本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)械手領(lǐng)域，尤其一種抓取高溫鋼板的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

鋼板彈簧是汽車(chē)懸架中應(yīng)用最廣泛的一種彈性元件，它是由若干片等寬但不等長(zhǎng)（厚度可以相等，也可以不相等）的合金彈簧片組合而成的一根近似等強(qiáng)度的彈性梁，鋼板彈簧在加工過(guò)程需將鋼板進(jìn)行熱處理，熱處理之后將鋼板轉(zhuǎn)移到模具中進(jìn)行彎曲成形，此過(guò)程中傳統(tǒng)的方式是工人用鑷子將熱處理之后的鋼板轉(zhuǎn)移到模具中，但是工人在不注意的情況下，轉(zhuǎn)移的過(guò)程中鋼板容易脫落，而鋼板經(jīng)過(guò)熱處理后溫度高，容易產(chǎn)生危險(xiǎn)，并且人工的工作效率低，因此需設(shè)計(jì)一種機(jī)械手，進(jìn)行自動(dòng)抓取，來(lái)解決上述的問(wèn)題。

申請(qǐng)?zhí)枮镃N201110065370.X的專(zhuān)利文件公開(kāi)了一種用于抓取高溫鋼板彈簧的機(jī)械手，包括底座、升降支柱、大臂、中臂、上小臂、下小臂、T 形臂、大臂回轉(zhuǎn)電機(jī)、中臂回轉(zhuǎn)電機(jī)、上小臂回轉(zhuǎn)電機(jī)、下小臂擺動(dòng)液壓缸、T 形臂擺動(dòng)液壓缸及第一、第二夾手裝置；所述升降支柱安裝在該底座上，該大臂的一端與該升降支柱的上端連接，該大臂的另一端與該中臂的一端鉸鏈連接，該中臂的另一端與該上小臂的上端連接，該上小臂的下端與該下小臂的上端鉸鏈連接，該下小臂的下端與該T 形臂的中部鉸鏈連接，該大臂垂直于該升降支柱，并可在該升降支柱 上回轉(zhuǎn)，該上小臂垂直于該中臂，并可在該中臂上回轉(zhuǎn)；該小臂擺動(dòng)液壓缸兩端分別與該上小臂、該下小臂的正面鉸鏈連接，該T 形臂擺動(dòng)液壓缸兩端分別與該下小臂的側(cè)面、該T 形臂的頂面鉸鏈連接，起動(dòng)該小臂擺動(dòng)液壓缸，驅(qū)動(dòng)下小臂擺動(dòng)，起動(dòng)該T 形臂擺動(dòng)液壓缸，驅(qū)動(dòng)該T 形臂擺動(dòng)；該第一、第二夾手裝置分別與該T 形臂的兩端連接，該大臂電機(jī)、該中臂電機(jī)均固定在該大臂上，該小臂電機(jī)固定在該中臂上；所述第一、第二夾手裝置均包括驅(qū)動(dòng)套筒、一付連桿、一對(duì)夾手；該驅(qū)動(dòng)套筒的固定端安裝在該T 形臂上，該一付連桿的上端分別與該驅(qū)動(dòng)套筒的活動(dòng)端鉸鏈連接，該一付連桿的下端分別與該一對(duì)夾手的一端鉸鏈連接，該一對(duì)夾手的中間部位分別與該T 形臂鉸鏈連接。

此機(jī)械手完成了對(duì)高溫鋼板彈簧的抓取，但是此機(jī)械手還存在以下缺點(diǎn)：1、此機(jī)械手的手臂端設(shè)置了大量的調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，需要調(diào)節(jié)好每個(gè)結(jié)構(gòu)后，才能夠?qū)Ω邷劁摪鍙椈蛇M(jìn)行抓取，致使使用時(shí)操作復(fù)雜；2、此機(jī)械手的第一夾手裝置與第二夾手裝置間的距離是固定的，在抓取不同長(zhǎng)度的高溫鋼板時(shí)不能調(diào)節(jié)，不能夠滿足抓取不同型號(hào)的鋼板彈簧。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型意在提供一種空間利用率高，夾手裝置距離可調(diào)的抓取高溫鋼板的機(jī)械手。

