本實用新型涉及機器人結(jié)構(gòu)領(lǐng)域，尤其是涉及一種腕部姿態(tài)保持機器人用腕部結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

在沖壓行業(yè)內(nèi)機器人被用來替代人工進行搬運、上下料、協(xié)同加工等工作，為此就需要一種能夠保持腕部姿態(tài)衡穩(wěn)的手腕結(jié)構(gòu)。

眾所周知，為了滿足腕部姿態(tài)保持的要求，都是通過小臂平行四邊形結(jié)構(gòu)和大臂平行四邊形結(jié)構(gòu)的組合所達到，現(xiàn)有此類機器人腕部都采用一根支架作小臂平行四邊形結(jié)構(gòu)的一條邊，抑或一些采用三角架的也僅僅是將簡單的三角架直接焊接固定于腕部本體的一側(cè)，其給腕部整體結(jié)構(gòu)的剛性要求及承重能力并沒有做出什么貢獻，此類結(jié)構(gòu)普遍存在結(jié)構(gòu)設計不合理、負載能力差、管線布設不科學的缺陷等等，尤其是腕部結(jié)構(gòu)自重大，無形中拉低末端負載能力，或者有些結(jié)構(gòu)簡單的卻又因為結(jié)構(gòu)不合理導致承重能力極差，易變形，除此之外，管線混雜一并通過捆綁固定，布設散亂，安全隱患較多。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種腕部姿態(tài)保持機器人用腕部結(jié)構(gòu)，其具備結(jié)構(gòu)簡單、設計合理、自重較輕的優(yōu)點，通過本實用新型腕部結(jié)構(gòu)為了保持腕部姿態(tài)而設計的三角架結(jié)構(gòu)，采用弧形包覆連接方式，一方面滿足了腕部姿態(tài)保持的工作要求，另一方面，腕部本體省去了繁雜的為提升剛性的結(jié)構(gòu)設計，獨特的三角架弧形包覆連接即可滿足高剛性要求，結(jié)構(gòu)簡單的同時承重能力提升。

為解決現(xiàn)有技術(shù)中腕部結(jié)構(gòu)布線繁雜、承重能力差、結(jié)構(gòu)復雜的技術(shù)問題，本實用新型提供的一種腕部姿態(tài)保持機器人用腕部結(jié)構(gòu)，包括腕部本體，在腕部本體后端固定連接有小臂梁安裝體，還包括三角架，該三角架設置于腕部本體一側(cè)，用作小臂平行四邊形結(jié)構(gòu)中的一條邊以實現(xiàn)腕部姿態(tài)保持不變的功能，三角架呈曲面造型且沿腕部本體周側(cè)包覆固定于腕部本體，在三角架的上端設置有小臂平行四邊形結(jié)構(gòu)的連接部。

進一步的，本實用新型腕部姿態(tài)保持機器人用腕部結(jié)構(gòu)，其中，三角架的外沿設為90°折邊造型結(jié)構(gòu)。

進一步的，本實用新型腕部姿態(tài)保持機器人用腕部結(jié)構(gòu)，其中，三角架中部開設窗口結(jié)構(gòu)。

進一步的，本實用新型腕部姿態(tài)保持機器人用腕部結(jié)構(gòu)，其中，還包括加強筋，所述加強筋設置于腕部本體和小臂梁安裝體的連接處。

進一步的，本實用新型腕部姿態(tài)保持機器人用腕部結(jié)構(gòu)，其中，還包括第一管線固定結(jié)構(gòu)和第二管線固定結(jié)構(gòu)，所述第一管線固定結(jié)構(gòu)和第二管線固定結(jié)構(gòu)分別安裝于腕部本體的側(cè)壁上和三角架上，用以將末端設備線纜和輸氣管路分開布置。

