lián)接在底板上并且夾爪可繞著所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，連接片的一端與連接彎板鉸接、另一端與所述夾爪的端部鉸接；連接彎板在電機的帶動下移動，再帶動連接片運動，連接片推動夾爪繞著所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，夾爪上安裝有夾鉗，夾鉗安裝在夾爪的內(nèi)側(cè)，分別在兩個夾爪上的夾鉗相向設(shè)置。

優(yōu)選地，夾鉗的側(cè)壁上設(shè)有波浪結(jié)構(gòu)，并且兩個夾鉗上的波浪結(jié)構(gòu)以相向的方式設(shè)置。

優(yōu)選地，連接彎板為由第一側(cè)板和第二側(cè)板組成的L型結(jié)構(gòu)，第一側(cè)板上具有用于與電機連接的連接孔，第二側(cè)板上具有兩個用于與連接片連接的安裝孔。

優(yōu)選地，底板固定在電機的側(cè)部。

優(yōu)選地，還包括蓋板，蓋板的中部與底板連接，轉(zhuǎn)軸的上下兩端分別聯(lián)接在蓋板和底板上，蓋板的中部具有向內(nèi)凹進的凹槽。

優(yōu)選地，兩個夾爪各通過一個轉(zhuǎn)軸聯(lián)接在底板和蓋板上

本實用新型具有的有益效果：

本實用新型齒輪傳動的機器人抓手結(jié)構(gòu)簡單，靈活性強、夾持力度大和抓取速度快，可實現(xiàn)對工件進行快速的抓起和在機器人快速移動過程中穩(wěn)固地對工件進行夾持，從而有效解決抓手和工件的匹配問題，降低生產(chǎn)制造成本，提高生產(chǎn)效率。同時抓手手指可調(diào)，可適用于抓取不同體積大小的工件。

附圖說明

圖1為新型工業(yè)機器人抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中連接彎板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1中夾爪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1中連接片的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖1中蓋板的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合實施例對本實用新型作進一步描述，但本實用新型的保護范圍不僅僅局限于實施例。

結(jié)合圖1-圖5所示，一種新型工業(yè)機器人抓手，其特征在于，具有底板1、電機11、連接彎板10、蓋板7、兩個連接片9、兩個夾鉗8以及兩個夾爪4。底板1通過螺栓12固定在電機11的側(cè)部。

結(jié)合圖2所示，連接彎板10為由第一側(cè)板101和第二側(cè)板102組成的L型結(jié)構(gòu)，第一側(cè)板101上具有用于與電機11連接的連接孔，電機11的輸出端連接在第一側(cè)板的連接孔內(nèi)并通過螺母13固定，電機的輸出端與連接彎板連接并帶動所述連接彎板移動。第二側(cè)板101上具有兩個用于與連接片連接的安裝孔，轉(zhuǎn)軸將連接片9的一端與所述安裝孔套接在一起后用螺帽6固定。夾爪4的中部通過轉(zhuǎn)軸3聯(lián)接在底板上并且夾爪可繞著所述轉(zhuǎn)軸3轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)軸的上下兩端分別聯(lián)接在蓋板7和底板1上。兩個夾爪4各通過一個轉(zhuǎn)軸3聯(lián)接在底板和蓋板上，因此轉(zhuǎn)軸3具有兩個，一個連接片9、一個夾爪4、一個轉(zhuǎn)軸3和一個夾鉗8組成一套組件，兩套組件對稱設(shè)置。

連接片9的一端與連接彎板10鉸接、另一端與所述夾爪4的端部鉸接。蓋板7的中部與底板1連接，結(jié)合圖5所示，蓋板7的中部具有向內(nèi)凹進的凹槽71，連接彎板10在電機的推動下進行移動時，凹槽71的空間用于螺帽6移動。

夾鉗8通過螺母13安裝在夾爪4的內(nèi)側(cè)，分別在兩個夾爪上的夾鉗8相向設(shè)置。夾鉗8的側(cè)壁上設(shè)有波浪結(jié)構(gòu)5，并且兩個夾鉗上的波浪結(jié)構(gòu)以相向的方式設(shè)置。在夾緊工件時，實際上是通過兩個夾鉗8夾住工件，波浪結(jié)構(gòu)可增加摩擦力。

實際工作時，電機11輸出動力，推動連接彎板10往前移動，連接彎板10移動時向兩個連接片9施加作用力，連接片9推動夾爪4，夾爪4在被推動后會繞著轉(zhuǎn)軸3轉(zhuǎn)動，兩個夾爪4相向運動夾緊工件，背向運動則放下工件。

最后應(yīng)說明的是：以上實施例僅用以說明本實用新型而并非限制本實用新型所描述的技術(shù)方案，因此，盡管本說明書參照上述的各個實施例對本實用新型已進行了詳細的說明，但是，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解，仍然可以對本實用新型進行修改或等同替換，而一切不脫離本實用新型的精神和范圍的技術(shù)方案及其改進，其均應(yīng)涵蓋在本實用新型的權(quán)利要求范圍中。