本方案中的一種抓取高溫鋼板的機(jī)械手，包括T形臂、左夾手裝置和右?jiàn)A手裝置，所述的T形臂上端連接有伸縮氣缸，伸縮氣缸上連有連接桿，連接桿滑動(dòng)相連有滑軌，所述的T形臂的底部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有螺桿，所述的螺桿包括左螺旋段和右螺旋段，左螺旋段螺紋連接有第一螺母，右螺旋段螺紋連接有第二螺母，第一螺母和第二螺母分別滑動(dòng)連接在T形臂的兩側(cè)，所述的左夾手裝置旋轉(zhuǎn)連接在第一螺母的底部，右?jiàn)A手裝置旋轉(zhuǎn)連接在第二螺母的底部。

本方案的技術(shù)原理為：連接桿滑動(dòng)相連有滑軌，連接桿相對(duì)于滑軌滑動(dòng)，滑動(dòng)到左夾手裝置和右?jiàn)A手裝置位于高溫鋼板的上方；連接桿上連有伸縮氣缸，伸縮氣缸伸長(zhǎng)，使左夾手裝置和右?jiàn)A手裝置與高溫鋼板接觸；伸縮氣缸與T形臂的上端相連，第一螺母和第二螺母分別滑動(dòng)連接在T形臂的兩側(cè)，使T形臂作為一個(gè)連接的支架，T形臂也能夠隨著伸縮氣缸運(yùn)動(dòng)；T形臂的下方轉(zhuǎn)動(dòng)連接有螺桿，螺桿包括左螺旋段和右螺旋段，左螺旋段螺紋連接有第一螺母，右螺旋段螺紋連接有第二螺母，轉(zhuǎn)動(dòng)螺旋桿，，螺旋桿僅轉(zhuǎn)動(dòng)，水平不移動(dòng)，第一螺母和第二螺母相對(duì)于螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)，并且第一螺母和第二螺母在螺桿之間的距離發(fā)生變化，在第一螺母和第二螺母間的距離到合適的位置時(shí)，停止轉(zhuǎn)動(dòng)螺桿；左夾手裝置旋轉(zhuǎn)連接在第一螺母的底部，右?jiàn)A手裝置旋轉(zhuǎn)連接在第二螺母的底部，左夾手裝置和右?jiàn)A手裝置轉(zhuǎn)動(dòng)到夾取高溫鋼板的角度，將高溫鋼板夾緊；伸縮氣缸收縮，同時(shí)連接桿在滑軌內(nèi)滑動(dòng)，運(yùn)動(dòng)到下一工序的模具上時(shí)，左夾手裝置和右?jiàn)A手裝置將高溫鋼板放下，進(jìn)行下一次的抓取。

本方案的有益效果為：1、將滑軌安裝在模具的上方，機(jī)械手在傳送帶和模具上方運(yùn)動(dòng)，提高了現(xiàn)場(chǎng)的空間利用率。2、第一螺母和第二螺母與螺桿間螺紋連接，而螺桿上的螺紋由左螺旋和右螺旋兩部分組成，第一螺母位于螺桿的左螺旋側(cè)，第二螺母位于螺桿的右螺旋側(cè)，從正反方向轉(zhuǎn)動(dòng)螺桿，從而調(diào)節(jié)第一螺母與第二螺母間的距離，進(jìn)而調(diào)節(jié)左夾手裝置與右?jiàn)A手裝置間的距離，使得能夠抓取不同型號(hào)的高溫鋼板。

進(jìn)一步，所述的連接桿上彈簧連接有壓塊，壓塊與滑軌的外側(cè)相抵。在機(jī)械手與滑軌間滑動(dòng)到抓取高溫鋼板及將高溫鋼板放置到下一工序的模具上時(shí)，將壓塊壓緊在滑軌的外側(cè)，防止機(jī)械手滑動(dòng)，導(dǎo)致抓取高溫鋼板抓取位置不準(zhǔn)確及將高溫鋼板放置在模具上的位置不準(zhǔn)確。