本實用新型腕部姿態(tài)保持機器人用腕部結(jié)構(gòu)與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點：為了滿足腕部本體的強負載能力以及提高其整體剛性，本發(fā)明創(chuàng)造并未在腕部本體上設計較為復雜的結(jié)構(gòu)，直接利用特殊設計特殊焊接固定的三角架來滿足高剛度、強負載能力的要求，與此同時，又不影響小臂平行四邊形的裝配；另外，獨特的三角架結(jié)構(gòu)還使得腕部整體重量較輕，進一步提升了腕部負載能力；除此之外，本發(fā)明創(chuàng)造分開設置的第一管線固定結(jié)構(gòu)和第二管線固定結(jié)構(gòu)，使得末端線纜通道和輸氣管路分開布置，結(jié)構(gòu)清晰的同時，腕部整體更為可靠。

附圖說明

圖1為本實用新型腕部姿態(tài)保持機器人用腕部結(jié)構(gòu)一種方位結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型腕部姿態(tài)保持機器人用腕部結(jié)構(gòu)另一種方位結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1、腕部本體；2、小臂梁安裝體；3、三角架；4、連接部；5、90°折邊造型結(jié)構(gòu)；6、窗口結(jié)構(gòu)；7、加強筋；8、第一管線固定結(jié)構(gòu)；9、第二管線固定結(jié)構(gòu)。

具體實施方式

下面通過具體實施例并結(jié)合附圖對本發(fā)明技術(shù)方案作進一步詳細說明：

首先需要說明的是，本實用新型申請中所述的前后、上下方向均以安裝于腕部本體一端的小臂梁安裝體到腕部本體的另一端的指向為正前方向，且其只是為表述方便進行的規(guī)定，并不表示對本實用新型專利申請的請求保護范圍進行的限定。

如圖1和圖2所示，本實用新型提供的一種腕部姿態(tài)保持機器人用腕部結(jié)構(gòu)，包括腕部本體1，在腕部本體1后端固定連接有小臂梁安裝體2，還包括三角架3，該三角架3設置于腕部本體1的一側(cè)，用作小臂平行四邊形結(jié)構(gòu)中的一條邊以實現(xiàn)腕部姿態(tài)保持不變的功能，三角架3呈曲面造型且沿腕部本體1的周側(cè)包覆固定于腕部本體1，在三角架3的上端設置有小臂平行四邊形結(jié)構(gòu)的連接部4。

以上實施例所帶來的好處在于：本實施例腕部結(jié)構(gòu)中為了保持腕部姿態(tài)而設計的三角架3，采用弧形包覆連接方式，一方面滿足了腕部姿態(tài)保持的工作要求，另一方面，腕部本體1省去了繁雜的為提升剛性的結(jié)構(gòu)設計，獨特的三角架3弧形包覆連接即可滿足高剛性要求，結(jié)構(gòu)簡單的同時承重能力提升。

與此同時，三角架的外沿設為90°折邊造型結(jié)構(gòu)5，進一步提升整體剛性，腕部運作平穩(wěn)的同時提高末端加工精度。

進一步的，為了降低腕部結(jié)構(gòu)自身重量，三角架3的中部開設窗口結(jié)構(gòu)6。

同時，為了提升承重能力，如圖2所示，還包括加強筋7，該加強筋7設置于腕部本體1和小臂梁安裝體2的連接處。

作為進一步優(yōu)化方案，還包括第一管線固定結(jié)構(gòu)8和第二管線固定結(jié)構(gòu)9，該第一管線固定結(jié)構(gòu)8和第二管線固定結(jié)構(gòu)9分別安裝于腕部本體1的側(cè)壁上和三角架3上，用以將末端設備線纜和輸氣管路分開布置；其帶來的優(yōu)點在于：末端線纜通道和輸氣管路分開布置，結(jié)構(gòu)清晰的同時，腕部整體更為可靠。

最后所應說明的是，以上具體實施方式僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照實施例對本實用新型進行了詳細說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應當理解，可以對本實用新型的技術(shù)方案進行修改或者等同替換，而不脫離本實用新型技術(shù)方案的精神和范圍，其均應涵蓋在本實用新型的權(quán)利要求范圍當中。