進(jìn)一步，所述的連接桿與滑軌間連接有滾輪。使得連接桿與滑軌間滑動(dòng)相連，將高溫鋼板從傳送帶上運(yùn)送到模具上進(jìn)行下一步的加工。

進(jìn)一步，所述的左夾手裝置包括往復(fù)氣缸、手臂架、左指爪和右指爪，所述的氣缸上連接有活塞桿，活塞桿穿過(guò)手臂架，手臂架上鉸接有第一搖桿和第二搖桿，第一搖桿與左指爪固定連接，第二搖桿與右指爪固定連接，活塞桿上連接有八字斜塊，八字斜塊分別與第一搖桿和第二搖桿滑動(dòng)相連，所述的右?jiàn)A手裝置與左夾手裝置以螺桿中垂線成鏡像對(duì)稱(chēng)。往復(fù)氣缸驅(qū)動(dòng)活塞桿向下運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)八字斜塊帶動(dòng)第一搖桿和第二搖桿向外轉(zhuǎn)動(dòng)，使左指爪和右指爪之間的角度變大，抓取高溫鋼板，往復(fù)氣缸帶動(dòng)活塞桿向上運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)八字斜塊帶動(dòng)第一搖桿和第二搖桿向內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，使左指爪和右指爪之間的角度變小，對(duì)高溫鋼板進(jìn)行夾緊。

進(jìn)一步，所述的左夾手裝置與第一螺母間連有第一萬(wàn)向轉(zhuǎn)頭，右?jiàn)A手裝置與第二螺母間連有第二萬(wàn)向轉(zhuǎn)頭。左夾手裝置與右?jiàn)A手裝置能夠旋轉(zhuǎn)，調(diào)節(jié)角度，便于準(zhǔn)確的抓取高溫鋼板。

進(jìn)一步，所述的螺桿的端部設(shè)有手柄。更加方便的旋轉(zhuǎn)螺桿，調(diào)節(jié)左夾手裝置與右?jiàn)A手裝置間的距離。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型一種抓取高溫鋼板的機(jī)械手實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1中左夾手裝置或右?jiàn)A手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明：

說(shuō)明書(shū)附圖中的附圖標(biāo)記包括：滑軌1、滾輪2、連接桿3、壓塊4、伸縮氣缸5、T形臂6、第一螺母7、第二螺母8、螺桿9、手柄10、第一萬(wàn)向轉(zhuǎn)頭11、第二萬(wàn)向轉(zhuǎn)頭12、左夾手裝置13、右?jiàn)A手裝置14、往復(fù)氣缸15、手臂架16、活塞桿17、第一斜塊18、第二斜塊19、第一滑槽20、第二滑槽21、第一木銷(xiāo)22、第二木銷(xiāo)23、第一從動(dòng)搖桿24、第二從動(dòng)搖桿25、第一搖桿26、第二搖桿27、左指爪28、右指爪29、左螺旋段30、右螺旋段31。

實(shí)施例基本參考圖1和圖2所示：一種抓取高溫鋼板的機(jī)械手，包括T形臂6、左夾手裝置13和右?jiàn)A手裝置14，T形臂6上端固定連接在伸縮氣缸5的下端，伸縮氣缸5的上端固定連有連接桿3，連接桿3與滑軌1間通過(guò)滾輪2滑動(dòng)連接，連接桿3上彈簧連接有壓塊4，壓塊4與滑軌1的外側(cè)相抵，T形臂6的兩端滑動(dòng)相連有第一螺母7和第二螺母8，第一螺母7和第二螺母8內(nèi)螺紋連接有螺桿9，螺桿9包括左螺旋段30和右螺旋段31，螺桿9與T形臂6轉(zhuǎn)動(dòng)相連，螺桿9上的右端設(shè)有手柄10，第一螺母7位于螺桿9的左螺旋段30，第二螺母8位于螺桿9的右螺旋段31，左夾手裝置13與第一螺母7轉(zhuǎn)動(dòng)相連有第一萬(wàn)向轉(zhuǎn)頭11，右?jiàn)A手裝置14與第二螺母8轉(zhuǎn)動(dòng)相連有第二萬(wàn)向轉(zhuǎn)頭12，左夾手裝置13和右?jiàn)A手裝置14結(jié)構(gòu)一樣，左夾手裝置13包括往復(fù)氣缸15、手臂架16、左指爪28和右指爪29，往復(fù)氣缸15上連接有活塞桿17，活塞桿17穿過(guò)手臂架16，手臂架16左側(cè)鉸接在第一搖桿26和第一從動(dòng)搖桿24的上端，手臂架16右側(cè)鉸接在第二搖桿27和第二從動(dòng)搖桿25的上端，左指爪28固定連接在第一搖桿26和第一從動(dòng)搖桿24的下端，右指爪29固定連接在第二搖桿27和第二從動(dòng)搖桿25的下端，活塞桿17上連接有八字斜塊，八字斜塊包括第一斜塊18和第二斜塊19，第一斜塊18內(nèi)設(shè)有第一滑槽20，第一滑槽20與第一搖桿26間用第一木銷(xiāo)22連接，第二斜塊19內(nèi)設(shè)有第二滑槽21，第二滑槽21與第二搖桿27間用第二木銷(xiāo)23連接。

連接桿3相對(duì)于滑軌1滑動(dòng)，滑動(dòng)到左夾手裝置13和右?jiàn)A手裝置14位于高溫鋼板的上方，壓塊4與滑軌1相抵，伸縮氣缸5伸長(zhǎng)，使左夾手裝置13和右?jiàn)A手裝置14與高溫鋼板接觸，轉(zhuǎn)動(dòng)螺旋桿，調(diào)節(jié)第一螺母7和第二螺母8間的距離到合適的位置，第一萬(wàn)向轉(zhuǎn)頭11和第二萬(wàn)向轉(zhuǎn)頭12旋轉(zhuǎn)，左夾手裝置13和右?jiàn)A手裝置14轉(zhuǎn)動(dòng)到夾取高溫鋼板的角度，往復(fù)氣缸15驅(qū)動(dòng)活塞桿17向下運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)第一斜塊18和第二斜塊19向下運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)第一搖桿26和第二搖桿27向外轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)第一從動(dòng)搖桿24和第二從動(dòng)搖桿25向外轉(zhuǎn)動(dòng)，使左指爪28與右指爪29之間的角度變大，抓取高溫鋼板，往復(fù)氣缸15帶動(dòng)活塞桿17向上運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)第一斜塊18和第二斜塊19向上運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)第一搖桿26和第二搖桿27向內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)第一從動(dòng)搖桿24和第二從動(dòng)搖桿25向內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，使左指爪28與右指爪29之間的角度變小，對(duì)高溫鋼板進(jìn)行夾緊，轉(zhuǎn)動(dòng)壓塊4，使壓塊4脫離滑軌1，伸縮往復(fù)氣缸155收縮，同時(shí)連接桿3在滑軌1內(nèi)滑動(dòng)，運(yùn)動(dòng)到下一工序的模具上時(shí)，左夾手裝置13和右?jiàn)A手裝置14將高溫鋼板放下，進(jìn)行下一次的抓取。

以上所述的僅是本實(shí)用新型的實(shí)施例，方案中公知的具體結(jié)構(gòu)及特性等常識(shí)在此未作過(guò)多描述。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)的前提下，還可以作出若干變形和改進(jìn)，這些也應(yīng)該視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，這些都不會(huì)影響本實(shí)用新型實(shí)施的效果和專(zhuān)利的實(shí)用性。本申請(qǐng)要求的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)以其權(quán)利要求的內(nèi)容為準(zhǔn)，說(shuō)明書(shū)中的具體實(shí)施方式等記載可以用于解釋權(quán)利要求的內(nèi)容。